CN102884397A - 结构光测量方法以及系统 - Google Patents

结构光测量方法以及系统 Download PDF

Info

Publication number
CN102884397A
CN102884397A CN2010800666027A CN201080066602A CN102884397A CN 102884397 A CN102884397 A CN 102884397A CN 2010800666027 A CN2010800666027 A CN 2010800666027A CN 201080066602 A CN201080066602 A CN 201080066602A CN 102884397 A CN102884397 A CN 102884397A
Authority
CN
China
Prior art keywords
camera
image space
laser spots
matching
laser
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2010800666027A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102884397B (zh
Inventor
师丹玮
吴迪
赵文闯
谢琪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Taishan Sports Technology Co.,Ltd.
Original Assignee
Shenzhen Taishan Online Tech Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Taishan Online Tech Co Ltd filed Critical Shenzhen Taishan Online Tech Co Ltd
Publication of CN102884397A publication Critical patent/CN102884397A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102884397B publication Critical patent/CN102884397B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2545Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with one projection direction and several detection directions, e.g. stereo
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/50Depth or shape recovery
    • G06T7/521Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10Image acquisition modality
    • G06T2207/10004Still image; Photographic image
    • G06T2207/10012Stereo images

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

一种结构光测量方法,包括:匹配过程,利用激光点在第一摄像头(21)上的成像位置根据标定数据库的第一对应关系得到激光点的编号及低精度深度,根据所述激光点的编号及低精度深度查询所述的激光点在第二摄像头(22)中的成像位置以获取候选匹配点,根据所述的第一摄像头(21)的成像位置以及所述的第一摄像头(21)的成像位置在所述的第二摄像头(22)中的候选匹配点完成匹配,得到匹配结果;和计算过程,根据匹配结果得出与所述的第一摄像头(21)的成像位置匹配的所述的第二摄像头(22)的成像位置,再由所述标定数据库中的第二对应关系确定所述激光点的精确位置。一种结构光测量系统,运用上述测量方法。

Description

PCT国内申请,说明书已公开。

Claims (1)

  1. PCT国内申请,权利要求书已公开。
CN201080066602.7A 2010-05-07 2010-05-07 结构光测量方法以及系统 Active CN102884397B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2010/072528 WO2011137596A1 (zh) 2010-05-07 2010-05-07 结构光测量方法以及系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102884397A true CN102884397A (zh) 2013-01-16
CN102884397B CN102884397B (zh) 2015-07-15

Family

ID=44903583

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080066602.7A Active CN102884397B (zh) 2010-05-07 2010-05-07 结构光测量方法以及系统

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9360307B2 (zh)
EP (1) EP2568253B1 (zh)
JP (1) JP5567738B2 (zh)
CN (1) CN102884397B (zh)
AU (1) AU2010352828B2 (zh)
WO (1) WO2011137596A1 (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103942802A (zh) * 2014-04-29 2014-07-23 西安电子科技大学 基于随机模板的结构光动态场景深度获取方法
CN106289092A (zh) * 2015-05-15 2017-01-04 高准精密工业股份有限公司 光学装置及其发光装置
CN107077729A (zh) * 2014-09-17 2017-08-18 皮尔茨公司 用于识别相机图像中的投影结构图案的结构元素的方法和设备
CN107860337A (zh) * 2017-10-11 2018-03-30 华天科技(昆山)电子有限公司 基于阵列相机的结构光三维重建方法与装置
CN116067305A (zh) * 2023-02-09 2023-05-05 深圳市安思疆科技有限公司 一种结构光测量系统和测量方法

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104918031B (zh) * 2014-03-10 2018-08-07 联想(北京)有限公司 深度恢复设备和方法
CN105578173A (zh) * 2016-02-20 2016-05-11 深圳市晶源动力科技有限公司 一种快速三维空间投影摄像视觉识别系统
CN106767707B (zh) * 2016-12-16 2019-06-04 中南大学 一种基于结构光的储物状态检测方法及系统
CN108267097B (zh) * 2017-07-17 2020-07-10 先临三维科技股份有限公司 基于双目三维扫描系统的三维重构方法和装置
CN108257112B (zh) * 2017-12-27 2020-08-18 北京七鑫易维信息技术有限公司 过滤光斑的方法和装置
CN108428251A (zh) * 2018-03-09 2018-08-21 深圳市中捷视科科技有限公司 一种基于机器视觉技术激光结构光自动标定方法
CN108957914B (zh) * 2018-07-25 2020-05-15 Oppo广东移动通信有限公司 激光投射模组、深度获取装置和电子设备
CN118379336A (zh) * 2019-01-31 2024-07-23 先临三维科技股份有限公司 线条纹误配检测和三维重建的方法、装置
CN110702007B (zh) * 2019-10-31 2020-11-24 华中科技大学 一种基于mems扫描振镜的线结构光三维测量方法
CN111983709A (zh) * 2020-07-02 2020-11-24 中科兴华(深圳)科技服务有限公司 一种激光检测器的多物体捕捉方法
CN112833816A (zh) * 2020-12-31 2021-05-25 武汉中观自动化科技有限公司 一种标志点定位与智能反向定位混合的定位方法和系统
CN113252603B (zh) * 2021-04-16 2022-03-01 清华大学 一种多层透明球床的最优折射率测量方法
CN116593282B (zh) * 2023-07-14 2023-11-28 四川名人居门窗有限公司 一种基于结构光的玻璃抗冲击反应测试系统及方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5852672A (en) * 1995-07-10 1998-12-22 The Regents Of The University Of California Image system for three dimensional, 360 DEGREE, time sequence surface mapping of moving objects
CN1483999A (zh) * 2003-08-15 2004-03-24 清华大学 测量物体三维表面轮廊的方法及系统
WO2005010825A2 (en) * 2003-07-24 2005-02-03 Cognitens Ltd. Method and sytem for the three-dimensional surface reconstruction of an object
CN1595054A (zh) * 2004-07-14 2005-03-16 天津大学 双目线结构光传感器一致性精确标定方法及其实施装置
CN1672013A (zh) * 2002-07-25 2005-09-21 索卢申力士公司 使用光学标记自动排列三维扫描数据的设备和方法
EP1580523A1 (en) * 2002-11-14 2005-09-28 Technodream21, Inc. Three-dimensional shape measuring method and its device
JP2006090896A (ja) * 2004-09-24 2006-04-06 Fuji Heavy Ind Ltd ステレオ画像処理装置
WO2007079805A1 (de) * 2006-01-08 2007-07-19 Hermann Tropf Erstellung eines abstandsbildes
CN101089547A (zh) * 2007-07-11 2007-12-19 华中科技大学 一种基于彩色结构光的二维三频解相测量方法
CN101646919A (zh) * 2007-03-29 2010-02-10 学校法人福冈工业大学 非静止物体的三维图像测量装置,三维图像测量方法以及三维图像测量程序
CN101689299A (zh) * 2007-06-20 2010-03-31 汤姆逊许可证公司 用于图像的立体匹配的系统和方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5061062A (en) * 1990-07-02 1991-10-29 General Electric Company Focus spot size controller for a variable depth range camera
US6466305B1 (en) * 1999-05-24 2002-10-15 Lmi Technologies Inc. High speed laser triangulation measurements of shape and thickness
JP4337203B2 (ja) * 2000-01-24 2009-09-30 ソニー株式会社 距離画像生成装置および距離画像生成方法、並びにプログラム提供媒体
JP3677444B2 (ja) * 2000-10-16 2005-08-03 住友大阪セメント株式会社 三次元形状測定装置
US20030038933A1 (en) * 2001-04-19 2003-02-27 Dimensional Photonics Inc. Calibration apparatus, system and method
JP4761670B2 (ja) * 2001-08-27 2011-08-31 三洋電機株式会社 動立体モデル生成装置及び方法
US6856314B2 (en) * 2002-04-18 2005-02-15 Stmicroelectronics, Inc. Method and system for 3D reconstruction of multiple views with altering search path and occlusion modeling
CA2435935A1 (en) * 2003-07-24 2005-01-24 Guylain Lemelin Optical 3d digitizer with enlarged non-ambiguity zone
JP5002144B2 (ja) * 2005-09-30 2012-08-15 株式会社トプコン 三次元計測用投影装置及びシステム
JP4855749B2 (ja) * 2005-09-30 2012-01-18 株式会社トプコン 距離測定装置
JP2007114168A (ja) * 2005-10-17 2007-05-10 Applied Vision Systems Corp 画像処理方法および装置、並びにプログラム

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5852672A (en) * 1995-07-10 1998-12-22 The Regents Of The University Of California Image system for three dimensional, 360 DEGREE, time sequence surface mapping of moving objects
CN1672013A (zh) * 2002-07-25 2005-09-21 索卢申力士公司 使用光学标记自动排列三维扫描数据的设备和方法
EP1580523A1 (en) * 2002-11-14 2005-09-28 Technodream21, Inc. Three-dimensional shape measuring method and its device
WO2005010825A2 (en) * 2003-07-24 2005-02-03 Cognitens Ltd. Method and sytem for the three-dimensional surface reconstruction of an object
CN1483999A (zh) * 2003-08-15 2004-03-24 清华大学 测量物体三维表面轮廊的方法及系统
CN1595054A (zh) * 2004-07-14 2005-03-16 天津大学 双目线结构光传感器一致性精确标定方法及其实施装置
JP2006090896A (ja) * 2004-09-24 2006-04-06 Fuji Heavy Ind Ltd ステレオ画像処理装置
WO2007079805A1 (de) * 2006-01-08 2007-07-19 Hermann Tropf Erstellung eines abstandsbildes
CN101646919A (zh) * 2007-03-29 2010-02-10 学校法人福冈工业大学 非静止物体的三维图像测量装置,三维图像测量方法以及三维图像测量程序
CN101689299A (zh) * 2007-06-20 2010-03-31 汤姆逊许可证公司 用于图像的立体匹配的系统和方法
CN101089547A (zh) * 2007-07-11 2007-12-19 华中科技大学 一种基于彩色结构光的二维三频解相测量方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103942802A (zh) * 2014-04-29 2014-07-23 西安电子科技大学 基于随机模板的结构光动态场景深度获取方法
CN107077729A (zh) * 2014-09-17 2017-08-18 皮尔茨公司 用于识别相机图像中的投影结构图案的结构元素的方法和设备
CN106289092A (zh) * 2015-05-15 2017-01-04 高准精密工业股份有限公司 光学装置及其发光装置
CN107860337A (zh) * 2017-10-11 2018-03-30 华天科技(昆山)电子有限公司 基于阵列相机的结构光三维重建方法与装置
CN107860337B (zh) * 2017-10-11 2020-03-24 华天科技(昆山)电子有限公司 基于阵列相机的结构光三维重建方法与装置
CN116067305A (zh) * 2023-02-09 2023-05-05 深圳市安思疆科技有限公司 一种结构光测量系统和测量方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20130050476A1 (en) 2013-02-28
EP2568253A1 (en) 2013-03-13
AU2010352828B2 (en) 2013-07-11
JP5567738B2 (ja) 2014-08-06
US9360307B2 (en) 2016-06-07
AU2010352828A1 (en) 2012-11-29
JP2013525821A (ja) 2013-06-20
EP2568253B1 (en) 2021-03-10
WO2011137596A1 (zh) 2011-11-10
EP2568253A4 (en) 2013-10-02
CN102884397B (zh) 2015-07-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102884397A (zh) 结构光测量方法以及系统
JP6564537B1 (ja) 単眼3次元走査システムによる3次元再構成法および装置
US9965870B2 (en) Camera calibration method using a calibration target
Smisek et al. 3D with Kinect
JP4290733B2 (ja) 3次元形状計測方法及びその装置
CN103221975B (zh) 三维成像系统
JP4095491B2 (ja) 距離測定装置、距離測定方法、及び距離測定プログラム
EP2194725B1 (en) Method and apparatus for correcting a depth image
CN105627926A (zh) 四像机组平面阵列特征点三维测量系统及测量方法
CN101924953B (zh) 基于基准点的简便匹配方法
CN107533753A (zh) 图像处理装置
CN103299343A (zh) 距离图像像素匹配方法
CN107860337A (zh) 基于阵列相机的结构光三维重建方法与装置
CN110278431A (zh) 相位检测自动聚焦三维图像撷取系统
CN107504917A (zh) 一种三维尺寸测量方法及装置
CN104318566B (zh) 可返回多个高程值的新型多视影像铅垂线轨迹匹配方法
CN110702015B (zh) 输电线路覆冰厚度测量方法及装置
JP6411188B2 (ja) ステレオマッチング装置とステレオマッチングプログラムとステレオマッチング方法
Hosseininaveh et al. Automatic image selection in photogrammetric multi-view stereo methods
CN108090930A (zh) 基于双目立体相机的障碍物视觉检测系统及方法
JP6388806B2 (ja) 射影画像生成装置と射影画像生成プログラムと射影画像生成方法
Skuratovskyi et al. Outdoor mapping framework: from images to 3d model
JP6595878B2 (ja) 要素画像群生成装置及びそのプログラム
JP3253328B2 (ja) 距離動画像入力処理方法
JPH033080A (ja) 画像の構造化による対応付け前処理方式

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C56 Change in the name or address of the patentee
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 518000, Guangdong, Shenzhen hi tech Industrial Park, South District, science and technology, South Road, twelve square building, 4 floor

Patentee after: SHENZHEN TAISHAN SPORTS TECHNOLOGY CORP., LTD.

Address before: 518000, Guangdong, Shenzhen hi tech Industrial Park, South District, science and technology, South Road, twelve square building, 4 floor

Patentee before: Shenzhen Tol Technology Co., Ltd.

CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: 518000 4th floor, Fangda building, Keji South 12th Road, South District, high tech Industrial Park, Shenzhen, Guangdong

Patentee after: Shenzhen Taishan Sports Technology Co.,Ltd.

Address before: 518000 4th floor, Fangda building, Keji South 12th Road, South District, high tech Industrial Park, Shenzhen, Guangdong

Patentee before: SHENZHEN TAISHAN SPORTS TECHNOLOGY Corp.,Ltd.