JP2006021322A - 自動機械システムの安全装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボットRBがワークコンテナ2からワークを取出す作業の実行中には、安全柵2と光電センサ1は有効で、安全柵2を開放あるいは光電センサ1を遮った場合、ロボットRB他が停止となる。安全柵1と光電センサ2は無効でロボットRBの作業に支障はない。ワーク供給スイッチ・ランプボックス1、2の作業可能表示ランプは各々点灯及び消灯している。作業者がワークコンテナ1の交換作業を行う場合、同ボックス1の作業領域立ち入りスイッチをON状態とし、ロボットRBに対するワークコンテナ1側での作業可能信号をOFFとする。ロボットRBがワークコンテナ1側で作業中も、同様に作業者の安全を確保しつつ、ロボットの作業は続行できる。
【選択図】 図2
Description
なお、関連する先行技術の開示例としては、特許文献1がある。
前記設置領域と各作業領域の間に夫々配置され、作業者の該設置領域への侵入及び前記作業機械の各作業領域への侵入の少なくとも一方を検出する第2検出手段と、前記判別手段により前記自動機械による作業が実行中であると判別された作業領域以外の作業領域に対応する第2検出手段によって、前記設置領域へ作業者が侵入したこと、及び、前記自動機械による作業が実行中であると判別された作業領域以外の作業領域に前記自動機械が侵入したことの少なくとも一方が検出された場合に、前記自動機械を停止させる手段とを具備させても良い。
上述したように、一方のワークコンテナCN1(またはCN2)が空になったら、他方のワークコンテナCN2(またはCN1)内のワーク取出し作業に移行する。
(1)安全柵1(SF1)〜安全柵4(SF4)について;
ロボットコントローラRCは、所定の短周期(ITP)で、各安全柵1(SF1)〜安全柵4(SF4)の開閉状態を判別し、開放状態であれば対応するフラグを「1」とし、閉鎖状態であれば対応するフラグを「0」とする。ここでは、安全柵1(SF1)〜安全柵4(SF4)のフラグをそれぞれ記号F1〜F4で表わす。例えば、安全柵1(SF1)のみ開放、他の安全柵は閉鎖であれば、F1=1、F2=F3=F4=0となる。
ロボットコントローラRCは、所定の短周期(ITP)で、各光電センサ1(PS1)、光電センサ2(PS2)のON/OFF状態を判別し、ON状態であれば対応するフラグを「1」とし、OFF状態であれば対応するフラグを「0」とする。
各ワーク供給スイッチ・ランプボックス1(BX1)、ワーク供給スイッチ・ランプボックス2(BX2)には、それぞれ「作業者立ち入りスイッチ」、「作業者退去スイッチ」及び「作業可能表示ランプ」が設けられている。作業者は、作業領域に立ち入る前に対応するワーク供給スイッチ・ランプボックスの「作業者立ち入りスイッチ」をON状態とし、退去したら「作業者退去スイッチ」をON状態とする。「作業者立ち入りスイッチ」と「作業者退去スイッチ」は一方をON状態としたら他方は自動的にOFF状態となるものとする(同時には、ON状態にもOFF状態にもならない)。
ロボットRBの作業状態乃至作業可能状態を表わすフラグR1、R2を設定しておき、ロボットRBが作業領域1で作業中であれば、R1=1、R2=0とし、ロボットRBが作業領域2で作業中であれば、R1=0、R2=1とする。ロボットの停止中には、R1=R2=0となる。これに関連して、ロボットコントローラRCは、各部について下記の態様で制御を行なう。
(i)安全柵1(SF1)及び光電センサ2(PS2)の出力信号は、ロボットRB等の停止に関して、R1=1であれば「有効」とされ、R1=0であれば「無効」とされる。即ち、もしR1=1の状態(ロボットRBは作業領域1で作業中)で、F1=1あるいはG2=1となれば、いずれの場合もロボットRBを含むシステムを停止させる。
先ず、ロボットRBが作業領域2でワークコンテナ2(CN2)からワークを取出す作業をしているとする。この場合、安全柵2(SF2)と光電センサ1(PS1)が有効となり、安全柵2(SF2)を開けるか、光電センサ1(PS1)を遮った場合、ロボットRB他の設備停止となる。
AR2 ワーク供給エリア2
BX1 ワーク供給スイッチ・ランプボックス1
BX2 ワーク供給スイッチ・ランプボックス2
CN1 ワークコンテナ1
CN2 ワークコンテナ2
CV コンベア
HC ハンドチェンジャ
PS1 光電センサ1
PS2 光電センサ2
RB ロボット
SF1 安全柵1
SF2 安全柵2
SF3 安全柵3
SF4 安全柵4
SL スライダ
Claims (9)
- 自動機械の設置領域と、該設置領域に隣接し、前記自動機械が侵入して対象物に対して作業を行う複数の作業領域と、各作業領域に隣接し作業者が該各作業領域に供給する対象物を準備しておく準備領域とを設けた自動機械システムの安全装置であって、
前記各作業領域と前記準備領域の間に夫々配置され、作業者の前記各作業領域への侵入を検出する第1検出手段と、
前記自動機械による作業が実行中である作業領域を判別する判別手段と、
該判別手段により前記自動機械による作業が実行中であると判別された作業領域に対応する第1検出手段により、同作業領域に作業者が侵入したことが検出された場合に、前記自動機械を停止させる手段と、
前記設置領域と各作業領域の間に夫々配置され、作業者の該設置領域への侵入を検出する第2検出手段と、
前記判別手段により前記自動機械による作業が実行中であると判別された作業領域以外の作業領域に対応する第2検出手段により、作業者の前記設置領域への侵入が検出された場合に、前記自動機械を停止させる手段とを備えたことを特徴とする自動機械システムの安全装置。 - 自動機械の設置領域と、該設置領域に隣接し前記自動機械が侵入して対象物に対して作業を行う複数の作業領域と、各作業領域に隣接し作業者が該各作業領域に供給する対象物を準備しておく準備領域とを設けた自動機械システムの安全装置であって、
前記各作業領域と前記準備領域の間に夫々配置され、作業者の前記各作業領域への侵入を検出する第1検出手段と、
前記自動機械による作業が実行中である作業領域を判別する手段と、
該判別手段により前記自動機械による作業が実行中と判別された作業領域に対応する第1検出手段によって、同作業領域へ作業者が侵入したことが検出された場合に前記自動機械を停止させる手段と、
前記設置領域と各作業領域の間に夫々配置され、作業者の該設置領域への侵入及び前記作業機械の各作業領域への侵入の少なくとも一方を検出する第2検出手段と、
前記判別手段により前記自動機械による作業が実行中であると判別された作業領域以外の作業領域に対応する第2検出手段によって、前記設置領域へ作業者が侵入したこと、及び、前記自動機械による作業が実行中であると判別された作業領域以外の作業領域に前記自動機械が侵入したことの少なくとも一方が検出された場合に、前記自動機械を停止させる手段とを備えることを特徴とする自動機械システムの安全装置。 - 作業者の操作により作業者侵入中の作業領域を通知する通知信号を出力する手段と、
前記通知信号を受けて前記自動機械が前記作業者侵入中の作業領域へ侵入しないように前記自動機械を制御する手段とを備えたことを特徴とする、請求項2または請求項3に記載の自動機械システムの安全装置。 - 自動機械の設置領域と、該設置領域に隣接し前記自動機械が侵入して対象物に対して作業を行う複数の作業領域と、各作業領域に隣接し作業者が該各作業領域に供給する対象物を準備しておく準備領域とを設けた自動機械システムの安全装置であって、
前記各作業領域と前記準備領域の間に夫々配置され、作業者の前記各作業領域への侵入を検出する第1検出手段と、
前記自動機械による作業が実行中である作業領域を判別する手段と、
該判別手段により前記自動機械による作業が実行中であると判別された作業領域に対応する第1検出手段によって、同作業領域へ作業者が侵入したことが検出された場合に、前記自動機械を停止させる手段と、
前記設置領域と各作業領域の間に夫々配置され、作業者の該設置領域への侵入及び前記作業機械の各作業領域への侵入を検出する第2検出手段と、
前記判別手段により前記自動機械による作業が実行中であると判別された作業領域以外の作業領域に対応する第2検出手段によって、前記設置領域へ作業者が侵入したことを検出した場合に前記自動機械を停止させる手段と、
作業者の操作により作業者侵入中の作業領域を通知する通知信号を出力する手段と、
前記作業者侵入中であることを表わす通知信号を受け、前記自動機械が前記作業者侵入中の作業領域へ侵入したことが該作業領域に対応する第2検出手段によって検出された場合に前記自動機械を停止させる手段とを備えることを特徴とする自動機械システムの安全装置。 - 前記判別手段によって、前記自動機械による作業が実行中であると判別された作業領域を作業者が認識できるように表示する手段を備えたことを特徴とする、請求項2乃至請求項5の内何れか1項に記載の自動機械システムの安全装置。
- 前記表示手段は、ランプ及び/又はブザーであることを特徴とする、請求項5に記載の自動機械システムの安全装置。
- 前記自動機械がロボットであることを特徴とする、請求項1〜請求項6の内何れか1項に記載の自動機械システムの安全装置。
- 前記第1検出手段が安全柵であることを特徴とする、請求項1〜請求項7の内何れか1項に記載の自動機械システムの安全装置。
- 前記第2検出手段が光電センサであることを特徴とする、請求項1〜請求項8の内何れか1項に記載の自動機械システムの安全装置。
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