JP2006034823A - シューティングゲームシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 勝敗の判定を的確に行えるようなシューティングゲームシステムを提供すること。
【解決手段】 リモコン装置２ａ、２ｂの方向指示部１２ａ、１２ｂを操作することによって各々ロボット１ａ、１ｂの移動方向等の動作を制御し、赤外線発射スイッチ１３ａ、１３ｂを操作することによって各ロボット１ａ、１ｂは自己のＩＤを含む赤外線信号１４ａ、１４ｂによって敵ロボットを射撃する。被弾したロボットは被弾させたロボットのＩＤ及び自己のＩＤを含む被弾信号を判定装置１５に送信し、判定装置１５は被弾信号に基づいて、相打ちが発生して所定時間内に複数の被弾信号を受信した場合でも適切な判定を行い、ゲーム終了後、各チームのロボットは、判定装置１５からの勝敗信号に応答して勝敗に応じた動作を行う。
【選択図】 図１

Description

本発明は、赤外線受発光手段を有する複数の歩行型ロボットを用い、各ロボットの操縦者が自己に割り当てられた歩行型ロボットを遠隔操縦して他の歩行型ロボットを赤外線で射撃（シューティング）を行うシューティングゲームシステムに関する。

従来のシューティングゲームは、遊技場で行うものか家庭用であって、人間そのものに銃を持たせたり標的を装備して人間同士が戦うものと、テレビ（ＴＶ）ゲームなど画面内の仮想的な人間やロボットが戦うものとに分かれている。
赤外線を用いた仮想的な弾丸や樹脂で出来た安全な弾丸を使って、実際に人間同士がシューティングゲームを行う場合、自分が実際に戦場で戦っているような臨場感を味わうことができて優れた方式である。しかし、実際にそのシューティングゲームを行なおうとすると、人間が隠れたり動き回ったりする大きなスペースが必要であり、本当の戦いに近い状況を再現しようとすると、かなり大掛かりな施設が必要となるという間題があった。
また、人間が直接戦うわけであるので、人間の動作にはエンジニアリング的な工夫の余地はなく、あくまでもシューティング技術そのものの研鑽とスリルを味わうといった楽しみであり、いわゆるシューティングゲームマニア以外には参加人口を増やせないと言う問題があった。

一方、ＴＶゲームのように画面の中で行なうシューティングゲームの場合は、画面の中の仮想的な空間で、色々な環境を想定して戦うことができるので、環境の多様性という点では、前記の実際に人間同士が戦う場合に比べはるかに多様な環境設定が可能であると言うメリットが有る。ＴＶゲームを複数台ネットワークを介して接続するオンラインシューティングゲームにすれば複数人でチームを組んで闘うこともできる。
またこの場合、銃器の性能や敵の射撃を避ける工夫などの点でも、プログラミング的に設定を変える事が可能であり、例えば、単発の銃器ばかりでなく、マシンガンなど連続発射のできる銃器を使うなど、自由な設定が可能であり、また自分が敵の射撃を回避しやすい地形を設定するなど、プログラミング的にも積極的な工夫の余地がかなり有ると言える。

しかし、ＴＶ画面の大きさが制限されるので、戦いの臨場感と言う点では実際に人間が戦う場合に比べれば劣っていると言わざるを得ない。
そこで、実際に形のある物同士が戦闘する臨場感を、参加者ばかりではなく観覧者も得ることができ、また戦闘を行なう施設として、屋外ではない一般のビル内や家庭内などでも可能で、ロボットや銃器類などの設定をプログラミングすることで、ロボットの歩行性能や回避性能、銃器の破壊力、施設の形状を利用した回避作戦の立案をするなど、参加者がゲームの勝敗を左右する知的でかつエンジニアリング的な工夫をする余地があるので、シューティングゲームファンだけではなく、知的でかつエンジニアリング的な、より広範な人たちが熱中できるシューティングゲームが開発されている（例えば、特許文献１、２参照）。
しかしながら、複数のロボットが互いにほぼ同時に射打ち合った場合、相打ちになる等して、どちらが勝利したのか判別が困難にな場合が生じてしまうという問題がある。

特開平１０−１３７４３９号公報 特開２００２−８５８６１号公報

本発明は、勝敗の判定を的確に行えるようなシューティングゲームシステムを提供することを課題としている。

本発明によれば、ロボットの動作を制御するための制御信号を送信する遠隔制御手段と、信号を受信するための受信手段、ロボットの所定部位を動作させるアクチュエータ手段、射撃用赤外線信号を発生する赤外線信号発生手段、前記受信手段で受信した前記遠隔制御手段からの制御信号に応答して、少なくとも前記アクチュエータ手段の制御及び前記赤外線信号発生手段による射撃用赤外線信号の発生制御を行う制御手段を少なくとも有する複数の歩行型ロボットと、他のロボットからの射撃用赤外線信号を受信する赤外線信号受信手段と、前記赤外線信号受信手段で他のロボットからの射撃用赤外線信号を受信したときに被弾信号を無線で送信する送信手段と、前記各送信手段から受信した前記被弾信号に基づいて各ロボットの勝敗を判定する判定手段とを備えて成り、前記判定手段は、所定時間内に複数の被弾信号を受信した場合、受信した複数の被弾信号から最先に命中させたロボットを判別し、該ロボットに得点を加算することを特徴とするシューティングゲームシステムが提供される。判定手段は、所定時間内に複数の被弾信号を受信した場合、受信した複数の被弾信号から最先に命中させたロボットを判別し、該ロボットに得点を加算する。

ここで、前記判定手段は、前記各ロボットとは別体に設けられているように構成してもよい。
また、前記赤外線信号受信手段及び前記送信手段は、前記各ロボットとは別体で、かつ、各ロボットに対して着脱自在に設けられているように構成してもよい。
また、本発明によれば、ロボットの動作を制御するための制御信号を送信する遠隔制御手段と、信号を受信するための受信手段、ロボットの所定部位を動作させるアクチュエータ手段、射撃用赤外線信号を発生する赤外線信号発生手段、他のロボットからの射撃用赤外線信号を受信する赤外線信号受信手段、前記赤外線信号受信手段で他のロボットからの射撃用赤外線信号を受信したときに被弾信号を無線で送信する送信手段、前記受信手段で受信した前記遠隔制御手段からの制御信号に応答して、少なくとも前記アクチュエータ手段の制御及び前記赤外線信号発生手段による射撃用赤外線信号の発生制御を行う制御手段を少なくとも有する複数の歩行型ロボットと、前記各送信手段から受信した前記被弾信号に基づいて各ロボットの勝敗を判定する判定手段とを備えて成り、前記判定手段は、所定時間内に複数の被弾信号を受信した場合、受信した複数の被弾信号から最先に命中させたロボットを判別し、該ロボットに得点を加算することを特徴とするシューティングゲームシステムが提供される。判定手段は、所定時間内に複数の被弾信号を受信した場合、受信した複数の被弾信号から最先に命中させたロボットを判別し、該ロボットに得点を加算する。

また、前記複数のロボットは複数のチームに分けられ、前記判定手段は、前記各ロボットの送信手段から無線で受信した前記被弾信号に基づいて勝利チーム及び敗戦チームを判別して、勝利チーム及び敗戦チームを示す勝敗認識信号を無線で送信し、前記勝利チームに属するロボットは、その受信手段が前記勝敗認識信号を受信して勝利動作指令信号を出力すると共に、その制御手段が前記勝利動作指令信号に応答して、勝利したことを表す所定の勝利動作を行うように前記アクチュエータ手段を制御するように構成してもよい。

また、前記敗戦チームに属するロボットは、その受信手段が前記勝敗認識信号を受信して敗戦動作指令信号を出力すると共に、その制御手段が前記敗戦動作指令信号に応答して、敗戦したことを表す所定の敗戦動作を行うように前記アクチュエータ手段を制御するように構成してもよい。
また、前記判定手段は、前記各ロボットの得点を表示する表示手段を備えて成るように構成してもよい。
また、前記遠隔制御手段に設置され、または、前記遠隔制御手段と接続され、情報を表示する情報表示手段を有するように構成してもよい。

本発明のシューティングゲームによれば、勝敗の判定を的確に行うことが可能になる。また、観客や競技者が、勝利したロボット、あるいは、勝利したチームを容易に認識することが可能になる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の第１の実施の形態に係るシューティングゲームシステムの全体構成図である。シューティングゲームシステムは複数台のロボットを有する構成であり、図１では、ロボットが２台の場合のシューティングゲームシステムを示している。
図２は、図１に示したシューティングゲームシステムの詳細構成図であり、ロボット１台分の構成を詳細に示している。図２において、図１と同一部分には同一符号を付している。
以下、２台のロボット及び２つの信号変換回路は基本的に同一構成であり又、同一の動作を行うので、説明の便宜上一方のロボット１ａ及び信号変換回路９ａについて説明して、他のロボット１ｂ及び信号変換回路９ｂについては特に必要でない限り説明を省略するものとする。

シューティングゲームシステムは、歩行型ロボット１ａ、歩行型ロボット１ａを無線で遠隔制御するための遠隔制御手段としてのリモコン装置２ａ、歩行型ロボット１ｂ、歩行型ロボット１ｂを無線で遠隔制御するための遠隔制御手段としてのリモコン２ｂ、ロボット１ａ、１ｂとの間の無線通信、勝敗の判定、勝敗の点数表示等を行う判定手段としてのゲーム判定装置１５、ゲーム判定装置１５との間で通信を行うためのアンテナ１０ａ、１０ｂと赤外線信号受信手段としての複数の赤外線センサ８ａ、８ｂとを有する中央処理装置（ＣＰＵ）を備えた送信手段としての信号変換回路９ａ、９ｂを備えている。ここで、歩行型ロボットとは、２本足や４本足で歩行や走行を行うロボットのみならず、車輪等の移動手段を有して移動可能なロボットが含まれる。これらのうち、シューティングゲームを主催する主催者は、ゲーム判定装置１５、信号変換回路９ａ、信号変換回路９ｂを有し、シューティングゲームを行う（プレイする）操縦者（競技者）は歩行型ロボット１ａ、リモコン装置２ａ、歩行型ロボット１ｂ、リモコン装置２ｂを有している。

図３はゲーム判定装置１５の構成を示すブロック図である。ゲーム判定装置１５は、受信用アンテナ３００を介して各ロボット１ａ、１ｂからの信号を受信する受信手段としての受信回路３０１、中央処理装置（ＣＰＵ）によって構成され、ゲーム判定装置１５全体の制御、被弾や勝敗の判定、各ロボット１ａ、１ｂの勝利動作、敗戦動作等の動作制御等を行うための制御手段としての制御回路３０２、各ロボット１ａ、１ｂの得点等の対戦内容を表示する表示手段としての表示回路３０３及び記憶手段としての記憶装置３０４を備えている。記憶装置３０４は、受信回路３０１で受信した被弾信号をテーブル形式で順次記憶する被弾データベース３０５と、制御回路３０２が前記被弾データベース３０５に基づいて算出した各ロボットの得点を記憶する得点データベース３０６を有している。

ロボット１ａとリモコン装置２ａが対となり又、ロボット１ｂとリモコン装置２ｂが対となっている。ロボット１ａとロボット１ｂは基本的には同一構成であるが、使用する信号の識別（ＩＤ）コードが相違するように構成されている。また、リモコン装置２ａとリモコン装置２ｂは基本的に同一構成であるが、リモコン装置２ａ、２ｂは各々、ロボット１ｂ、１ａは遠隔制御できず、ロボット１ａ、１ｂのみを遠隔制御できるように、相互に異なる周波数の無線信号あるいは相互に異なるＩＤコードを含む信号等を使用している。

ロボット１ａは、リモコン装置２ａからアンテナ３ａを通じて送られる動作制御用の制御信号をアンテナ６ａ及び受信回路５ａで受け、前記制御信号に応じた歩行動作や手振り動作等の各種動作を行なう。ロボット１ａには、動作制御を行なう制御回路４ａ、リモコン装置２ａからの無線信号を受信するアンテナ６ａ、リモコン装置２ａからの信号をアンテナ６ａを介して受信する受信手段としての受信回路５ａ、赤外線信号発生手段としての赤外線発光回路７ａ、ロボット１ａの脚を駆動することによって歩行を行わせたり、制御回路４ａの制御によって、ロボット１ａの手や頭等を動かして所定の被弾動作や勝敗動作を行わせるためのアクチュエータ手段としての複数のアクチュエータ１１ａを備えている。また、ロボット１ａには、信号変換回路９ａが、ロボット１ａに対して着脱可能に装着されている。この信号変換回路９ａは、制御回路４ａと電気的に接続されている。

ロボット１ａの操縦者はリモコン装置２ａに備わっている方向指示部１２ａを操作し、ロボット１ａを好きな方向に歩行させ、敵のロボット１ｂを発見した場合、赤外線発射スイッチ１３ａを操作して、赤外線発光回路７ａから射撃用赤外線信号（射撃信号）１４ａを発射させることができる。リモコン装置２ａからの動作命令は制御信号として、アンテナ６ａと受信回路５ａを経由して制御回路４ａに入力され、制御回路４ａは前記制御信号に応答して歩行用のアクチュエータ１１ａを駆動制御し、これにより、ロボット１ａは前記制御信号に対応する歩行動作を行なう。

図４は、射撃用赤外線信号１４ａの信号フォーマットを示す図である。図４において、赤外線信号１４ａは、先頭に設けられた所定ビット数のスタートビット３０、赤外線信号１４ａを発射したロボット１ａを表すための情報である発射ロボットＩＤ３１、信号の最後に設けられた所定ビット数のストップビット３２によって構成されている。
敵ロボット１ｂが発射した赤外線１４ｂが自己の赤外線センサ８ａに命中（被弾）した場合、被弾したロボット１ａは、信号変換回路９ａにより被弾した旨を示す被弾信号を無線でゲーム判定装置１５に送信する。

被弾したロボット１ａは、射撃信号１４ｂに含まれる発射ロボットＩＤ３１及び自己のＩＤ（受光ロボットＩＤ）を用いて、図５に示すような信号フォーマットの被弾信号を生成して送信する。図５において、被弾信号は、スタートビット６０、赤外線信号を発射（射撃）したロボットを示す発射ロボットＩＤ６１、被弾したロボットを示す受光ロボットＩＤ６２、前記射撃信号１４ｂを受光した受光時刻６３、ストップビット６４によって構成されている。

赤外線発射スイッチ１３ａが操作されると、その情報が受信回路５ａを経由して制御回路４ａに伝わり、制御回路４ａの制御によって赤外線発光回路７ａが発光する。他のロボット１ｂがこの赤外線信号１４ａを受けた場合、当該ロボット１ｂの赤外線センサ８ｂがこれを受光し、当該ロボット１ｂから、赤外線信号１４ａを受光したことを表す信号、即ち、被弾した旨を表す被弾信号が信号変換回路９ｂにより、ゲーム判定装置１５に送られる。

ゲーム判定装置１５は、前記被弾信号に基づいて、どのロボットが射撃信号１４を発射し、どのロボットが何時被弾したのかを認識することができるため、前記被弾信号に基づいて被弾させたロボットの得点を加算したり、加算結果による勝敗の判定を行うことができる。
ゲーム判定装置１５はその結果を蓄積し、各ロボットが何回被弾したかを示す得点情報をデータベースとして保有していて、その情報を表示回路３０３に表示することができる。
図６は、本実施の形態の全体的な動作を示す流れ図である。

図１〜図６において、競技者はリモコン装置２ａを操作することにより、自己の操縦するロボット１ａに対して制御信号を送信する（図６のステップ４１）。同様に他の競技者も各リモコン装置２ｂで自己のロボット１ｂを操縦する。
ロボット１ａの制御回路４ａは、リモコン装置２ａからの制御信号に応答して、歩行などの所定の動作を行うように複数のアクチュエータ１１ａを駆動制御する（ステップ４２）。
このとき、判定装置１５は、各ロボット１ａ、１ｂにおける信号変換回路９ａ、９ｂからの被弾信号を受信可能な状態で待機する（ステップ４３）。

リモコン装置２ａの方向指示部１２ａの操作によってアクチュエータ１１ａを動作制御して、自ロボット１ａの銃器を敵ロボット１ｂに向け、次に、リモコン装置２ａの赤外線発射スイッチ１３ａの操作によって射撃制御信号をロボット１ａに送信することにより、発光命令を送る（ステップ４４）。
ロボット１ａの制御回路４ａは、リモコン装置２ａからの射撃制御信号に応答して、赤外線発光回路７ａに対して、発光動作を行わせるための射撃実行信号を送信する（ステップ４５）。

赤外線発光回路７ａは、制御回路４ａからの射撃実行信号に応答して、図４に示すような自己の発射ロボットＩＤ３１を付加した射撃信号を出力する（ステップ４６）。
他のロボット１ｂからの射撃信号を赤外線センサ８ａで受信した場合（ステップ４７）、信号変換回路９ａは、図５に示すような、受信した射撃信号に自己のＩＤ（受光ロボットＩＤ）と受光時刻情報を付加した被弾信号を判定装置１５に無線で送信する（ステップ４８）。
判定装置１５は、受信した被弾信号に基づく被弾データを記憶装置３０４の被弾データベース３０５に記憶し、被弾結果を判定する（ステップ４９）。判定装置１５は、判定結果に基づいて、被弾したロボットのＩＤを含む被弾確認信号を、被弾したロボットの信号変換回路９ａに送信する（ステップ５０）。即ち、判定装置１５は、被弾したロボットに対して所定の被弾動作を行わせるための被弾確認信号を無線で送信する。

信号変換回路９ａは、被弾確認信号に含まれるロボットのＩＤ情報を確認し、自己のＩＤと一致している場合は、被弾動作を行うように指示するための被弾動作指令信号を制御回路４ａに出力する（ステップ５１）。
制御回路４ａは、被弾動作指令信号に応答して、制御回路４ａ内部の被弾動作プログラムを読み出して実行することにより、アクチュエータ１１ａを駆動して、首を項垂れる等の所定の被弾動作を行う（ステップ５２）。即ち、被弾したロボットは、前記被弾動作指令信号を受信し、その制御回路４ａが、被弾した旨を表す所定の被弾動作を行うように当該ロボットのアクチュエータ１１ａを制御する。これにより、各競技者や観客は、どのロボットが被弾したのかを容易に判別することが可能になる。このとき、被弾させたロボットは、判定装置１５からの情報で、自己が発光した射撃用赤外線が、他のロボットに当たったことを確認できたら、被弾（命中）させたことを示す命中動作を行うようにしてもよい。

一方、判定装置１５は、被弾信号に基づく被弾の判定結果に基づいて、得点データベース３０６を更新し、表示回路３０３に得点表示を行う（ステップ５３）。図８は、判定装置１５で行う表示の例を示す図である。表示回路３０３は、各チーム毎の得点表示領域１０１と各ロボット毎の得点表示領域１０２に分かれている。制御回路３０２は、得点データベースに記憶されたロボット毎の得点、チーム毎の得点を用いて、表示回路３０３に表示する。図８では、ロボットａ及びロボットｂによって構成されているＡチームの得点が１００点、ロボットｃ及びロボットｄによって構成されているＢチームの得点が５０点と表示されている。また、各ロボットａ〜ｄ毎の得点が表示されている。

ゲーム開始から所定時間経過するとゲームが終了する。判定装置１５は、得点データベース３０６の得点データに基づいて、各ロボット又はチーム毎の勝敗を判定する（ステップ５４）。判定装置１５は、判定結果に基づいて、勝敗の内容を表す勝敗認識信号を各ロボットの信号変換回路９ａに送信する（ステップ５５）。図７は、前記勝敗認識信号の信号フォーマットである。図７において、勝敗認識信号は、スタートビット９０、勝利チームを示す処理チーム情報部９１、敗戦チームを示す敗戦チーム情報部９２、ストップビット９３から構成されている。

各ロボット１ａは、信号変換回路９ａによって前記勝敗認識信号を受信し、自己の属するチームが勝利チームと敗戦チームのいずれなのかを判別し、前記勝利チームと敗戦チームの何れに属するかに応じた勝敗動作指令信号を制御回路４に出力する（ステップ５６）。前記勝敗動作信号は、勝利チームに属するロボットの場合には、所定の勝利動作を行うように指示する勝利動作指令信号であり、敗戦チームに属するロボットの場合には、所定の敗戦動作を行うように指示する敗戦動作指令信号である。前記勝利動作としては、例えば、両腕を上下動させることによってバンザイを行う動作である。また、前記敗戦動作としては、例えば、首を項垂れる動作である。

各ロボットは、前記勝敗動作指令信号に応答して制御回路４ａの勝敗動作用プログラムを読み出して実行し、チーム毎に勝敗動作を行う。このとき、勝利チームのロボットは前記勝利動作を行い、敗戦チームは前記敗戦動作を行う（ステップ５７）。
尚、ゲームの終了は、ゲーム時間のみで決定するのではなく、いずれかのロボットの得点、あるいは、いずれかのチームのロボットの得点の合計が所定の得点になったときにゲームが終了するなど、適宜選定できる。

また、個人での勝敗を判定した場合は、勝敗認識信号として、スタートビットとストップビットの間に勝利したロボットを示す勝利ロボットＩＤ及び敗戦したロボットを示す敗戦ロボットＩＤを挿入した信号を用いて、前記同様にして、勝利したロボットと敗戦したロボットは各々勝敗動作を行う。このとき、勝利したロボットが勝利動作を行って勝ち名乗りを上げ、敗戦したロボットが敗戦動作を行う。

次に、判定装置１５が被弾の判定を行う際の処理を説明する。図９は、判定装置１５が被弾の判定を行う処理を示すフローチャートである。また、図１０は、判定装置１５の被弾判定処理を説明するためのタイミング図である。
図９及び図１０において、判定装置１５の制御回路３０２は、受信回路３０１で被弾信号を受信した後、所定時間内（相打ちの場合、通信時間が遅くても他の被弾信号を受信できる時間内（例えば１秒以内））に他の被弾信号を受信したか判断する（ステップＳ７１）。

制御回路３０２は、前記所定時間内に他の被弾信号を受信しなかった場合には、相打ちではなく、被弾信号に含まれる発射ロボットＩＤ６１のロボットが受光ロボットＩＤ６２のロボットに被弾させたと判断して、前記発射ロボットＩＤ６１が付与されたロボットに得点を加算する（ステップＳ７５）。これは、図１０におけるケース１の場合であり、（Ａ）〜（Ｄ）は、各々、ロボットＢが射撃してロボットＡが被弾、ロボットＤが射撃してロボットＢが被弾、ロボットＡが射撃してロボットＣが被弾、ロボットＣが射撃してロボットＤが被弾した例を示している。

ステップＳ７１において、制御回路３０２は、前記所定時間内に他の被弾信号を受信したと判断した場合には、前記所定時間内に受信した複数の被弾信号を解析して、同じロボット同士（例えばロボット１ａとロボット１ｂ）の打ち合いか否かを判断する（ステップＳ７２）。
ステップＳ７２において、制御回路３０２は、同じロボット同士ではないと判断した場合、例えば、複数の被弾信号における発射ロボットＩＤ６１と受光ロボットＩＤ６２が各々相違する場合には、被弾させた（命中した）ロボット（発射ロボットＩＤ６１を有するロボット）に得点を加算した後、ステップＳ７１に戻る（ステップＳ７５）。

ステップＳ７２において、制御回路３０２は、同じロボット同士と判断した場合、例えば、一方の被弾信号における発射ロボットＩＤ６１と受光ロボットＩＤ６２が他方の被弾信号における受光ロボットＩＤ６２と発射ロボットＩＤ６１に同じ場合、同じロボット同士の打ち合いによって相打ちが生じたと判断し、複数の被弾信号の受光時刻６３を比較することによって、どちらのロボットが先に被弾したのかを判断する（ステップＳ７３）。これは、図１０におけるケース２の場合であり、（Ａ）、（Ｂ）は、各々、所定時間内に、ロボットＢが射撃してロボットＡが被弾し、所定時間内にロボットＡが射撃してロボットＢが被弾した例を示している。

ステップＳ７３において、制御回路３０２は、例えば、ロボット１ｂから受信した被弾信号の受光時刻６３の方が、ロボット１ａから受信した被弾信号の受光時刻６３よりも早い場合には、ロボット１ｂがロボット１ａよりも先に被弾したということであり、この場合、ロボット１ａに得点を加算し、ロボット１ｂには得点を加算せずにステップＳ７１に戻る（ステップＳ７６）。
ステップＳ７３において、制御回路３０２は、ロボット１ａから受信した被弾信号の受光時刻６３の方が、ロボット１ｂから受信した被弾信号の受光時刻６３よりも早い場合には、ロボット１ａがロボット１ｂよりも先に被弾したということであり、この場合、ロボット１ｂに得点を加算し、ロボット１ａには得点を加算しないでステップＳ７１に戻る（ステップＳ７７）。

ステップＳ７３において、制御回路３０２は、ロボットが３台以上でゲームを行っており、被弾信号を３台以上のロボットから受信した場合には、受信した被弾信号中の受光時刻６３に基づいて最も早く被弾させたロボットに得点を加算し、他のロボットには得点を加算せずにステップＳ７１に戻る（ステップＳ７４）。
以上のようにして、複数のロボット同士が相打ちした場合でも、現実に即した形で、どちらが被弾したかを適切に判定することが可能になる。

図１１は、本発明の第２の実施の形態に係るシューティングゲームシステムのブロック図であり、前記第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付している。ゲーム管理装置としてパーソナルコンピュータ（ＰＣ）を備えた例であり、１台分のロボット１ａを構成する機器を示している。
図１１において、ＰＣ３４はロボット１ａと通信するための通信装置３５とリモコン装置２の代わりにロボット１を操縦するためのジョイスティック３６を備えている。

操縦者はジョイスティック３６の方向指示部１２ａを操作することで、ＰＣ３４と通信装置３５を通じてロボット１を操縦することができ、ロボット１から赤外線を発射する場合は、リモコン装置２ａの場合と同様に、赤外線発射スイッチ１３ａを操作して、ロボット１ａの赤外線発光回路７ａからから赤外線を発射することができる。
この場合、赤外線センサ８ａを通じて射撃用赤外線が検知された場合、その信号は、信号変換回路９ａを通じてロボット１ａの制卸回路４ａに入力され、通信装置３５を経てＰＣ３４に送信され、ＰＣ３４内の判定ソフトウェアが判定装置１５と同様働きをして、被弾や勝敗の判定を行う。

以上述べたように前記各実施の形態に係るシューティングゲームシステムによれば、勝敗の判定を的確に行うことが可能になる。また、観客や競技者が、勝利したロボット、あるいは、勝利したチームを容易に認識することが可能になる。
また、実際に形のある物同士が戦闘するシューティングゲームの臨場感を、屋外ではない一般のビル内や家庭内などで得ることが可能であり、またロボットの歩行性能や回避性能、銃器の破壊力などをプログラミングしたり、施設の形状を利用した回避作戦や戦闘作戦、補給作戦を立案をするなど、参加者がゲームの勝敗を左右する工夫をする楽しみがあるので、シューティングゲームファンばかリではなく、ロボットや戦闘ゲームに対して知的な興味やエンジニアリング的な興味を持つ、より広範な人たちが熱中できるシューティングゲームを提供することが可能になる。

また、複数台のロボットを使い、イベント会場や遊技場のような場所でシューティングゲームを行なう場合を考えると、ゲームをより楽しく進行するには、銃器による射撃をうまく避けたり、ロボットのバッテリ交換を行うなどメンテナンスを行なうための安全地帯などが必要である。例えば、小さな丘や壁のような地形や木や林などの物体が施設内に必要となるが、ロボットが４０センチメートル程度の大きさだとすれば、それらの環境を作っても、５メートル四方程度のスペースがあれば十分実現可能であり、一般のビル内のフロアに十分設置可能である。その程度の大きさの施設であるから、見学者が一望の下に全体のゲームの進行状況を直接自分の目で見て把握することが可能であり、参加者ばかりでなく見学者もゲームを十分楽しむことができる。

また、銃器として赤外線の発光装置を使うので、実際に樹脂製などの弾丸を発射するようなシステムと較べて安全である。
また、実際にロボットを動作させるには駆動源としてのバッテリが必要であり、当然動作時間には制限があるから、戦闘を短時間に効率よく行ない、またバッテリの補給タイミングや方法についても考えて作戦を練る必要がある。また、ロボットの歩行性能や銃器の性能も千差万別である場合が多く、またロボットが施設内の現実の物につまずいて転倒したりといった不測の事態も起きることが有り、そういう場合の救済作戦を練るなど、知的な部分で戦況を有利にすることもできるので、一概にロボツトの歩行性能や銃器の性能が良ければ勝てると決まっているわけでもないので、より作戦の有効性が問われることとなり、臨場感のある戦闘をしている感覚を味わうことができる。

また、複数のロボット同士で戦うことで、１台では出来ない様な、例えば１台が囮になり敵を誘い出しておいて銃撃するなど、よリ実戦に近い作戦を立てることも可能であり、知的な戦闘の臨場感が得られる。
また、銃器の性能については、連射性能や赤外線の照射範囲、発光強度など、プログラミングでかなり自由に性能を変えることも出来るが、不公平にならないようにゲームの進行のルールでクラス分けをするなどで参加者の組み合わせを決めておけば、より公平なゲーム運営が可能となる。

また、あるロボットが、他のロボットから射撃されて赤外線が命中した場合は、その惰報を元に命中した場合のポーズをロボットにとらせ、発射した方のロボットには勝ち誇った動作をさせるなどすれば、参加者や見学者も勝負がはっきり認識でき、より臨場感のある戦闘を行なうことができる。
公式なゲーム大会などで、ゲームの公平を期す必要が有る場合を考えると、ゲーム判定装置、信号変換回路などはそれぞれのプレイヤの所持するロボットとは別体になっていた方が好ましく、ゲームの主催者が同機能、同性能のものを独自に用意する方がよいので、ゲーム会場で簡易にロボットに装着できることが好ましい。

特に、信号変換回路９ａと、ロボット１ａが一体的に設けられている場合は、信号変換回路９ａによって変換された被弾動作指令信号が、制御回路４ａによって書き換えられる恐れがあり、その場合は、判定装置１５に送信される信号の信頼性が低く、公平な勝負判断ができない可能性があるが、本実施の形態では、主催者側が用意した信号変換回路９ａが、ロボット１ａに対して別個に装着されるため、赤外線センサ８ａによって得られた射撃信号が書き換えられることなく信号変換回路９ａに入力され、判定装置１５に対して送信される。

これにより、使用するロボット（制御回路）に拘わらず、判定の信頼性を向上させることができる。
また、信号変換回路９ａと制御回路４ａとが一体的に形成されたロボットを使用した場合においても、信号変換回路９ａと判定装置１５とが、各々、別個にＣＰＵを有しているため、信号変換回路９ａと判定装置１５とが互いに所定の通信プロトコルにより、正しい信号をやり取りすることができる。

これにより、例えば、信号変換回路９ａと、判定装置１５との間で通信を行うことにより、信号変換回路９ａが、判定装置１５に対して送信した信号が正しく送られたか否かを判断し、正しく送られない場合には、信号変換回路９ａが、信号の送信を所定回繰り返し、それでも送られない場合は、信号変換回路９ａに例えばＬＥＤや、ブザー等の視覚的や聴覚的に報知するような報知手段を設け、その報知手段により状態を判別してそれに応じた色のＬＥＤを発光させたり、音を出したりしてそれを報知することにより、例えば勝負に負けたことにする等の判定を行うことも可能である。
これにより、使用するロボット（制御回路）に拘わらず、判定の信頼性を向上させることができる。

尚、ロボット（信号変換回路）、リモコン装置及び判定装置間の信号の送受信は携帯電話、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の双方向通信手段を使用して行う等、種々の変更が可能である。また、無線ＬＡＮを用いた場合は、ロボット、リモコン装置及び判定装置間において、インターネット又は専用回線等を介して互いに送受信を行ってもよい。これにより、例えば、操縦者及び主催者のうちの１人又は複数人が、シューティングゲームを行う会場に対して遠隔地（外国を含む）にいる場合においても、ロボットの操縦や、判定が可能であり、対戦等を行うことができる。また、システム全体を比較的安価に構成することができる。

また、本発明のシューティングゲームシステムにおける歩行型ロボットの所定箇所、例えば、頭部等に、ＣＣＤカメラ等の撮像手段が装着され、撮像された画像データを遠隔制御手段又はその他の箇所に送信するような構成であってもよい。
また、遠隔制御手段に設置され又は前記遠隔制御手段と接続されるように、ゲームに関する情報を表示する情報表示手段としての表示部（例えば、ＬＣＤ（液晶）表示部）を設け、前記撮像手段にて撮像された画像を適時（静止画で）又は随時（動画で）前記表示部により視認する構成であってもよい。

遠隔制御手段に前記表示部が設けられた場合は、別途表示部を用意することなく、例えば、前述した遠隔地から対戦等を行うことができる。特に遠隔制御手段と撮像手段とをインターネットを介して接続した場合は、高速通信により表示部に対して随時画像データが送信され、臨場感が得られるため特に有効である。
また、前記表示部には、ゲームの残り時間や、遠隔制御手段の赤外線発射スイッチを押した回数又は残りの弾数や、ロボットの現在の状況等のゲームに関する情報が、画像、文字、記号、キャラクタ等で表示されるような構成であってもよい。

また、ロボットは、サーボモータ等の駆動部の作動により各関節が作動する多関節型の歩行型ロボットで構成されているのが好ましい。これにより、ロボットに、より複雑な行動を行わせることができるため、ゲームの内容（戦略）をより充実させることができ、ゲームをより楽しく進行することができる。
また、ロボットは、ロボットの姿勢を検出する位置姿勢検出部（位置検出手段）として、例えば、コリオリ力を利用して互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の回りの角速度をそれぞれ検出するジャイロセンサ（ジャイロスコープ）等、各種のセンサ（速度センサ、三次元加速度センサ）を有していてもよい。この場合、センサによって得られた情報に基づいてロボットに対してより複雑な制御を行うことができるため、ゲームの内容（戦略）をより充実させることができ、ゲームをより楽しく進行することができる。

また、ロボットの所定箇所、例えば、頭部等に制御手段（制御回路）と電気的に接続され、該ロボットの状態に応じて発光する複数色、例えば、３色（Ｒ、Ｇ、Ｂ）のＬＥＤ（発光素子）が設けられていてもよい。これにより、前述した各種のセンサによって得られた情報（ロボットの姿勢や状態（状況）等）に応じて、例えば、歩行時（歩行中）は青（Ｂ）、停止中は緑（Ｇ）、転倒等の異常時は赤（Ｒ）等を発光させることによって、歩行型ロボットの状態（状況）を把握し得るような構成であってもよい。
また、発光素子は、前述した用途に限られず、その他の用途に用いてもよい。

また、各種のセンサによって得られた情報に基づいて、ロボットの現在の状況を把握し、例えば、ロボットが停止中と、歩行中と、転倒中とで、遠隔制御手段の方向指示部を操作した場合に、その姿勢に応じてロボットが異なる行動をとる（例えば、方向指示部を前（上）方向に倒すと、停止中のときは、前進を開始する、前進歩行中の時は、前進速度を速くする、転倒中のときは、腕部や脚部を前進させる等の操作を行う）ような構成であってもよい。
また、遠隔制御手段の方向指示部がジョイスティックで構成されている場合、例えば、ジョイスティックを倒す角度や方向を変更したり、ジョイスティックに設けられたボタン（操作部）等を操作したりすることによって、ロボットの姿勢に応じてロボットが異なる行動をとるような構成であってもよい。

また、遠隔制御手段は、方向指示部及びジョイスティックの操作に対応するロボットの動作が、操縦者の所望の動作となるようにカスタマイズできるような構成となってもよい。
また、ロボットの赤外線信号発生手段は、例えば、停止中と歩行中は、制約を受けないが、転倒中は、例えば、３秒に１回しか打てない又は、射撃用赤外線信号を発射できない等種々の制約を受ける構成となっていてもよい。
また、ロボットが被弾した回数に応じて、段階的又は連続的に、ロボットの動作、例えば、歩行速度や、旋回速度や、射撃用赤外線信号の発射速度や発射数等が変化するよう構成されていてもよい。

また、遠隔制御手段に受信手段を設けることにより、遠隔制御手段と、判定手段と、送信手段とが、各々、互いに双方向通信を行うことができるような構成となっていてもよい。この場合、遠隔制御手段と判定手段と送信手段とは、例えば、インターネットを含む無線ＬＡＮ等で接続されていてもよい。その利用方法の一例としては、遠隔制御手段に表示部が設けられた場合、例えば、自己のロボットの（状態）状況に加えて、自己の属するチームの他のロボットの（状態）状況や判定手段で集計されている現在の得点等の勝負の状況等が表示されるような構成となっていてもよい。

また、前記表示部の代わりに、別途ディスプレイ（モニタ）を設け、遠隔制御手段とディスプレイとを接続することにより、ディスプレイに前記表示部にて表示可能な各種の情報を表示させるような構成となっていてもよい。また、前述した第２の実施の形態のＰＣとディスプレイとを接続する構成となっていてもよい。これにより、視認性を向上させたり、表示する情報量を増大させたりすることができる。

施設内外いずれの場所で行うシューティングゲームシステムにも適用可能である。また、遠隔制御手段、判定手段及び歩行型ロボット間の信号の送受信を携帯電話やＰＨＳ等を既存の通信インフラを利用して行うシューティングゲームシステム等にも適用可能である。

本発明の第１の実施の形態に係るシューティングゲームシステムの全体構成図である。 本発明の第１の実施の形態に係るシューティングゲームシステムの詳細ブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係るシューティングゲームシステムで使用する判定装置のブロック図である。 本発明の第１の実施の形態に係るシューティングゲームシステムで使用する信号フォーマットを示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係るシューティングゲームシステムで使用する信号フォーマットを示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係るシューティングゲームシステムの全体的な動作を示す流れ図である。 本発明の第１の実施の形態に係るシューティングゲームシステムで使用する信号フォーマットを示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係るシューティングゲームシステムで使用する判定装置の表示例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態に係るシューティングゲームシステムで使用する判定装置の処理を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係るシューティングゲームシステムで使用する判定装置の処理を説明するためのタイミング図である。 本発明の第２の実施の形態に係るシューティングゲームシステムのブロック図である。

符号の説明

１ａ、１ｂ・・・ロボット
２ａ、２ｂ・・・遠隔制御手段としてのリモコン装置
４ａ・・・制御手段としての制御回路
５ａ・・・受信手段としての受信回路
７ａ・・・赤外線信号発生手段としての赤外線発光回路
８ａ・・・赤外線信号受信手段としての赤外線センサ
９ａ・・・送信手段としての信号変換回路
１１ａ・・・アクチュエータ手段としてのアクチュエータ
１２ａ、１２ｂ・・・方向指示部
１３ａ、１３ｂ・・・赤外線発射スイッチ
１５・・・判定手段としてのゲーム判定装置
１０１・・・チーム毎の得点表示領域
１０２・・・ロボット毎の得点表示領域
３０１・・・受信手段としての受信回路
３０２・・・制御手段としての制御回路
３０３・・・表示手段としての表示回路
３０４・・・記憶手段としての記憶装置
３０５・・・被弾データベース
３０６・・・得点データベース

Claims (8)

1. ロボットの動作を制御するための制御信号を送信する遠隔制御手段と、
   信号を受信するための受信手段、ロボットの所定部位を動作させるアクチュエータ手段、射撃用赤外線信号を発生する赤外線信号発生手段、前記受信手段で受信した前記遠隔制御手段からの制御信号に応答して、少なくとも前記アクチュエータ手段の制御及び前記赤外線信号発生手段による射撃用赤外線信号の発生制御を行う制御手段を少なくとも有する複数の歩行型ロボットと、
   他のロボットからの射撃用赤外線信号を受信する赤外線信号受信手段と、
   前記赤外線信号受信手段で他のロボットからの射撃用赤外線信号を受信したときに被弾信号を無線で送信する送信手段と、
   前記各送信手段から受信した前記被弾信号に基づいて各ロボットの勝敗を判定する判定手段とを備えて成り、
   前記判定手段は、所定時間内に複数の被弾信号を受信した場合、受信した複数の被弾信号から最先に命中させたロボットを判別し、該ロボットに得点を加算することを特徴とするシューティングゲームシステム。
2. 前記判定手段は、前記各ロボットとは別体に設けられていることを特徴とする請求項１記載のシューティングゲームシステム。
3. 前記赤外線信号受信手段及び前記送信手段は、前記各ロボットとは別体で、かつ、各ロボットに対して着脱自在に設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載のシューティングゲームシステム。
4. ロボットの動作を制御するための制御信号を送信する遠隔制御手段と、
   信号を受信するための受信手段、ロボットの所定部位を動作させるアクチュエータ手段、射撃用赤外線信号を発生する赤外線信号発生手段、他のロボットからの射撃用赤外線信号を受信する赤外線信号受信手段、前記赤外線信号受信手段で他のロボットからの射撃用赤外線信号を受信したときに被弾信号を無線で送信する送信手段、前記受信手段で受信した前記遠隔制御手段からの制御信号に応答して、少なくとも前記アクチュエータ手段の制御及び前記赤外線信号発生手段による射撃用赤外線信号の発生制御を行う制御手段を少なくとも有する複数の歩行型ロボットと、
   前記各送信手段から受信した前記被弾信号に基づいて各ロボットの勝敗を判定する判定手段とを備えて成り、
   前記判定手段は、所定時間内に複数の被弾信号を受信した場合、受信した複数の被弾信号から最先に命中させたロボットを判別し、該ロボットに得点を加算することを特徴とするシューティングゲームシステム。
5. 前記複数のロボットは複数のチームに分けられ、
   前記判定手段は、前記各ロボットの送信手段から無線で受信した前記被弾信号に基づいて勝利チーム及び敗戦チームを判別して、勝利チーム及び敗戦チームを示す勝敗認識信号を無線で送信し、
   前記勝利チームに属するロボットは、その受信手段が前記勝敗認識信号を受信して勝利動作指令信号を出力すると共に、その制御手段が前記勝利動作指令信号に応答して、勝利したことを表す所定の勝利動作を行うように前記アクチュエータ手段を制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一に記載のシューティングゲームシステム。
6. 前記敗戦チームに属するロボットは、その受信手段が前記勝敗認識信号を受信して敗戦動作指令信号を出力すると共に、その制御手段が前記敗戦動作指令信号に応答して、敗戦したことを表す所定の敗戦動作を行うように前記アクチュエータ手段を制御することを特徴とする請求項５記載のシューティングゲームシステム。
7. 前記判定手段は、前記各ロボットの得点を表示する表示手段を備えて成ることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一に記載のシューティングゲームシステム。
8. 前記遠隔制御手段に設置され、または、前記遠隔制御手段と接続され、情報を表示する情報表示手段を有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一に記載のシューティングゲームシステム。

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