JP2006088950A - 4輪駆動車両の運動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 この運動制御装置は、車両がオーバーステア状態にあるときエンジン出力を低下することなく旋回方向外側の前輪に制動力を付与する車両安定化制御(オーバーステア抑制制御)を実行するとともに、左右車輪の車輪速度差が許容値を超えたとき車輪速度の大きい方に空転抑制用制動力を付与するLSD制御を前輪側、後輪側共に実行する。そして、オーバーステア抑制制御実行中においては、前輪側のLSD制御により左右前輪のうち車輪速度の大きい方となる旋回方向内側の前輪に付与される前輪空転抑制用制動力を小さくすることで、旋回方向内側の前輪に過剰な空転が発生することを敢えて許容するとともに、後2輪において過剰な空転を発生し難くする。
【選択図】 図8
Description
右前輪用ホイールシリンダWfr, 左後輪用ホイールシリンダWrl, 右後輪用ホイールシリンダWrrを包括的に示している。
次に、上記構成を有する本発明の実施形態に係る運動制御装置10(以下、「本装置」と云うこともある。)が実行するトラクション制御、車両安定化制御(オーバーステア抑制制御及びアンダーステア抑制制御)、空転抑制制御(以下、「LSD制御」と云うこともある。)の概要について順に説明する。各制御の内容はTCSスイッチ47の状態によって異なる。よって、以下、TCSスイッチ47がON状態にある場合と、OFF状態にある場合に分けて説明する。
<トラクション制御>
トラクション制御は、車両が駆動状態にある場合においてそのトラクションを効率よく発生させるため、車輪の過剰な空転(駆動スリップ)の発生を防止する制御である。このトラクション制御はTCSスイッチがON状態にある場合にのみ実行される。
車両安定化制御は、車両がオーバーステア状態にあるとき同オーバーステア状態を抑制して車両の走行安定性を維持し、或いは車両がアンダーステア状態にあるとき同アンダーステア状態を抑制して旋回トレース性能を維持する制御である。
LSD制御は、車両が駆動状態にある場合においてその走破性、脱出性を確保するため、駆動輪である左右前輪の過剰な車輪速度差、及び駆動輪である左右後輪の過剰な車輪速度差の発生を個別に防止する制御である。
ΔVwr=Vwrr−Vwrl ・・・(5)
次に、TCSスイッチ47がOFF状態にある場合での車両安定化制御、LSD制御の概要について順に説明する。なお、上述したように、この場合、トラクション制御は実行されない。
TCSスイッチ47がOFF状態にある場合での車両安定化制御は、上述した「エンジン出力低減制御」が実行されない点においてのみ、上述したTCSスイッチ47がON状態にある場合での車両安定化制御と異なる。従って、TCSスイッチ47がOFF状態にある場合での車両安定化制御の概要についての説明は省略する。
TCSスイッチ47がOFF状態にある場合でのLSD制御は、上述した図6に示したテーブルMapGlsdを利用して前輪側LSD制御用制御量Glsdfを求める際に使用される左右車輪速度差|ΔVw|として上記(4)式に従って得られる前輪側車輪速度差ΔVwfの絶対値に代えて後述する制御用前輪側車輪速度差ΔVwfsが使用される点においてのみ、上述したTCSスイッチ47がON状態にある場合でのLSD制御と異なる。以下、係る相違点について説明する。
次に、以上のように構成された本発明の実施形態に係る運動制御装置10の実際の作動について、電気式制御装置50のCPU51が実行するルーチンをフローチャートにより示した図9〜図13を参照しながら説明する。以下、説明の便宜上、先ず、運転者がTCSスイッチ47をON状態に設定している場合における作動について説明する。
CPU51は、図9に示した車輪速度等の算出を行うルーチンを所定時間(実行間隔時間Δt。例えば、6msec)の経過毎に繰り返し実行している。従って、所定のタイミングになると、CPU51はステップ900から処理を開始し、ステップ905に進んで、車輪**の現時点での車輪速度(車輪**の外周の速度)Vw**をそれぞれ算出する。具体的には、CPU51は車輪速度センサ41**の出力値の変動周波数に基づいて車輪速度Vw**をそれぞれ算出する。
次に、この状態から運転者がTCSスイッチ47をON状態からOFF状態に変更した場合における作動について説明する。
Claims (7)
- 駆動源の駆動力が前輪及び後輪へ伝達される4輪駆動車両に適用され、
車両の旋回状態におけるオーバーステア状態の程度を表す値を取得するとともに、同取得されたオーバーステア状態の程度を表す値がしきい値を超えたとき、前記車両のヨーイングの方向と反対方向のヨーイングモーメントを同車両に発生させるための制動力を旋回方向における外側の前輪に付与する車両安定化制御を実行する安定化制御実行手段と、
左右前輪の車輪速度差を取得するとともに、同取得された左右前輪の車輪速度差が前輪側許容値を超えたとき、同左右前輪のうち車輪速度の大きい方に前輪空転抑制用の制動力を付与する前輪側空転抑制制御手段と、
左右後輪の車輪速度差を取得するとともに、同取得された左右後輪の車輪速度差が後輪側許容値を超えたとき、同左右後輪のうち車輪速度の大きい方に後輪空転抑制用の制動力を付与する後輪側空転抑制制御手段と、
を備えた4輪駆動車両の運動制御装置において、
前記前輪側空転抑制制御手段は、
前記車両安定化制御が実行されている場合、前記左右前輪のうち車輪速度の大きい方に付与される前記前輪空転抑制用制動力を小さくするように構成された4輪駆動車両の運動制御装置。 - 請求項1に記載の4輪駆動車両の運動制御装置において、
前記前輪側空転抑制制御手段は、
前記オーバーステア状態の程度を表す値に応じて前記前輪空転抑制用制動力を小さくする程度を変更するように構成された4輪駆動車両の運動制御装置。 - 請求項2に記載の4輪駆動車両の運動制御装置において、
前記前輪側空転抑制制御手段は、
前記取得された左右前輪の車輪速度差が大きいほど前記前輪空転抑制用制動力が大きくなるように同取得された左右前輪の車輪速度差に基づいて同前輪空転抑制用制動力を設定するよう構成されるとともに、
前記オーバーステア状態の程度を表す値に基づいて前記取得された左右前輪の車輪速度差よりも小さい制御用前輪側車輪速度差を決定する制御用車輪速度差決定手段を備え、
前記前輪側空転抑制制御手段は、
前記車両安定化制御が実行されている場合、前記取得された左右前輪の車輪速度差に代えて前記決定された制御用前輪側車輪速度差に基づいて前記前輪空転抑制用制動力を設定するように構成された4輪駆動車両の運動制御装置。 - 請求項3に記載の4輪駆動車両の運動制御装置において、
前記制御用車輪速度差決定手段は、
前記オーバーステア状態の程度を表す値に基づいて前記左右前輪の車輪速度差に係わる補正量を求め、前記取得された左右前輪の車輪速度差から前記求めた補正量を減じることで得られる値を前記制御用前輪側車輪速度差として使用するように構成された4輪駆動車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の4輪駆動車両の運動制御装置において、
前記安定化制御実行手段は、
前記オーバーステア状態の程度を表す値として、前記車両の実際のヨーレイトと前記車両の操舵輪の転舵角及び同車両の車体速度に基づいて算出される同車両のヨーレイトとの差、前記車両の車体前後方向と車体進行方向とのなす角である車体スリップ角、同車体スリップ角の変化速度の少なくとも一つに基づく値を使用するように構成された4輪駆動車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の4輪駆動車両の運動制御装置において、
前記前輪側空転抑制制御手段は、
前記車両安定化制御が実行されている場合であって、且つ、特定の条件が成立している場合、前記左右前輪のうち車輪速度の大きい方に付与される前記前輪空転抑制用制動力を小さくするように構成された4輪駆動車両の運動制御装置。 - 駆動源の駆動力が前輪及び後輪へ伝達される4輪駆動車両に適用されるとともに前記車両の運動を制御する機能をコンピュータに達成せしめる4輪駆動車両の運動制御用プログラムであって、
車両の旋回状態におけるオーバーステア状態の程度を表す値を取得するとともに、同取得されたオーバーステア状態の程度を表す値がしきい値を超えたとき、前記車両のヨーイングの方向と反対方向のヨーイングモーメントを同車両に発生させるための制動力を旋回方向における外側の前輪に付与する車両安定化制御を実行する安定化制御実行ステップと、
左右前輪の車輪速度差を取得するとともに、同取得された左右前輪の車輪速度差が前輪側許容値を超えたとき、同左右前輪のうち車輪速度の大きい方に前輪空転抑制用の制動力を付与する前輪側空転抑制制御ステップと、
左右後輪の車輪速度差を取得するとともに、同取得された左右後輪の車輪速度差が後輪側許容値を超えたとき、同左右後輪のうち車輪速度の大きい方に後輪空転抑制用の制動力を付与する後輪側空転抑制制御ステップとを備え、
前記前輪側空転抑制制御ステップは、
前記車両安定化制御が実行されている場合、前記左右前輪のうち車輪速度の大きい方に付与される前記前輪空転抑制用制動力を小さくするように構成された4輪駆動車両の運動制御用プログラム。
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