JP2013525821A - 構造化光測定方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】レーザーポイントの第一のカメラ(21)における結像位置を利用して標定データベースの第一対応関係に従ってレーザーポイントの番号及び低精度深度を得、候補マッチングポイントを取得するように前記レーザーポイントの番号及び低精度深度によって前記レーザーポイントの第二のカメラ(22)における結像位置を検索し、前記第一のカメラ(21)の結像位置及び前記第一のカメラ(21)の結像位置の前記第二のカメラ(22)における候補マッチングポイントによってマッチングを完成し、マッチング結果を得るマッチング過程と、マッチング結果により前記第一のカメラ(21)の結像位置とマッチングする前記第二のカメラ(22)の結像位置を得、さらに前記標定データベースにおける第二対応関係に従って前記レーザーポイントの高精度位置を確定する計算過程とを含む構造化光測定方法である。前記測定方法を応用した構造化光測定システムである。
【選択図】図1
Description
レーザーポイントの第一のカメラにおける結像位置を利用して標定データベースの第一対応関係に従ってレーザーポイントの番号及び低精度深度を得、候補マッチングポイントを取得するように前記レーザーポイントの番号及び低精度深度により前記レーザーポイントの前記第二のカメラにおける結像位置を検索し、前記第一のカメラにおける結像位置及び前記第一のカメラにおける結像位置の前記第二のカメラにおける候補マッチングポイントによりマッチングを完成し、マッチング結果を得るマッチング過程と、
マッチング結果により前記第一のカメラにおける結像位置とマッチングする前記第二のカメラの結像位置を得、さらに前記標定データベースにおける第二対応関係に従って前記レーザーポイントの高精度位置を確定する計算過程とを含む構造化光測定方法である。
本発明による前記構造化光測定方法では、標定過程において、レーザー出口と前記第一のカメラとの相対位置を調整することにより任意の2つの前記レーザーポイントの前記第一のカメラにおける結像位置を間隔させる。
本発明による前記構造化光測定方法では、幾何的領域で1つの前記レーザーポイントの異なる深度の結像位置を囲んで前記標定過程と前記マッチング過程を行う。
本発明による前記構造化光測定方法では、前記マッチング過程における前記第一のカメラにおける結像位置及び前記第一のカメラにおける結像位置の前記第二のカメラにおける候補マッチングポイントによりマッチングを完成する工程は、レーザーポイント結像輝度の相違によって基準マッチング対を探す工程と、基準マッチング対を利用して最適なマッチングポイントを解く工程とを含む。
前記マッチングモジュールは、レーザーポイントの第一のカメラにおける結像位置を利用して標定データベースの第一対応関係に従ってレーザーポイントの番号及び低精度深度を得、前記レーザーポイントの番号及び低精度深度によって前記レーザーポイントの前記第二のカメラにおける結像位置を検索して候補マッチングポイントを取得し、前記第一のカメラにおける結像位置及び前記第一のカメラにおける結像位置の前記第二のカメラにおける候補マッチングポイントによりマッチングを完成し、マッチング結果を得るためのものであり、
前記計算モジュールは、マッチング結果により前記第一のカメラにおける結像位置とマッチングする前記第二のカメラの結像位置を得、さらに前記標定データベースにおける第二対応関係に従って前記レーザーポイントの高精度位置を確定するためのものである。
本発明による前記構造化光測定システムでは、前記第二のカメラと前記レーザー出口との距離は前記第一のカメラと前記レーザー出口との距離より大きい。
本発明による前記構造化光測定システムでは、幾何的領域で1つの前記レーザーポイントの異なる深度の結像位置を囲んで前記標定モジュールと前記マッチングモジュールの機能を実現する。
標定過程によって標定データベースを構成して構造化光測定過程をさらに簡単化させ、正確にする。任意の2つのレーザーポイントの前記第一のカメラにおける結像位置は互いに間隔して設置されることは、標定過程において被測物体に照射するそれぞれのレーザーポイントの第一のカメラにおける結像位置と深度との対応関係の正確度を保証できる。前記第二のカメラと前記レーザー出口との距離は前記第一のカメラと前記レーザー出口との距離より大きく、第二のカメラが第一のカメラよりさらなる精確の結像位置と深度との対応関係を与えられることができる。幾何的領域で1つのレーザーポイントの異なる深度の結像位置を囲んで前記標定過程と前記マッチング過程を行い、マッチング速度を速めることができる。計算過程において、第二のカメラの結像位置と深度序列に対して補間の方法を使用してレーザーポイントの高精度位置を取得し、複数個の精確の被測物体の深度値を得られる。前記マッチング過程における前記第一のカメラにおける結像位置序列及びその前記第二のカメラにおける候補マッチングポイントによりマッチングを完成する過程は、マッチング結果を容易で便利に取得することできるようになる。
図1に示すように、本発明の構造化光測定方法において、マッチング過程と計算過程を備え、マッチング過程と計算過程に使用する必要がある標定データベースが標定過程によって得られる。
まず、それぞれのレーザーポイントの第一のカメラ21における結像位置とレーザーポイントの番号及び低精度深度との第一対応関係を標定し、第一のカメラ21に対して、深度を
第一のカメラ21における結像位置序列を
第一のカメラ21に対して、それぞれのレーザーポイント結像点集合は互いに重なり合わない又は互いに間隔するため、第一のカメラ21における結像位置
A、幾何的領域で点集合を囲まない場合
第一のカメラ21における結像位置を
類似度計算は距離類似度
レーザーポイント番号と該レーザーポイントの第一のカメラ21における結像位置の番号をそれぞれIndexとTと記し、第一のカメラ21の標定データから得られた標定点データは、
検索して得られたレーザーポイントの第二のカメラ22における標定結像分布序列は、
ここのdは人為的に設定されたマッチング捜索区域である。
第二のカメラ22において条件を満足する標定点番号序列を、
A、幾何的領域で点集合を囲まない場合、
第二のカメラ22において条件を満足する標定結像序列にけるそれぞれの標定点
前記類似度計算は距離類似度
条件はR≧Thresholdであり、ここのThresholdは予めに設定された値である。
結像序列
矩形領域を例とし、
(3)、第一のカメラ21における結像位置序列
まず、利用できるのは二眼式立体視技術である。第一のカメラ21と第二のカメラ22に対して二眼式標定を行なった後、高精度の3次元再構築を完成できる。仮にそれぞれ
その後、
次に、残った候補マッチングポイントから、点
仮に得られた基準マッチング対は
ただし、
Xijを変更することにより、総類似度Fの最大値を求め、もしXij=lであると、piとqjがペアになると判定し、逆にマッチングしないと考える。
類似性マトリックスCを計算し、類似性は結像面積、結像長軸、短軸などのプロパティであってもよく、立体視覚システムのエピポーラなどの情報を融合してもよく、これらは従業員が実現できる技術であり、詳しく説明しない。
Cはたとえば
マッチング結果により、レーザーポイントの高精度位置を確定する。
レーザーポイントの番号と低精度深度を既知し、第二のカメラ22の結像位置を得、標定過程において得られたレーザーポイントの第二のカメラ22における結像位置と該レーザーポイントの番号及び高精度深度との第二対応関係に従って、補間の方法により高精度位置を取得する。
Claims (16)
- レーザーポイントの第一のカメラ(21)における結像位置を利用して標定データベースの第一対応関係に従ってレーザーポイントの番号及び低精度深度を得、候補マッチングポイントを取得するように前記レーザーポイントの番号及び低精度深度により前記レーザーポイントの前記第二のカメラ(22)における結像位置を検索し、前記第一のカメラ(21)における結像位置及び前記第一のカメラ(21)における結像位置の前記第二のカメラ(22)における候補マッチングポイントによりマッチングを完成し、マッチング結果を得るマッチング過程と、
マッチング結果によって前記第一のカメラ(21)における結像位置とマッチングする前記第二のカメラ(22)における結像位置を得、さらに前記標定データベースにおける第二対応関係に従って前記レーザーポイントの高精度位置を確定する計算過程とを含むことを特徴とする構造化光測定方法。 - 前記標定データベースは、各レーザーポイントの第一のカメラ(21)における結像位置と前記レーザーポイントの番号及び低精度深度との第一対応関係を標定し、各レーザーポイントの第二のカメラ(22)における結像位置と前記レーザーポイントの番号及び高精度深度との第二対応関係を標定し、標定された第一対応関係と第二対応関係とをメモリに記憶して前記標定データベースを形成し、前記標定データベースが前記マッチング過程と前記計算過程に用いられる標定過程により取得されることを特徴とする請求項1に記載の構造化光測定方法。
- 標定過程において、レーザー出口(31)と前記第一のカメラ(21)との相対位置を調整することにより任意の2つの前記レーザーポイントの前記第一のカメラ(21)における結像位置を間隔させることを特徴とする請求項2に記載の構造化光測定方法。
- 前記第二のカメラ(22)と前記レーザー出口(31)との距離は前記第一のカメラ(21)と前記レーザー出口(31)との距離より大きいことを特徴とする請求項3に記載の構造化光測定方法。
- 幾何的領域で1つの前記レーザーポイントの異なる深度の結像位置を囲んで前記標定過程と前記マッチング過程を行うことを特徴とする請求項2に記載の構造化光測定方法。
- 計算過程において、前記第二のカメラ(22)における結像位置と高精度深度に対して、補間の方法で前記レーザーポイントの高精度位置を取得することを特徴とする請求項2に記載の構造化光測定方法。
- 前記マッチング過程における前記第一のカメラ(21)における結像位置及び前記第一のカメラ(21)における結像位置の前記第二のカメラ(22)における候補マッチングポイントによりマッチングを完成する工程は、レーザーポイント結像輝度の相違によって基準マッチング対を探す工程と、基準マッチング対を利用して最適なマッチングポイントを解く工程とを含むことを特徴とする請求項1に記載の構造化光測定方法。
- 前記のレーザーポイント結像輝度の相違によって基準マッチング対を探す工程の前に、前記マッチング過程における前記第一のカメラ(21)における結像位置及び前記第一のカメラ(21)における結像位置の前記第二のカメラ(22)における候補マッチングポイントによってマッチングを完成する工程は、さらに、
候補マッチングポイントを3次元再構築して候補マッチングポイントの深度値を得る工程と、
候補マッチングポイントの深度値により候補マッチングポイントを初歩的に選別する工程とを含むことを特徴とする請求項7に記載の構造化光測定方法。 - 処理システム(1)と結像システム(2)と投影システム(3)とを備える構造化光測定システムであって、前記結像システム(2)は第一のカメラ(21)と第二のカメラ(22)を備え、前記投影システム(3)はレーザーを発生するレーザー発生器を備え、前記処理システム(1)はマッチングモジュールと計算モジュールを備え、
前記マッチングモジュールは、レーザーポイントの第一のカメラ(21)における結像位置を利用して標定データベースの第一対応関係に従ってレーザーポイントの番号及び低精度深度を得、前記レーザーポイントの番号及び低精度深度によって前記レーザーポイントの前記第二のカメラ(22)における結像位置を検索して候補マッチングポイントを取得し、前記第一のカメラ(21)における結像位置及び前記第一のカメラ(21)における結像位置の前記第二のカメラ(22)における候補マッチングポイントによりマッチングを完成し、マッチング結果を得るためのものであり、
前記計算モジュールは、マッチング結果により前記第一のカメラ(21)における結像位置とマッチングする前記第二のカメラ(22)における結像位置を得、さらに前記標定データベースにおける第二対応関係に従って前記レーザーポイントの高精度位置を確定するためのものであることを特徴とする構造化光測定システム。 - 前記標定データベースは標定モジュールを使用して以下の方法にて取得され、
この方法において、各レーザーポイントの第一のカメラ(21)における結像位置と前記レーザーポイントの番号及び低精度深度との第一対応関係を標定し、各レーザーポイントの第二のカメラ(22)における結像位置と前記レーザーポイントの番号及び高精度深度との第二対応関係を標定し、標定された第一対応関係と第二対応関係とをメモリに記憶して前記標定データベースを形成し、前記標定データベースが前記マッチング過程と前記計算過程に用いられることを特徴とする請求項9に記載の構造化光測定システム。 - 前記標定モジュールが標定を行う時、レーザー出口(31)と前記第一のカメラ(21)との相対位置を調整することにより、任意の2つの前記レーザーポイントの前記第一のカメラ(21)における結像位置を間隔させることを特徴とする請求項10に記載の構造化光測定システム。
- 前記第二のカメラ(22)と前記レーザー出口(31)との距離は前記第一のカメラ(21)と前記レーザー出口(31)との距離より大きいことを特徴とする請求項11に記載の構造化光測定システム。
- 幾何的領域で1つの前記レーザーポイントの異なる深度の結像位置を囲んで前記標定モジュールと前記マッチングモジュールの機能を実現することを特徴とする請求項10に記載の構造化光測定システム。
- 計算過程において、前記第二のカメラ(22)における結像位置と高精度深度に対して、補間の方法で前記レーザーポイントの高精度位置を取得することを特徴とする請求項10に記載の構造化光測定システム。
- 前記マッチングモジュールにおける前記第一のカメラ(21)における結像位置及び前記第一のカメラ(21)における結像位置の前記第二のカメラ(22)における候補マッチングポイントにより完成するマッチングは、
レーザーポイント結像輝度の相違によって基準マッチング対を探す手段と、
基準マッチング対を利用して最適なマッチングポイントを解く手段とを含むことを特徴とする請求項9に記載の構造化光測定システム。 - 前記のレーザーポイント結像輝度の相違によって基準マッチング対を探す前に、前記マッチングモジュールにおける前記第一のカメラ(21)における結像位置及び前記第一のカメラ(21)における結像位置の前記第二のカメラ(22)における候補マッチングポイントにより完成するマッチングは、さらに、
候補マッチングポイントを3次元再構築して候補マッチングポイントの深度値を得る手段と、
候補マッチングポイントの深度値によって候補マッチングポイントを初歩的に選別する手段とを含むことを特徴とする請求項15に記載の構造化光測定システム。
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