JP2006066419A - 部品認識装置、表面実装機および部品試験装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 複数の吸着ノズルに吸着された各電子部品を複数の光源により照明する場合において、光源の光が互いに干渉することを防止して、電子部品に対する照明の度合いを個別にかつ容易にコントロールすることができる部品認識装置、表面実装機および電子部品試験装置を提供する。
【解決手段】 吸着ノズル6に吸着された電子部品1を照明する照明手段15と、この照明手段15に照明された電子部品1を撮像する撮像手段16a,16bとを備え、照明手段15は、ヘッドユニット7の吸着ノズル6に対してそれぞれ設けられて、吸着ノズル6に吸着された電子部品1を照明する光を発光する光源15aと、吸着ノズル6毎にそれぞれ光源15aからの光を集光して電子部品1を個別に照明する集光手段15bとを有している。
【選択図】 図4
【解決手段】 吸着ノズル6に吸着された電子部品1を照明する照明手段15と、この照明手段15に照明された電子部品1を撮像する撮像手段16a,16bとを備え、照明手段15は、ヘッドユニット7の吸着ノズル6に対してそれぞれ設けられて、吸着ノズル6に吸着された電子部品1を照明する光を発光する光源15aと、吸着ノズル6毎にそれぞれ光源15aからの光を集光して電子部品1を個別に照明する集光手段15bとを有している。
【選択図】 図4
Description
本発明は、吸着ノズルに吸着された電子部品の吸着状態を画像認識する部品認識装置と、このような部品認識装置を備えた表面実装機および部品試験装置とに関するものである。
一般に、電子部品の表面実装機あるいは部品試験装置は、移動可能なヘッドユニットに搭載された吸着ノズルにより電子部品を吸着して目的位置まで搬送するように構成されている。また、このような電子部品の表面実装機あるいは部品試験装置は、一般に、吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して吸着状態を画像認識する部品認識装置を備えている。
例えば、特許文献1には、吸着ノズルにより電子部品が吸着されて目的位置まで搬送される際に、電子部品の吸着状態をイメージセンサーにより画像認識する部品実装装置及び部品実装方法の技術が開示されている。
このような電子部品の表面実装機あるいは部品試験装置においては、従来は一般的に1つのヘッドユニットに複数の吸着ノズルを一列に配置するとともに、吸着ノズルに吸着された電子部品をLEDなどの光源により照明していた。
特開2001−230595号公報
しかしながら、上述のような従来の表面実装機あるいは部品試験装置においては、複数の吸着ノズルに吸着された電子部品を複数の光源により照明する場合、各光源の輝度をどのように変更しても、電子部品に対する照明の度合いを個別にコントロールすることが困難であるという不具合があった。
すなわち、一般的に吸着ノズルに吸着された電子部品は、それぞれ色調、明るさなどが異なるために、照明の明るさを個別に調節しなければ撮像手段に対して適性な画像が得られないが、このような表面実装機あるいは部品試験装置においては、図15に示すように、ヘッドユニット7の吸着ノズル6に吸着された電子部品1と電子部品1との間隔、および光源95と光源95との間隔が狭いので、光源95の光が互いに干渉してしまい、電子部品1に対する照明の度合いを個別にコントロールして撮像手段16a、16bで撮像することが困難である。
本発明は上記不具合に鑑みてなされたものであり、複数の光源からの光が互いに干渉することを防止して、電子部品に対する照明の度合いを個別にかつ容易にコントロールすることができる部品認識装置、表面実装機および部品試験装置を提供することを課題としている。
上記課題を解決するための本発明に係る部品認識装置は、複数の吸着ノズルが列状に搭載された移動可能なヘッドユニットの前記吸着ノズルにより吸着された電子部品が部品供給部から目的位置まで搬送される際に、電子部品の吸着状態を撮像して画像認識する部品認識装置であって、上記ヘッドユニットの各吸着ノズルに吸着された電子部品を照明する照明手段と、この照明手段に照明された電子部品を撮像する撮像手段とを備え、上記照明手段は、上記ヘッドユニットの各吸着ノズルに対してそれぞれ設けられて、各吸着ノズルに吸着された電子部品を照明する光を発光する光源と、上記吸着ノズル毎にそれぞれ光源からの光を集光して電子部品を個別に照明する集光手段とを有していることを特徴とする部品認識装置である。
本発明によれば、照明手段が、ヘッドユニットの各吸着ノズルに対してそれぞれ設けられるとともに、照明手段の集光手段が、吸着ノズル毎にそれぞれ光源からの光を集光して電子部品を個別に照明するので、光源の光が互いに干渉することを防止して、電子部品に対する照明の度合いを個別にかつ容易にコントロールすることができるようになる。
ここで、上記集光手段は、略筒状のフードであることが好ましい。
このようにすれば、照明手段の集光手段が、略筒状のフードで構成されるので、光源からの光を遮ぎって光の照射範囲を規制する結果、光源からの光を吸着ノズル毎にそれぞれ集光して電子部品を個別に照明することができるようになる。
また、上記集光手段は、集光レンズであることが好ましい。
このようにすれば、照明手段の集光手段が、集光レンズで構成されるので、光源からの光を屈折させて絞り込み、光の照射範囲を規制する結果、光源からの光を吸着ノズル毎にそれぞれ集光して電子部品を個別に照明することができるようになる。
さらに、上記集光レンズは、縦長のシリンドリカルレンズであることが好ましい。
このようにすれば、照明手段の集光レンズが、縦長のシリンドリカルレンズで構成されるので、複数のシリンドリカルレンズを互いに平行になるように配置するとともに吸着ノズルの方向に一列に並べることにより、電子部品を個別に照明することができるようになる。
ここで、この部品認識装置は、上記各吸着ノズル毎に、上記光源の明るさを調節する照明調節装置と、この照明調節装置に電子部品に応じた照明条件を指示する制御装置とを備えていることが好ましい。
このようにすれば、各電子部品毎に照明の明るさが調節されるように、制御装置が各光源の照明条件を照明調節装置に対して指示し、この指示に基づいて、照明調節装置が各吸着ノズル毎に電子部品を照明するので、電子部品の色調、明るさなどに応じて個別に照明することができるようになる。
また、上記撮像手段は、複数の吸着ノズルを同時に撮像可能なものであることが好ましい。
このようにすれば、特に、複数の吸着ノズルを一度に撮像しなければならない場合に、光源の光が互いに干渉することを防止して、電子部品に対する照明の度合いを個別にコントロールするという本発明の効果が有効になる。すなわち、それぞれの吸着ノズルを1つずつ順に撮像するのであれば、光源の明るさを順に変更すれば足りるが、複数の吸着ノズルを一度に撮像しなければならない場合は、光源の明るさを順に変更して撮像することができない。それ故、特に、複数の吸着ノズルを一度に撮像しなければならない場合に、本発明の効果が有効となる。
また、上記課題を解決するための本発明に係る表面実装機は、複数の吸着ノズルが列状に搭載された移動可能なヘッドユニットの前記吸着ノズルにより部品供給部から電子部品を吸着するとともに、この吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して吸着ノズルに対する電子部品の吸着状態を画像認識してからこの電子部品を基板上に実装する表面実装機であって、前記各吸着ノズルによる電子部品の吸着状態を画像認識する手段として、上述の部品認識装置を備えていることを特徴とする表面実装機である。
本発明に係る表面実装機よれば、電子部品の吸着状態を画像認識する手段として、上述の部品認識装置を備えているので、この表面実装機の画像認識において、光源の光が互いに干渉することを防止して、電子部品に対する照明の度合いを個別にかつ容易にコントロールすることができるようになる。
また、上記課題を解決するための本発明に係る部品試験装置は、複数の吸着ノズルが列状に搭載された移動可能なヘッドユニットの前記吸着ノズルにより部品供給部から電子部品を吸着するとともに、この吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して吸着ノズルに対する電子部品の吸着状態を画像認識してからこの電子部品を検査手段に移載して各種検査を行う部品試験装置であって、前記各吸着ノズルによる電子部品の吸着状態を画像認識する手段として、上述の部品認識装置を備えていることを特徴とする部品試験装置である。
本発明に係る部品試験装置によれば、各吸着ノズルによる電子部品の吸着状態を画像認識する手段として、上述の部品認識装置を備えているので、部品試験装置の画像認識において、光源の光が互いに干渉することを防止して、電子部品に対する照明の度合いを個別にかつ容易にコントロールすることができるようになる。
以上説明したように、本発明によれば、複数の吸着ノズルに吸着された各電子部品を複数の光源により照明する場合に、複数の光源からの光が互いに干渉することを防止して、電子部品に対する照明の度合いを個別にかつ容易にコントロールすることができる部品認識装置、表面実装機および部品試験装置を提供することができる。
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の一形態について詳述する。図1は、本発明の実施の形態に係る部品認識装置10を搭載した表面実装機20の構成を示す平面図であり、図2は、表面実装機20のヘッドユニット7周辺の構成を示す側面図である。
図1と図2とに示すように、本発明の実施の形態に係る表面実装機20は、電子部品1(図3、図4)をプリント基板2(基板)に実装するものであって、基台3上に配置されてプリント基板2を搬送する基板搬送手段4と、この基板搬送手段4の両側に配置され、複数の電子部品1を供給する部品供給部5と、この部品供給部5から電子部品1を吸着することが可能な複数の吸着ノズル6を担持して部品供給部5とプリント基板2との間を移動可能なヘッドユニット7と、吸着ノズル6に吸着された電子部品1の吸着状態を画像認識する本発明に係る部品認識装置10とを備えている。
上記基板搬送手段4は、基台3上においてプリント基板2を図1の右側から左側へ搬送する一対のコンベア4a、4aを有しており、このコンベア4a、4aにより搬入されたプリント基板2は、所定の実装作業位置(同図に示すプリント基板2の位置)で一旦停止させられ、ここで部品供給部5で吸着ノズル6に吸着された電子部品1がプリント基板2に実装される。
上記部品供給部5は、基板搬送手段4の両側に配列された多数のテープフィーダ5aを備えている。このテープフィーダ5aは、詳しくは図示しないが、各々IC、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ電子部品を所定間隔おきに収納、保持したテープが巻回されたリールを有しており、このリールから電子部品1を間欠的に繰り出すように構成されている。
上記吸着ノズル6は、この部品供給部5のリールから間欠的に繰り出される電子部品1を吸着保持するものであり、図略の真空発生装置に接続されることにより、ノズル先端に真空状態を発生させ、この真空吸着力により、電子部品1を着脱可能に吸着保持し得るようになっている。
また吸着ノズル6は、本実施形態においては、ヘッドユニット7に対して6本設けられており、それぞれの吸着ノズル6は、ヘッドユニット7に対して図略のノズル昇降駆動手段により昇降(Z軸方向の移動)が可能に、かつ図略のノズル回転駆動手段によりノズル中心軸回りの回転(R軸回りの回転)が可能に構成されている。
ここで、ノズル昇降駆動手段は、図示しないが、吸着もしくは装着を行う時の下降位置と、搬送や撮像を行う時の上昇位置との間で吸着ノズル6を昇降させるものであり、Z軸サーボモータ6a(図6)とボールねじ等で構成されている。また、ノズル回転駆動手段も、図示しないが、吸着ノズル6を必要に応じて回転させて、電子部品1の姿勢を調整するものであり、R軸サーボモータ6b(図6)と所定の動力伝達機構で構成されている。
上記ヘッドユニット7は、本実施形態では、6本の吸着ノズル6がX軸方向(基板搬送手段4の搬送方向)に等間隔で一列に並べられた状態で搭載され、これらの吸着ノズル6で吸着された複数の電子部品1を部品供給部5とプリント基板2との間で搬送し、電子部品1をプリント基板2に一つ一つ実装する。そのため、このヘッドユニット7は、基台3の所定範囲にわたりX軸方向及びY軸方向(X軸方向と直交する方向)に移動可能となっている。
すなわち、ヘッドユニット7は、X軸方向に延びるヘッドユニット支持部材8に対してX軸に沿って移動可能に支持されている。また、ヘッドユニット支持部材8は、両端部がY軸方向の固定レール9に支持され、この固定レール9に沿ってY軸方向に移動可能になっている。そして、このヘッドユニット7は、X軸サーボモータ11によりボールねじ12を介してX軸方向に駆動され、ヘッドユニット支持部材8は、Y軸サーボモータ13によりボールねじ14を介してY軸方向へ駆動される。
なお、X軸サーボモータ11及びY軸サーボモータ13には、それぞれエンコーダ11a,13aが設けられており、これによりヘッドユニット7の移動位置が検出されるようになっている。
ここで、図3〜図5を参照して上記部品認識装置10について説明する。図3は、部品認識装置10の構成を示す側面図である。図4は、部品認識装置10の主要部の構成を示す概念図であり、(a)は、部品認識装置10の主要部の正面図を示している。また、(b)は、(a)の側面図を示しており、図3に対応している。そして、図5は、シリンドリカルレンズからなる集光手段15bの構成を示す斜視図である。
上記部品認識装置10は、ヘッドユニット7が部品供給部5とプリント基板2との間を移動する際に、吸着ノズル6に吸着された電子部品1を撮像して電子部品1の吸着状態を画像認識するものであり、両側の部品供給部5とプリント基板2との間の各スペースに設けられている。そして、この部品認識装置10は、図3と図4とに示すように、それぞれ電子部品1を照明する照明手段15と、照明手段15により照明された電子部品1を撮像する撮像手段16a,16bと、照明手段15と撮像手段16a,16bとを一体に搭載する可動テーブル17と、可動テーブル17をX軸方向に移動可能に支持する互いに平行な一対の撮像手段用固定レール18とを備えている。
また、この部品認識装置10は、図1に示すように、可動テーブル17に対して螺合挿着されているボールねじ軸19と、このボールねじ軸19を駆動する撮像手段用X軸サーボモータ21と、この撮像手段用X軸サーボモータ21に設けられた図略のエンコーダとを備え、この撮像手段用X軸サーボモータ21がボールねじ軸19を回転駆動して可動テーブル17を撮像手段用固定レール18に沿って移動させることにより、照明手段15と撮像手段16a,16bとをヘッドユニット7の通過する撮像位置に移動させることができるように構成されている。
ここで、上記照明手段15は、ヘッドユニット7の各吸着ノズル6に対してそれぞれ設けられ、各吸着ノズル6に吸着された電子部品1を照明する光を発光する複数の光源15aと、このそれぞれの光源15aからの光を吸着ノズル6毎に集光して電子部品1を個別に照明する複数の集光手段15bとを有している。
この照明手段15の光源15aは、本実施形態では、LEDで構成され、1つの吸着ノズル6に対して3個×3列=9個のLEDがそれぞれ割り振られている。(図4)また、これらの光源15aは、図3に示すように、吸着ノズル6に吸着された電子部品1を下から照明するように、各撮像手段16a,16bの光軸に向って斜め上方に指向する状態で、可動テーブル17に固定されている。
集光手段15bは、光学プラスチックからなる集光レンズで構成されている。本実施形態では、集光レンズとして、特に、図5に示すような縦長のシリンドリカルレンズが採用されているので、1つの吸着ノズル6に対して1個×3列=3個のシリンドリカルレンズがそれぞれ割り振られている。
上記撮像手段16a,16bは、この照明手段15に照明された電子部品1の下面像(真下像)を撮像するものであり、それぞれスリットと結像レンズとを有するCCDエリアセンサ(あるいはCMOSエリアセンサ)で構成されている。
なお、撮像手段16a,16bとして、エリアセンサの代わりにヘッドユニット7のノズル配列方向と平行な方向に撮像素子を配列したラインセンサを用いてもよい。
この撮像手段16a,16bは、本実施形態では、一対の可動テーブル17それぞれに2個ずつ上向きに設けられている。また、それぞれの撮像手段16a,16bは、可動テーブル17に対してその光軸(Z軸)回りに回転可能に支持されており、撮像手段用R軸サーボモータ16c(図6)とその回転力伝達機構とによりそれぞれ同方向に同角度だけ回転して、吸着ノズル6の軌道に対して直角の角度に姿勢変更することができるようになっている。
そして、ヘッドユニット7が撮像位置にある可動テーブル17の上方を通過するに伴い、一方の撮像手段16aが、第1〜第3各吸着ノズル6に吸着された電子部品1の像を撮像し、他方の撮像手段16bが、第4〜第6吸着ノズル6に吸着された電子部品1の像を撮像する。
このように、撮像手段16a,16bは、それぞれ複数の吸着ノズル6を同時に撮像可能に構成されている。
なお、撮像手段16a,16bからの画像データは、電子部品搬送装置の図略の制御部に設けられた検出手段に入力される。この検出手段は、撮像手段16a,16bで得られた電子部品1の画像を認識処理して電子部品1の吸着ノズル6に対する位置ずれを検出し、電子部品1の実装時に正しくプリント基板2に実装されるようにヘッドユニット7の位置を補正する。
ここで、図6を参照して、本発明の実施の形態に係る表面実装機20の照明調節装置22と制御装置23の構成について説明する。図6は、表面実装機20の制御の概要を示すブロック図である。
図6に示すように、本発明の実施の形態に係る表面実装機20はまた、各吸着ノズル6毎に電子部品1に対して、光源15aの明るさを調節する照明調節装置22と、この照明調節装置22に電子部品1に応じた照明条件を指示する制御装置23とを備えている。
上記照明調節装置22は、各吸着ノズル6毎に、光源15aの明るさを調節するためのものであり、独立したCPUを備え、制御装置23から受け取る電子部品1に応じた照明条件のデータに基づき、論理的に各光源15aのオンオフ動作とオンの時の明るさを調節する。
上記制御装置23は、論理演算を実行する周知のCPUを備え、実装機の動作を統括的に制御する主制御部23aと、撮像手段16a,16bから入力される画像データを処理する画像入力装置23bと、この画像入力装置23bで処理される画像データに係るデータを記憶する画像メモリ23cと、プリント基板2の種別、吸着ノズル6の種別、吸着ノズル6に吸着される電子部品1の種別に係るデータなどを記憶する搭載情報記憶手段23dとを有している。また、この制御装置23は、各サーボモーターの制御に係るデータを記憶するマシン情報記憶手段23eと、各サーボモーターを制御する軸制御装置23fとを有している。
そして、この制御装置23においては、制御装置23の上記画像入力装置23bが、撮像手段16a,16bから出力される画像信号に所定の処理を施すことにより電子部品認識に適した画像データを生成して主制御部23aと画像メモリ23cに出力するとともに、照明調節装置22に対してそれぞれの電子部品1に応じた照明条件を指示する。また、主制御部23aが、撮像手段16a,16bにより撮像される画像に基づいてノズル中心に対するX軸、Y軸方向の吸着ずれ量およびノズル中心軸(R軸)回りの吸着ずれ量、ヘッドユニット7による電子部品1の搬送経路、撮像手段16a,16bによる撮像位置および撮像手段16a,16bの光軸回りの回転角度などの諸条件の演算を行う。
そして、この制御装置23は、これらの演算結果から軸制御装置23fを介して表面実装機20における前述のX軸サーボモータ11と、Y軸サーボモータ13と、ノズル昇降駆動手段の各Z軸サーボモータ6aと、ノズル回転駆動手段の各R軸サーボモータ6bと、撮像手段用X軸サーボモータ21と、撮像手段用R軸サーボモータ16cとを制御する。
次に図7と図8とを参照して、本発明の実施の形態に係る表面実装機20と部品認識装置10との作用について説明する。
図7は、部品認識装置10の制御の手順を示すフロー図であり、図8は、照明調節装置22の制御の手順を示すフロー図である。
図7を参照して、本発明の実施の形態に係る部品認識装置10においては、まず、始めにステップS1において、最初の吸着グループの電子部品1について搭載情報記憶手段23dに記憶された基板情報から吸着情報を取得する。ここで、吸着情報とは、電子部品1の種類、テープフィーダ5aの位置、電子部品1を吸着する吸着ノズル6の位置、吸着順序に関する情報などを意味する。
次に、ステップS2において、搭載情報記憶手段23dに記憶された基板情報から搭載情報を取得する。ここで、搭載情報とは、電子部品1のプリント基板2上の実装位置、実装順序に関する情報などを意味する。
また、ステップS3において、撮像手段16a,16bの撮像位置および角度を計算により求める。すなわち、部品供給部5からプリント基板2までの電子部品1の搬送経路を求め、この搬送経路の下方に撮像手段16a,16bが配置されるように撮像位置を求め、また、搬送経路と撮像手段16a,16bのスリットとが直交するように撮像手段16a,16bの回転角度を求める。
そして、ステップS4において、撮像手段16a,16bの移動を開始する。すなわち、撮像手段用サーボモータ23を駆動制御して可動テーブル17を移動させる。また、撮像手段用R軸サーボモータを駆動制御して撮像手段16a,16bの回転角度を変更する。このようにして、撮像手段16a,16bを撮像位置で撮像姿勢になるように配置する。
また、ステップS5において、ヘッドユニット7を部品供給部5に移動させ、テープフィーダ5aから各吸着ノズル6に電子部品を吸着させる。本実施形態においては、この際、同時に、もしくは連続的に吸着ノズル数本分の電子部品を吸着させる。
また、ステップS6において、撮像手段16a,16bが撮像位置に配置されたか否かが判断される。ここでYESと判断された場合には、ステップS7に進み、NOと判断された場合には、ステップS6を繰返す。
そして、ステップS7において、ヘッドユニット7を搬送経路に沿って撮像手段16a,16bの上に移動させ、電子部品1を撮像する。この時、ヘッドユニット7が撮像手段16a,16bの上方を通過する間に、照明手段15を点灯させて電子部品の下面の反射光を撮像手段に連続して入射させると、ヘッドユニット7の移動に伴い、電子部品1の二次元的な画像データが撮像手段16a,16bに取り込まれることとなる。
また、ステップS8において、吸着電子部品の画像に基づいて電子部品のX軸、Y軸およびR軸回りの吸着位置誤差を求め、この誤差に基づいて補正量(ΔX,ΔY,ΔR)を演算する。
さらに、ステップS9において、この補正量に基づいて目標位置の補正を行い、この補正された目標位置に従って、電子部品を順次プリント基板2上に実装する。
そして、ステップS10において、プリント基板2に対する全ての実装処理が終了したか否かが判断される。ここでYESと判断された場合には、処理を終了し、NOと判断された場合には、ステップS11に進む。
ステップS11では、実装処理が終了した後のヘッドユニット7について、ステップS3と同様、撮像手段16a,16bの撮像位置および回転角度が求められる。
また、ステップS12において、実装処理が終了した後のヘッドユニット7について、ステップS4と同様、撮像手段16a,16bを撮像位置に配置する。
また、ステップS13では、撮像手段16a,16bが撮像位置に配置されたか否かが判断され、ここでYESと判断された場合には、ステップS14に進み、NOと判断された場合には、ステップS13が繰返される。
そして、ステップS14において、ヘッドユニット7が撮像手段16a,16bの上方を通過中、照明手段15を点灯制御することにより、実装処理が終了した後の吸着ノズル6の先端が撮像される。
これにより、ステップS15において、部品持ち帰りチェック、すなわち実装されることなく実装作業位置から部品供給部5へ持ち帰られる電子部品の有無判断が行われ、ここでOKすなわち電子部品無しと判断された場合には、ステップS16に進み、NOすなわち電子部品有りと判断された場合には、ステップS18に進む。
また、ステップS16において、ノズル汚れチェック、すなわち吸着ノズルの先端の汚れの有無判断を行い、ここでOKすなわち汚れ無しと判断された場合には、ステップS17に進み、NOすなわち汚れ有りと判断された場合には、ステップS18に進む。
そして、次の吸着グループの電子部品1について、ステップS17からステップS1へと進み、再び処理を繰返す。
また、ステップS18に移行した場合、すなわち、例えば先端画像の輪郭が明らかに電子部品の輪郭に一致するために電子部品の持ち帰りが生じていると判断できる場合や、吸着ノズル6aの先端にはんだ等が付着していると判断できる場合には、ここで液晶表示器等の図略の表示装置を作動させてエラー表示を行うとともに実装機を停止させ、あるいは図略の音声装置などを作動させてオペレータの注意を喚起する。
ここで、上記ステップS7、ステップS14の撮像処理において、照明調節装置22の制御手順は以下の通りである。
図8を参照して、まず、始めに1番目の吸着ノズル6について、処理を進めるものとし、ステップS21において、N=1と設定する。
次に、ステップS22において、N=1番目の吸着ノズル6に吸着されている部品の照明条件が搭載情報記憶手段23dから読み出される。
そして、ステップS23において、N=1番目の吸着ノズル6用の照明を点灯する。
また、ステップS24において、全ての光源が点灯し、照明処理が終了したか否かが判断され、ここでYESと判断された場合には、ステップS25に進み、NOと判断された場合には、ステップS26に進み、N=N+1と設定されて次の吸着ノズル6についてステップS22から再び処理を開始する。
ステップS25においては、軸移動が開始される。すなわち、ヘッドユニット7が搬送経路に沿って撮像手段16a,16bの上に移動する。
その後、ステップS26において、Y軸が撮像位置に到達したか否かが判断され、ここでYESと判断された場合には、ステップS27に進み、NOと判断された場合には、ステップS26が繰返される。
ステップS27においては、吸着ノズル6に吸着された電子部品1が撮像される。また、撮像が終了したら、ステップS29において照明が消灯され、部品認識装置10の撮像処理が終了する。
このように、部品認識装置10の照明調節装置22においては、吸着ノズル6の電子部品1一つ一つについて照明条件を読み出し、個別に照明して、吸着状態を撮像する。
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る部品認識装置10、表面実装機20および電子部品試験装置によれば、照明手段15が、ヘッドユニット7の各吸着ノズル6に対してそれぞれ設けられるとともに、照明手段15の集光手段15bが、吸着ノズル6毎にそれぞれ光源15aからの光を集光して電子部品1を個別に照明するので、光源15aの光が互いに干渉することを防止して、電子部品1に対する照明の度合いを個別にかつ容易にコントロールすることができるようになる。
また、部品認識装置10によれば、照明手段15の集光手段15bが、集光レンズで構成されるので、光源15aからの光を屈折させて絞り込み、光の照射範囲を規制する結果、光源15aからの光を吸着ノズル6毎にそれぞれ集光して電子部品1を個別に照明することができるようになる。
また、部品認識装置10によれば、照明手段15の集光レンズが、縦長のシリンドリカルレンズで構成されるので、複数のシリンドリカルレンズを互いに平行になるように配置するとともに吸着ノズル6の方向に一列に並べることにより、電子部品1を個別に照明することができるようになる。
また、部品認識装置10によれば、各電子部品1毎に照明の明るさが調節されるように、制御装置23が各光源15aの照明条件を照明調節装置22に対して指示し、この指示に基づいて、照明調節装置22が各吸着ノズル6毎に電子部品1を照明するので、電子部品1の色調、明るさなどに応じて個別に照明することができるようになる。
また、部品認識装置10によれば、特に、複数の吸着ノズル6を一度に撮像しなければならない場合に、光源15aの光が互いに干渉することを防止して、電子部品1に対する照明の度合いを個別にコントロールするという本発明の効果が有効になる。すなわち、それぞれの吸着ノズル6を1つずつ順に撮像するのであれば、光源15aの明るさを順に変更すれば足りるが、複数の吸着ノズル6を一度に撮像しなければならない場合は、光源15aの明るさを順に変更して撮像することができない。それ故、特に、複数の吸着ノズル6を一度に撮像しなければならない場合に、本発明の効果が有効となる。
そして、本発明に係る表面実装機20よれば、電子部品1の吸着状態を画像認識する手段として、上述の部品認識装置10を備えているので、この表面実装機20の画像認識において、光源15aの光が互いに干渉することを防止して、電子部品1に対する照明の度合いを個別にかつ容易にコントロールすることができるようになる。
次に図9と図10とを参照して、本発明の実施の形態に係る部品認識装置10の第1の変形例について説明する。図9は、第1の変形例に係る部品認識装置30の主要部の構成を示す概念図であり、(a)は、部品認識装置30の主要部の正面図を、(b)は、(a)の側面図をそれぞれ示している。また、図10は、球面型集光レンズからなる集光手段35bの構成を示す斜視図である。
図9と図10とに示すように、本発明の第1の変形例に係る部品認識装置30の照明手段35は、集光手段35bとして、球面型集光レンズを備えている。
このようにすれば、球面型集光レンズからなる集光手段35bにより、光源15aからの光を集光させて光の照射範囲を規制する結果、光源15aからの光を吸着ノズル6毎にそれぞれ集光して電子部品1を個別に照明することができるようになる。
次に図11を参照して、本発明の実施の形態に係る部品認識装置10の第2の変形例について説明する。図11は、第2の変形例に係る部品認識装置40の主要部の構成を示す概念図であり、(a)は、部品認識装置40の主要部の正面図を、(b)は、(a)の平面図をそれぞれ示している。
図11に示すように、本発明の第2の変形例に係る部品認識装置40の照明手段45においては、集光手段45bは、略筒状のフードで構成されている。
このようにすれば、略筒状のフードからなる集光手段45bにより光源15aからの光を遮ぎって光の照射範囲を規制する結果、光源15aからの光を吸着ノズル6毎にそれぞれ集光して電子部品1を個別に照明することができるようになる。
上述した実施の形態は本発明の好ましい具体例を例示したものに過ぎず、本発明は上述した実施の形態に限定されない。
例えば、本実施形態においては、部品認識装置10は、照明手段15と撮像手段16a,16bとが一体に搭載された可動テーブル17を備えているが、図12に示すように、照明手段15と撮像手段16a,16bとミラー24を一体に搭載して撮像手段16a,16bの光軸を変更した可動テーブル171を備えてもよい。
また、図13に示すように、照明手段15とミラー24とを一体に搭載した可動テーブル172を備え、撮像手段16a,16bは、ヘッドユニット7の下部に設けても電子部品1の撮像は可能である。
あるいは、また、図14に示すように、横長のミラー25のみを基台3に設置し、照明手段15と撮像手段16a,16bとは、ヘッドユニット7の下部に一体に設ける構成も部品認識装置10の構成として採用可能である。
このように、照明手段15が、ヘッドユニット7の各吸着ノズル6に対してそれぞれ設けられ、複数の光源15aと、光源15aからの光を集光して電子部品1を個別に照明する複数の集光手段15bとを有していれば、部品認識装置10は、種々の設計変更が可能である。
また、本実施形態では、表面実装機20に適用した場合を示しているが、本発明は、IC等の電子部品1に対して各種試験を施す電子部品試験装置に適用することもできる。すなわち、図示しないが、表面実装機20と同様に電子部品の吸着状態を画像認識してから電子部品を検査手段に移載して各種検査を行う電子部品試験装置であれば、電子部品の吸着状態を画像認識する手段として、上述の部品認識装置を設けることにより本発明の範囲内とすることができる。
そして、このような電子部品試験装置によっても、電子部品試験装置の画像認識において、光源の光が互いに干渉することを防止して、電子部品に対する照明の度合いを個別にかつ容易にコントロールすることができるようになる。
その他、本発明の特許請求の範囲内で種々の設計変更が可能であることはいうまでもない。
1 電子部品
2 プリント基板(基板)
6 吸着ノズル
7 ヘッドユニット
10 部品認識装置
15 照明手段
15a 光源
15b 集光手段
16a,16b 撮像手段
20 表面実装機
22 照明調節装置
23 制御装置
2 プリント基板(基板)
6 吸着ノズル
7 ヘッドユニット
10 部品認識装置
15 照明手段
15a 光源
15b 集光手段
16a,16b 撮像手段
20 表面実装機
22 照明調節装置
23 制御装置
Claims (8)
- 複数の吸着ノズルが列状に搭載された移動可能なヘッドユニットの前記吸着ノズルにより吸着された電子部品が部品供給部から目的位置まで搬送される際に、電子部品の吸着状態を撮像して画像認識する部品認識装置であって、
上記ヘッドユニットの各吸着ノズルに吸着された電子部品を照明する照明手段と、
この照明手段に照明された電子部品を撮像する撮像手段とを備え、
上記照明手段は、上記ヘッドユニットの各吸着ノズルに対してそれぞれ設けられて、各吸着ノズルに吸着された電子部品を照明する光を発光する光源と、
上記吸着ノズル毎にそれぞれ光源からの光を集光して電子部品を個別に照明する集光手段と
を有していることを特徴とする部品認識装置。 - 上記集光手段は、略筒状のフードであることを特徴とする請求項1に記載の部品認識装置。
- 上記集光手段は、集光レンズであることを特徴とする請求項1に記載の部品認識装置。
- 上記集光レンズは、縦長のシリンドリカルレンズであることを特徴とする請求項3に記載の部品認識装置。
- 上記各吸着ノズル毎に、上記光源の明るさを調節する照明調節装置と、
この照明調節装置に電子部品に応じた照明条件を指示する制御装置とを備えたことを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の部品認識装置。 - 上記撮像手段は、複数の吸着ノズルを同時に撮像可能なものであることを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の部品認識装置。
- 複数の吸着ノズルが列状に搭載された移動可能なヘッドユニットの前記吸着ノズルにより部品供給部から電子部品を吸着するとともに、この吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して吸着ノズルに対する電子部品の吸着状態を画像認識してからこの電子部品を基板上に実装する表面実装機であって、
前記各吸着ノズルによる電子部品の吸着状態を画像認識する手段として、請求項1ないし請求項6のいずれかに記載の部品認識装置を備えていることを特徴とする表面実装機。 - 複数の吸着ノズルが列状に搭載された移動可能なヘッドユニットの前記吸着ノズルにより部品供給部から電子部品を吸着するとともに、この吸着ノズルに吸着された電子部品を撮像して吸着ノズルに対する電子部品の吸着状態を画像認識してからこの電子部品を検査手段に移載して各種検査を行う部品試験装置であって、
前記各吸着ノズルによる電子部品の吸着状態を画像認識する手段として、請求項1ないし請求項6のいずれかに記載の部品認識装置を備えていることを特徴とする部品試験装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004243601A JP2006066419A (ja) | 2004-08-24 | 2004-08-24 | 部品認識装置、表面実装機および部品試験装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2004243601A JP2006066419A (ja) | 2004-08-24 | 2004-08-24 | 部品認識装置、表面実装機および部品試験装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2006066419A true JP2006066419A (ja) | 2006-03-09 |
Family
ID=36112670
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2004243601A Pending JP2006066419A (ja) | 2004-08-24 | 2004-08-24 | 部品認識装置、表面実装機および部品試験装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2006066419A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015130377A (ja) * | 2014-01-06 | 2015-07-16 | 富士機械製造株式会社 | 実装装置 |
-
2004
- 2004-08-24 JP JP2004243601A patent/JP2006066419A/ja active Pending
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