JPS61173886A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、作業者に対する安全・機能を向上させた産業
用ロボットに関する。

（発明の技術的背景とその問題点〕 第３図は産業ロボットの１例として４軸水平旋回形ロボ
ットの外形図を示すものである。第１腕１．第２腕２．
第３腕３．第１腕旋回駆動源４．第２腕旋回駆動源５．
第３腕駆動源６゜支持腕７．支柱８等で構成される。

第１腕、第２腕、第３腕はそれぞれの駆動源と必要な部
品で機械的に連結されている。この構成により６腕は各
駆動源により旋回することとなる。一方、第３腕３は昇
降用ロッド９を動作させることにより３の第３腕は上下
動作可能な構成である。

従来では、ロポ７）稼動時、調整時、教示特等作業者が
ロボットに近づきすぎた場合、作業者の安全のためにひ
げスイッチ等のセンサで作業者を検知し、ロボットのサ
ーボ電源をＯＦＦする等の方法がとられてきたが、これ
らの検知法では作業者が七ンサ触れる、即ちロボット本
体に極めて近づくまで検知できず、また、ロボットのあ
る部分全面もしくは、ロボットアーム部全面にこれらセ
ンサを装備することは困難であった。

〔発明の目的〕

本発明は前記不具合を鑑みてなされ、作業性を低下させ
ず、作業者の安全を確保する機能を向上させた産業用ロ
ボットを提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は周波数及び強度設定可変の発振器と、ロボット
本体と、ロボット本体の先端部等数箇所に設置されたア
ンデカ、それらアンテナに接続され発振体を検知でき受
信周波数及び感度が設定可変でその検知信号を外部に出
力可能な受信器、その検知信号を受けとり、ロボット動
作を制御できるロボット・コントローラとから成ること
を特徴とする。

〔発明の実施例〕

第１図は本発明の産業用ロボットの一実施例を示すもの
であり、第２図は本発明の詳細な説明する図である。第
１図、第２図において、作業者は発振周波数及び強度設
定可変のＦＭ波発振器が内蔵されたヘルメットを装着し
ており、ロボット第２腕にはＦＭ波受信用アンテナがは
りめぐらされており、またＦＭ波受信器はそれらアンテ
ナにつながり、受信周波数及び感度設定可変で、ヘルメ
ットからのＦＭ波を受信した場合、ロボットの非常停止
回路を動作させるようにロボット・コントローラに接続
されており１発振周波数９強度及び受信周波数、感度を
適切に設定することにより、作業者頭部が第２腕全面か
らある一定距離以内の領域に侵入した場合、これを検知
し、ロボットを非常停止させるものである。

作業者の職種により発振強度を変え検知領域を変化させ
た１ハまたロボットの大きさ及びタイプ（直交座標形、
水平旋回形９円筒座標形。

垂直多関節形、平行リンク型）により、受信感度を変え
検知領域を変化させる。

〔発明の効果〕

本発明により作業者は安全にかつ作業性よくロボット及
び作業ラインを操作することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の産業用ロボットの構成図、
第２図は本発明の詳細な説明する図、第３図＜ｓｌ産業
用ロボットの一般的構成図である。 １・・・第１腕、２・・・第２腕、３・・・第３腕、４
・・・第１腕回転ｊ１動源、５・・・第２腕回転駆動源
、６・・・第３１ＪｌｉＥ回転凄動源、７・・・支持腕
、８・・・支柱、９・・・第３腕昇降用ロツド、１０・
・・ロボット・コントローラ、１１・・・作業者、１２
・・・ＦＭ波発振器内蔵ヘルメット、１３・・・ＦＭ波
受信用アンテナ、Ｉ４・・・ＦＭ波受信器。 代理人　弁理士　　則　近　慧　佑 （ほか１名） 第１図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 周波数及び強度設定可変の発振器と、ロボット本体と、
   ロボット本体の先端部等数箇所に設置されたアンテナ、
   それらアンテナに接続され発振体を検知でき受信周波数
   及び感度が設定可変で、その検知信号を外部に出力可能
   な受信器、その検知信号を受けとりロボット動作を制御
   できるロボット・コントローラとから成る産業用ロボッ
   ト。