JP6511980B2 - 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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Description
画像中の複数の特徴点で構成される特徴点群を取得する特徴点群取得手段と、
前記画像中において、特徴点がどの程度散らばって分布しているかを示す分散度を取得する分散度取得手段と、
前記特徴点群取得手段が取得した特徴点群を構成する特徴点の座標と、前記分散度取得手段が取得した分散度と、に基づいて、前記画像と該画像を含む動画中の他の画像との間のエピポーラ幾何関係を表す基礎行列を取得する基礎行列取得手段と、
前記基礎行列取得手段が取得した基礎行列に基づいて、前記動画に対して画像処理を施す処理手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
以下、本発明の実施形態に係る画像処理装置の機能及び動作を、図面を参照しながら説明する。
(A)基礎行列Fに基づいて、仮想特徴点軌道Vを構築する。
(B)仮想特徴点軌道Vを平滑化することにより、手ぶれ補正後の仮想特徴点軌道V’を構築する。
(C)特徴点軌道Pと、基礎行列F”と、に基づいて、手ぶれ補正後の特徴点軌道P’を構築する。
(D)特徴点軌道Pと、手ぶれ補正後の特徴点軌道P’と、に基づいて画像処理を実行し、補正後動画を生成する。
以下、各処理の詳細について説明する。
第1実施形態に係る画像処理装置1は、仮基礎行列に対応する分散度に基づき、精度の良い基礎行列を取得した。しかし、これは一例に過ぎず、本発明に係る画像処理装置は、特徴点pに関する他の分散度に基づき、精度の良い基礎行列を取得することもできる。以下、特徴点群を構成する特徴点pの分散度に基づいて精度の良い基礎行列を取得する画像処理装置1’の機能及び動作について説明する。
画像中の複数の特徴点で構成される特徴点群を取得する特徴点群取得手段と、
前記画像中において、特徴点がどの程度散らばって分布しているかを示す分散度を取得する分散度取得手段と、
前記特徴点群取得手段が取得した特徴点群を構成する特徴点の座標と、前記分散度取得手段が取得した分散度と、に基づいて、前記画像と該画像を含む動画中の他の画像との間のエピポーラ幾何関係を表す基礎行列を取得する基礎行列取得手段と、
前記基礎行列取得手段が取得した基礎行列に基づいて、前記動画に対して画像処理を施す処理手段と、
を備える、
ことを特徴とする画像処理装置。
前記特徴点群取得手段が取得した特徴点群を構成する特徴点の座標に基づいて、前記画像と前記他の画像との間のエピポーラ幾何関係を表す仮基礎行列を取得する仮基礎行列取得手段と、
前記仮基礎行列取得手段が取得した仮基礎行列に基づいて、前記画像に含まれる特徴点が前記他の画像に投影するエピポーラ線と、該特徴点に対応する前記他の画像中の特徴点と、の間の距離を取得する距離取得手段と、
をさらに備え、
前記分散度取得手段は、
前記画像に含まれる複数の特徴点のうち、前記仮基礎行列に基づいて前記距離取得手段が取得した距離が閾値内の特徴点の前記画像における分散度を示す仮基礎行列に対応する分散度を取得し、
前記基礎行列取得手段は、
前記仮基礎行列取得手段が取得した複数の仮基礎行列のうち、前記分散度取得手段が取得した仮基礎行列に対応する分散度が最も大きい仮基礎行列を、前記基礎行列として取得する、
ことを特徴とする付記1に記載の画像処理装置。
前記分散度取得手段は、
前記特徴点群取得手段が取得した特徴点群を構成する特徴点の前記画像における分散度を示す特徴点群に対応する分散度を取得し、
前記基礎行列取得手段は、
前記特徴点群取得手段が取得した複数の特徴点群のうち、前記分散度取得手段が取得した特徴点群に対応する分散度が最も大きい特徴点群を構成する特徴点の座標に基づいて、前記基礎行列を取得する、
ことを特徴とする付記1に記載の画像処理装置。
前記分散度取得手段は、
特徴点を基準として生成された仮想領域の面積に基づいて、前記分散度を取得する、
ことを特徴とする付記1乃至3の何れか一つに記載の画像処理装置。
前記分散度取得手段は、
特徴点の座標の値の分散または標準偏差に基づいて、前記分散度を取得する、
ことを特徴とする付記1乃至3の何れか一つに記載の画像処理装置。
前記分散度取得手段は、
特徴点の間の距離の平均値または中間値に基づいて、前記分散度を取得する、
ことを特徴とする付記1乃至3の何れか一つに記載の画像処理装置。
前記分散度取得手段は、
複数の特徴点を互いに連結する直線によって構成され、該複数の特徴点を包摂する閉曲線の形状に基づいて、前記分散度を取得する、
ことを特徴とする付記1乃至3の何れか一つに記載の画像処理装置。
前記分散度取得手段は、
前記画像を複数の領域に分割したときに特徴点を含む領域の数に基づいて、前記分散度を取得する、
ことを特徴とする付記1乃至3の何れか一つに記載の画像処理装置。
画像中の複数の特徴点で構成される特徴点群を取得する特徴点群取得ステップと、
前記画像中において、特徴点がどの程度散らばって分布しているかを示す分散度を取得する分散度取得ステップと、
前記特徴点群取得ステップにおいて取得した特徴点群を構成する特徴点の座標と、前記分散度取得ステップにおいて取得した分散度と、に基づいて、前記画像と該画像を含む動画に含まれる他の画像との間のエピポーラ幾何関係を表す基礎行列を取得する基礎行列取得ステップと、
前記基礎行列取得ステップにおいて取得した基礎行列に基づいて、前記動画に対して画像処理を施す処理ステップと、
を含む、
ことを特徴とする画像処理方法。
コンピュータを、
画像中の複数の特徴点で構成される特徴点群を取得する特徴点群取得手段、
前記画像中において、特徴点がどの程度散らばって分布しているかを示す分散度を取得する分散度取得手段、
前記特徴点群取得手段が取得した特徴点群を構成する特徴点の座標と、前記分散度取得手段が取得した分散度と、に基づいて、前記画像と該画像を含む動画に含まれる他の画像との間のエピポーラ幾何関係を表す基礎行列を取得する基礎行列取得手段、
前記基礎行列取得手段が取得した基礎行列に基づいて、前記動画に対して画像処理を施す処理手段、
として機能させるためのプログラム。
Claims (11)
- 画像中の複数の特徴点で構成される特徴点群を取得する特徴点群取得手段と、
前記画像中において、特徴点がどの程度散らばって分布しているかを示す分散度を取得する分散度取得手段と、
前記特徴点群取得手段が取得した特徴点群を構成する特徴点の座標と、前記分散度取得手段が取得した分散度と、に基づいて、前記画像と該画像を含む動画中の他の画像との間のエピポーラ幾何関係を表す基礎行列を取得する基礎行列取得手段と、
前記基礎行列取得手段が取得した基礎行列に基づいて、前記動画に対して画像処理を施す処理手段と、
を備える、
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記特徴点群取得手段が取得した特徴点群を構成する特徴点の座標に基づいて、前記画像と前記他の画像との間のエピポーラ幾何関係を表す仮基礎行列を取得する仮基礎行列取得手段と、
前記仮基礎行列取得手段が取得した仮基礎行列に基づいて、前記画像に含まれる特徴点が前記他の画像に投影するエピポーラ線と、該特徴点に対応する前記他の画像中の特徴点と、の間の距離を取得する距離取得手段と、
をさらに備え、
前記分散度取得手段は、
前記画像に含まれる複数の特徴点のうち、前記仮基礎行列に基づいて前記距離取得手段が取得した距離が閾値内の特徴点の前記画像における分散度を示す仮基礎行列に対応する分散度を取得し、
前記基礎行列取得手段は、
前記仮基礎行列取得手段が取得した複数の仮基礎行列のうち、前記分散度取得手段が取得した仮基礎行列に対応する分散度が最も大きい仮基礎行列を、前記基礎行列として取得する、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記分散度取得手段は、
前記特徴点群取得手段が取得した特徴点群を構成する特徴点の前記画像における分散度を示す特徴点群に対応する分散度を取得し、
前記基礎行列取得手段は、
前記特徴点群取得手段が取得した複数の特徴点群のうち、前記分散度取得手段が取得した特徴点群に対応する分散度が最も大きい特徴点群を構成する特徴点の座標に基づいて、前記基礎行列を取得する、
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記分散度取得手段は、
特徴点を基準として生成された仮想領域の面積に基づいて、前記分散度を取得する、
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の画像処理装置。 - 前記分散度取得手段は、
特徴点の座標の値の分散または標準偏差に基づいて、前記分散度を取得する、
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の画像処理装置。 - 前記分散度取得手段は、
特徴点の間の距離の平均値または中間値に基づいて、前記分散度を取得する、
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の画像処理装置。 - 前記分散度取得手段は、
複数の特徴点を互いに連結する直線によって構成され、該複数の特徴点を包摂する閉曲線の形状に基づいて、前記分散度を取得する、
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の画像処理装置。 - 前記分散度取得手段は、
前記画像を複数の領域に分割したときに特徴点を含む領域の数に基づいて、前記分散度を取得する、
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理は、手ぶれ補正処理であることを特徴とする請求項1乃至8の何れか一項に記載の画像処理装置。
- 画像中の複数の特徴点で構成される特徴点群を取得する特徴点群取得ステップと、
前記画像中において、特徴点がどの程度散らばって分布しているかを示す分散度を取得する分散度取得ステップと、
前記特徴点群取得ステップにおいて取得した特徴点群を構成する特徴点の座標と、前記分散度取得ステップにおいて取得した分散度と、に基づいて、前記画像と該画像を含む動画に含まれる他の画像との間のエピポーラ幾何関係を表す基礎行列を取得する基礎行列取得ステップと、
前記基礎行列取得ステップにおいて取得した基礎行列に基づいて、前記動画に対して画像処理を施す処理ステップと、
を含む、
ことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータを、
画像中の複数の特徴点で構成される特徴点群を取得する特徴点群取得手段、
前記画像中において、特徴点がどの程度散らばって分布しているかを示す分散度を取得する分散度取得手段、
前記特徴点群取得手段が取得した特徴点群を構成する特徴点の座標と、前記分散度取得手段が取得した分散度と、に基づいて、前記画像と該画像を含む動画に含まれる他の画像との間のエピポーラ幾何関係を表す基礎行列を取得する基礎行列取得手段、
前記基礎行列取得手段が取得した基礎行列に基づいて、前記動画に対して画像処理を施す処理手段、
として機能させるためのプログラム。
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