JP7399632B2 - 撮影処理装置、及び撮影処理方法 - Google Patents
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Description
(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係る撮影処理装置1の構成を示すブロック図である。
図1に示すように、撮影処理装置1は、撮影位置を特定することが可能であり、
撮影部101と、記憶部102と、シミュレーション画像作成部103と、画像比較部104と、撮影位置推定部105と、画像差分検出部106とを備えて構成される。
第2実施形態に係る撮影処理装置1は、撮影位置の異なる複数の第1撮影画像を用いて算出した対象物の3次元位置と、3Dデータ記録部102aに記録された対象物の3次元位置とを比較し、差分を検出する機能を更に備える点で、第1実施形態に係る撮影処理装置1と相違する。以下では、第1実施形態に係る撮影処理装置1と相違する点に関して説明する。
第3実施形態に係る撮影処理装置1は、画像差分検出部106が検出した変化領域である差分領域が計画内の事象であるか否かを判断する機能を更に備える点で、第2実施形態に係る撮影処理装置1と相違する。以下では、第2実施形態に係る撮影処理装置1と相違する点に関して説明する。
第4実施形態に係る撮影処理装置1は、差分領域の機器の種類を認識する機能を更に備える点で、第3実施形態に係る撮影処理装置1と相違する。以下では、第3実施形態に係る撮影処理装置1と相違する点に関して説明する。
図15は、差分領域1200内の画像とシミュレーション画像を示す図である。図15に示すように、機器認識部1100は、画像差分検出部106で検出した差分領域1200内の差分検出画像1201と、機器3Dデータベースに記録した機器のデータとを比較し、差分領域1200の機器の種類を認識する。
第5実施形態に係る撮影処理装置1は、第1撮影画像の撮影位置から対象物までの距離と、第2撮影画像の撮影位置から対象物までの距離と、に応じて撮影画像の大きさを補正する機能を更に備える点で、第4実施形態に係る撮影処理装置1と相違する。以下では、第4実施形態に係る撮影処理装置1と相違する点に関して説明する。
Claims (7)
- 対象物の画像を含む第1撮影画像を撮影する撮影部と、
前記対象物の3次元位置を示す点群データを記憶する記憶部と、
前記点群データに基づき、任意の位置から前記対象物の少なくとも一部の範囲を撮影した撮影画像に対応するシミュレーション画像を生成する生成部と、
前記対象物の同一箇所が写像された少なくとも3箇所の対応位置を、前記第1撮影画像と前記シミュレーション画像との間で求める対応処理を行う対応処理部と、
前記少なくとも3箇所における前記対応位置の前記3次元位置の情報に基づき、前記第1撮影画像を撮影した際の前記撮影部の第1撮影位置を推定する撮影位置取得部と、
を備え、
前記記憶部は、前記撮影部により撮影した複数の第2撮影画像と、前記複数の第2撮影画像それぞれの第2撮影位置とを更に記憶しており、
前記複数の第2撮影画像の内で、前記推定された第1撮影位置に基づく所定範囲の撮影位置から撮影された近接撮影画像を選択し、
前記点群データを用いて前記推定した前記第1撮影位置、及び前記近接撮影画像の前記第2撮影位置と、前記記憶部に記憶された前記対象物の前記3次元位置とに基づき測定された、前記第1撮影位置から前記対象物までの第1距離と、前記近接撮影画像の前記第2撮影位置から前記対象物までの第2距離とに応じて前記第1撮影画像と前記近接撮影画像との間の縮尺が近づくように補正し、前記補正をした前記近接撮影画像と前記第1撮影画像と、の比較処理により、差分がある差分領域を変化領域として検出する検出部を、更に備える、撮影処理装置。 - 前記検出部は、前記補正をした前記第1撮影画像と、前記近接撮影画像とを対応させ、比較処理を行うことにより前記変化領域を検出する、請求項1に記載の撮影処理装置。
- 前記記憶部は、前記変化領域が検出されるべき実位置を示す計画位置を更に記憶しており、
前記検出部が検出した前記変化領域である差分領域の実位置を取得する実位置取得部と、
前記変化領域の実位置と、前記記憶部に記憶された前記差分領域の計画位置とを比較し、前記変化領域が計画内の事象であるか否かを判断する判断部と、
を更に備える、請求項1に記載の撮影処理装置。 - 前記記憶部は、複数の機器の3次元形状を示す点群データと、機器の種類とを更に記憶しており、
前記変化領域の画像または3次元データと、前記複数の機器の点群データに基づき生成した前記複数の機器のシミュレーション画像または3次元データと、を比較して、前記変化領域に配置された機器を認識する機器認識部と、
前記変化領域に配置された機器と、前記記憶部に記憶された前記変化領域に配置されるべき機器とを比較し、前記変化領域に配置された機器が計画内の機器であるか否かを判断する判断部と、
を更に備える、請求項1に記載の撮影処理装置。 - 前記撮影部が全方位を撮影する機能を備える、請求項1に記載の撮影処理装置。
- 前記撮影部が出力する前記第1撮影画像の撮影範囲を重複させながら前記撮影部を移動させる、請求項1記載の撮影処理装置。
- 前記第1撮影位置及び前記第2撮影位置と、前記記憶部に記憶された対象物の3次元位置とに基づき、前記第1撮影位置から前記対象物までの第1距離と、前記第2撮影位置から前記対象物までの第2距離とを測定する距離測定部と、
前記第1距離と、前記第2距離に応じて前記第1撮影画像と前記近接撮影画像との間の縮尺を補正する画像補正部と、
を更に備え、
前記検出部は、前記補正をした前記第1撮影画像と前記近接撮影画像との差分処理を行う、請求項2に記載の撮影処理装置。
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