JP2014180701A - ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 - Google Patents
ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014180701A JP2014180701A JP2013054603A JP2013054603A JP2014180701A JP 2014180701 A JP2014180701 A JP 2014180701A JP 2013054603 A JP2013054603 A JP 2013054603A JP 2013054603 A JP2013054603 A JP 2013054603A JP 2014180701 A JP2014180701 A JP 2014180701A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- operation control
- article
- attached
- mounting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
- F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
- F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
- F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
- F16P3/147—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using electro-magnetic technology, e.g. tags or radar
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40202—Human robot coexistence
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】動作可能な作業用アーム4を有するロボット3と、移動体9が装着した一以上の装着物品7ごとに付された装着部品8を個々に検知する装着部品検知手段5と、装着部品検知手段5によって検知された検知結果に基づいて、ロボット3の動作制御を変更する動作制御変更手段6と、を備えた、ロボットシステム2。
【選択図】図1
Description
以下、実施の形態1に係るロボットシステムについて、図面を用いて説明する。図1は、実施の形態1に係るロボットシステムの動作を説明するための模式図である。図2は、実施の形態1に係るロボットシステムにおける、ロボットの動作制御を変更する手順を説明するフローチャートである。
図3は、変形例1に係るロボットシステムにおける、ロボットの動作制御を変更する手順を説明するフローチャートである。変形例1に係るロボットシステムにおいては、動作制御変更手段は、移動体が装着した装着物品の数、別言すれば、装着部品検知手段によって検知された装着物品の数により、ロボットの動作制御を変更する。即ち、図3に示すように、まず、装着物品ごとに付された装着部品を個々に検知する(装着部品検知ステップS1)。装着部品の検知方法は、実施の形態1に係るロボットシステムと同様である。次に、移動体が装着した装着物品の数に基づいて、ロボットの動作制御を変更する(動作制御変更ステップS2a)。例えば、移動体が装着した装着物品の数が多ければ、移動体の安全がより高いレベルで守られていることがあるため、ロボットの速度制限や動作制限を緩くしてもよい。例えば動作プログラムで指定された動作速度に近い速度でロボットを動作させるようにする。一方で、移動体が装着した装着物品の数が少なければ、移動体の安全が十分に守られていないことがあるため、ロボットの速度制限や動作制限を厳しくしてもよい。例えば動作プログラムで指定された動作速度の半分以下の速度でロボットを動作させるようにする。このように、ロボットの動作制御を選択する選択基準を、装着部品検知手段によって検知された装着物品の数とすることで、移動体の装着物品の装着状況に合わせて、ロボットの動作制御を適切に変更することができる。変形例1に係るロボットシステムのその他の構成については、実施の形態1に係るロボットシステムと同様であるので、説明を省略する。
図4は、変形例2に係るロボットシステムにおける、ロボットの動作制御を変更する手順を説明するフローチャートである。変形例2に係るロボットシステムにおいては、動作制御変更手段は、装着物品の種類ごとに定められた重み付け値に基づいて、移動体の装着レベルを設定し、当該装着レベルに応じて、動作制御を変更する。即ち、図4に示すように、まず、装着物品ごとに付された装着部品を個々に検知する(装着部品検知ステップS1)。装着部品の検知方法は、実施の形態1に係るロボットシステムと同様である。次に、装着物品の種類ごとに定められた重み付け値に基づいて、移動体の装着レベルを設定する(動作制御変更ステップS2b)。次に、装着レベルに基づいて、ロボットの動作制御を変更する(動作制御変更ステップS2c)。これにより、装着レベルが適切であればロボット3の速度制限や動作制限が少なくなり、タクトタイムが短縮し、ロボットの生産性及び稼働率が向上する。重み付け値は、装着物品の安全性を数値化するものである。例えば、高い防護性能をあまり必要としない装着物品を1点、高い防護性能を必要とする装着物品を10点とした、10点満点の重み付け値を挙げることができる。
図5は、変形例3に係るロボットシステムにおける、ロボットの動作制御を変更する手順を説明するフローチャートである。変形例3に係るロボットシステムにおいては、動作制御変更手段は、移動体が装着した装着物品が所定の条件を満たさない場合に、ロボットの動作停止、ロボットの動作速度の低減、ロボットのアクチュエータの出力の低減、及び、ロボットの動作領域範囲の縮小のうち少なくともいずれか1つの動作制御を選択する。即ち、図5に示すように、まず、装着物品ごとに付された装着部品を個々に検知する(装着部品検知ステップS1)。装着部品の検知方法は、実施の形態1に係るロボットシステムと同様である。次に、移動体が装着した装着物品が所定の条件を満たすか否かの判定を行う(動作制御変更ステップS2d)。所定の条件を満たす場合には、装着部品の検知結果に基づいて、ロボットの動作制御を変更する(動作制御変更ステップS2f)。また、所定の条件を満たさない場合には、特定の動作制御、即ち、ロボットの動作停止、ロボットの動作速度の低減、ロボットのアクチュエータの出力の低減、及び、ロボットの動作領域範囲の縮小のうち少なくともいずれか1つの動作制御を選択する(動作制御変更ステップS2e)。上述した特定の動作制御は、ロボットと移動体との干渉の恐れや、両者が干渉した際のリスクを低減するものであり、このような動作制御を選択することにより、安全性をより向上することができる。上記所定の条件については特に制限はないが、ロボットの動作内容に対し、移動体が装着した装着物品によって十分な安全性が確保されるか否かを、上記所定の条件の設定基準とすることが好ましい。例えば、装着物品の数により、ロボットの動作制御を変更する場合には、移動体が装着した装着物品の数を、所定の条件の設定基準としてもよい。また、重み付け値に基づいて、移動体の装着レベルを設定する場合には、所定の装着レベルに到達していることを、上記所定の条件の設定基準としてもよい。変形例3に係るロボットシステムのその他の構成については、実施の形態1に係るロボットシステムと同様であるので、説明を省略する。
図6は、変形例4に係るロボットシステムにおける、ロボットの動作制御を変更する手順を説明するフローチャートである。変形例4に係るロボットシステムにおいては、動作制御変更手段は、特定の装着部品が検知されない場合に、ロボットの動作停止、警報の発信、ロボットの動作速度の低減、ロボットのアクチュエータの出力の低減、ロボットの動作領域範囲の縮小のうち少なくともいずれか1つを実行する。即ち、図6に示すように、まず、装着物品ごとに付された装着部品を個々に検知する(装着部品検知ステップS1)。装着部品の検知方法は、実施の形態1に係るロボットシステムと同様である。次に、特定の装着部品が検知されたか否かの判定を行う(動作制御変更ステップS2g)。特定の装着部品が検知された場合には、装着部品の検知結果に基づいて、ロボットの動作制御を変更する(動作制御変更ステップS2i)。また、特定の装着部品が検知されない場合には、特定の動作制御、即ち、ロボットの動作停止、警報の発信、ロボットの動作速度の低減、ロボットのアクチュエータの出力の低減、ロボットの動作領域範囲の縮小のうち少なくともいずれか1つを実行する(動作制御変更ステップS2h)。これにより、ロボットと移動体との干渉の恐れや、両者が干渉した際のリスクを低減し、安全性をより向上することができる。特定の装着部品としては、ロボットと移動体とが干渉した際に、重大な損害が想定される部位に装着される装着物品であることが好ましい。具体例を挙げると、人間の頭部に装着されるヘルメットである。これにより、重大な損害の発生の抑制、又は当該損害の発生に対する警告を行うことができる。変形例4に係るロボットシステムのその他の構成については、実施の形態1に係るロボットシステムと同様であるので、説明を省略する。
以下、実施の形態2に係るロボットシステムの制御方法について説明する。実施の形態2に係るロボットシステムの制御方法は、図1に示す実施の形態1に係るロボットシステム2を制御する方法である。ロボットシステムの制御方法は、装着部品検知ステップと、動作制御変更ステップと、を有する。装着部品検知ステップは、図1に示すような、移動体9が装着した一以上の装着物品7ごとに付された装着部品8を個々に検知するステップである。動作制御変更ステップは、装着部品検知ステップによって得られた検知結果に基づいて、動作可能な作業用アーム4を有するロボット3の動作制御を変更するステップである。
3:ロボット
4:作業用アーム
5:装着部品検知手段
5a:ICタグリーダ
5b:ゲート
6:動作制御変更手段
6a:検知情報受信部
6b:動作制御選択部
6c:動作制御伝達部
7:装着物品
7a:ヘルメット
7b:安全靴
8:装着部品
8a,8b:ICタグ
9:移動体
10:動作制御手段
S1:装着部品検知ステップ
S2,S2a,S2b,S2c,S2d,S2e,S2f,S2g,S2h,S2i:動作制御変更ステップ
Claims (9)
- 動作可能な作業用アームを有するロボットと、
移動体が装着した一以上の装着物品ごとに付された装着部品を個々に検知する装着部品検知手段と、
前記装着部品検知手段によって検知された検知結果に基づいて、前記ロボットの動作制御を変更する動作制御変更手段と、を備えた、ロボットシステム。 - 前記ロボットは、前記作業用アームを支持する基台と、前記基台を移動させる移動機構とを有している、請求項1記載のロボットシステム。
- 前記動作制御変更手段は、前記移動体が装着した前記装着物品の数により、前記動作制御を変更する、請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記動作制御変更手段は、前記装着物品の種類ごとに定められた重み付け値に基づいて、前記移動体の装着レベルを設定し、当該装着レベルに応じて、前記動作制御を変更する、請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記動作制御変更手段は、前記移動体が装着した前記装着物品が所定の条件を満たさない場合に、前記ロボットの動作停止、前記ロボットの動作速度の低減、前記ロボットのアクチュエータの出力の低減、及び、前記ロボットの動作領域範囲の縮小のうち少なくともいずれか一の動作制御を選択する、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記動作制御変更手段は、特定の装着部品が検知されない場合に、前記ロボットの動作停止、警報の発信、前記ロボットの動作速度の低減、前記ロボットのアクチュエータの出力の低減、及び、前記ロボットの動作領域範囲の縮小のうち少なくともいずれか1つを実行する、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記装着部品検知手段は、前記装着物品ごとに付されたICタグからデータを読み取って、前記装着物品の有無および種類を検知する、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記装着部品検知手段は、前記装着物品ごとに付されたバーコードを照合して、前記装着物品の有無および種類を検知する、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 移動体が装着した一以上の装着物品ごとに付された装着部品を個々に検知する装着部品検知ステップと、
前記装着部品検知ステップによって得られた検知結果に基づいて、動作可能な作業用アームを有するロボットの動作制御を変更する動作制御変更ステップと、を有する、ロボットシステムの制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013054603A JP5846145B2 (ja) | 2013-03-18 | 2013-03-18 | ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 |
CN201410040151.XA CN104057444B (zh) | 2013-03-18 | 2014-01-27 | 机器人系统及机器人系统的控制方法 |
EP14159045.5A EP2783811A3 (en) | 2013-03-18 | 2014-03-12 | Robot system and method of controlling the robot system |
US14/207,660 US9126334B2 (en) | 2013-03-18 | 2014-03-13 | Robot system and method of controlling the robot system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013054603A JP5846145B2 (ja) | 2013-03-18 | 2013-03-18 | ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014180701A true JP2014180701A (ja) | 2014-09-29 |
JP5846145B2 JP5846145B2 (ja) | 2016-01-20 |
Family
ID=50396856
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013054603A Expired - Fee Related JP5846145B2 (ja) | 2013-03-18 | 2013-03-18 | ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9126334B2 (ja) |
EP (1) | EP2783811A3 (ja) |
JP (1) | JP5846145B2 (ja) |
CN (1) | CN104057444B (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017207968A (ja) * | 2016-05-19 | 2017-11-24 | 三菱電機株式会社 | タッチパネル制御装置、タッチパネル装置、ディスプレイ装置、電子機器及びicタグ |
WO2020013322A1 (ja) * | 2018-07-13 | 2020-01-16 | Ntn株式会社 | ロボットの対人保護装置 |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105979919B (zh) | 2013-09-27 | 2019-09-20 | 埃斯顿(南京)医疗科技有限公司 | 多活动轴线的非外骨骼式康复设备 |
US9588519B2 (en) * | 2015-03-17 | 2017-03-07 | Amazon Technologies, Inc. | Systems and methods to facilitate human/robot interaction |
US9649766B2 (en) * | 2015-03-17 | 2017-05-16 | Amazon Technologies, Inc. | Systems and methods to facilitate human/robot interaction |
CN106293042B (zh) * | 2015-06-26 | 2020-06-23 | 联想(北京)有限公司 | 一种信息处理方法及电子设备 |
US10198706B2 (en) * | 2015-07-31 | 2019-02-05 | Locus Robotics Corp. | Operator identification and performance tracking |
EP3337419B1 (en) * | 2015-08-19 | 2020-08-12 | Brainlab AG | Reference array holder |
EP3342556A4 (en) * | 2015-08-25 | 2019-05-29 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | ROBOTIC SYSTEM |
EP3356975B1 (en) * | 2015-09-30 | 2024-05-15 | Barrett Technology, LLC | Multi-active-axis, non-exoskeletal rehabilitation device |
US9855664B2 (en) * | 2015-11-25 | 2018-01-02 | Denso Wave Incorporated | Robot safety system |
US10099374B2 (en) * | 2015-12-01 | 2018-10-16 | Bragi GmbH | Robotic safety using wearables |
CN108602181B (zh) * | 2015-12-14 | 2021-09-14 | 古斯塔夫.克劳克有限责任公司 | 手持工具和手套组成的组合设备、手套和组合设备的应用 |
EP3401750B1 (en) * | 2016-01-04 | 2023-01-11 | Zhejiang Libiao Robots Co., Ltd. | Method and device for returning robots from site |
CN107581713B (zh) * | 2016-07-07 | 2020-04-14 | 宝成工业股份有限公司 | 自动化穿鞋带系统 |
US11000953B2 (en) * | 2016-08-17 | 2021-05-11 | Locus Robotics Corp. | Robot gamification for improvement of operator performance |
EP3406407A1 (en) * | 2017-05-26 | 2018-11-28 | Syddansk Universitet | Robot system with adaptive motion performance |
US9895265B1 (en) | 2017-06-30 | 2018-02-20 | Safe Tool Technology Corporation | Safety apparatus and system for use with eye protection |
WO2021025660A1 (en) | 2018-11-20 | 2021-02-11 | Transocean Sedco Forex Ventures Limited | Proximity-based personnel safety system and method |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61173886A (ja) * | 1985-01-30 | 1986-08-05 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
JP2009191420A (ja) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | Nippon Uniform Center | 人体通信を用いた装着物の着脱検知によるセーフティシステム |
WO2011085441A1 (en) * | 2010-01-12 | 2011-07-21 | Omnisense Safety Pty Ltd | Protective compliance systems |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2658586B1 (fr) * | 1990-02-20 | 1992-07-17 | Barbagli Andre | Systeme de securite et de protection industrielle. |
US5315289A (en) * | 1991-09-16 | 1994-05-24 | Fuller Terry A | Anticipatory interactive protective system |
US5956465A (en) * | 1996-04-04 | 1999-09-21 | Nissan Motor Co., Ltd. | Production facility with automatic movable body for man-machine cooperation |
EP1086334B1 (fr) * | 1998-06-16 | 2004-02-25 | Intelligent Safety Development | Dispositif de protection individuelle contre les risques mecaniques, electriques ou thermiques |
JP3910130B2 (ja) * | 2002-09-30 | 2007-04-25 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
US6856852B1 (en) * | 2003-10-17 | 2005-02-15 | Townsend Engineering Company | Method and means for controlling the operation of a machine based upon the wearing apparel by the machine operator |
JP4219870B2 (ja) * | 2004-08-09 | 2009-02-04 | 本田技研工業株式会社 | マン・マシン作業システム |
DE102004041821A1 (de) * | 2004-08-27 | 2006-03-16 | Abb Research Ltd. | Vorrichtung und Verfahren zur Sicherung eines maschinell gesteuerten Handhabungsgerätes |
US7890235B2 (en) * | 2005-05-27 | 2011-02-15 | The Charles Machine Works, Inc. | Determination of remote control operator position |
EP1728601A1 (en) * | 2005-06-03 | 2006-12-06 | Abb Ab | An industrial robot system with a teaching portable unit and a detecting unit for detecting when the TPU leaves the robot cell |
CN101142063B (zh) * | 2005-07-19 | 2010-05-19 | 欧姆龙株式会社 | 作业人员安全管理系统 |
JP5131186B2 (ja) * | 2006-02-14 | 2013-01-30 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
JP4648486B2 (ja) * | 2009-01-26 | 2011-03-09 | ファナック株式会社 | 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム |
DE102009036641A1 (de) * | 2009-08-07 | 2011-02-10 | Sick Ag | Sicherung eines nur über eine sichere Zugangsschleuse zugänglichen Raumbereichs |
-
2013
- 2013-03-18 JP JP2013054603A patent/JP5846145B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-01-27 CN CN201410040151.XA patent/CN104057444B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2014-03-12 EP EP14159045.5A patent/EP2783811A3/en not_active Withdrawn
- 2014-03-13 US US14/207,660 patent/US9126334B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61173886A (ja) * | 1985-01-30 | 1986-08-05 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
JP2009191420A (ja) * | 2008-02-18 | 2009-08-27 | Nippon Uniform Center | 人体通信を用いた装着物の着脱検知によるセーフティシステム |
WO2011085441A1 (en) * | 2010-01-12 | 2011-07-21 | Omnisense Safety Pty Ltd | Protective compliance systems |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017207968A (ja) * | 2016-05-19 | 2017-11-24 | 三菱電機株式会社 | タッチパネル制御装置、タッチパネル装置、ディスプレイ装置、電子機器及びicタグ |
WO2020013322A1 (ja) * | 2018-07-13 | 2020-01-16 | Ntn株式会社 | ロボットの対人保護装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5846145B2 (ja) | 2016-01-20 |
CN104057444A (zh) | 2014-09-24 |
US20140277726A1 (en) | 2014-09-18 |
EP2783811A3 (en) | 2016-04-13 |
CN104057444B (zh) | 2016-05-04 |
US9126334B2 (en) | 2015-09-08 |
EP2783811A2 (en) | 2014-10-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5846145B2 (ja) | ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 | |
EP2772336B1 (en) | Recognition-based industrial automation control with position and derivative decision reference | |
US9731421B2 (en) | Recognition-based industrial automation control with person and object discrimination | |
JP5835254B2 (ja) | ロボットシステム、及び、ロボットシステムの制御方法 | |
US9278451B2 (en) | Robot system and method for controlling robot system | |
CN105247268B (zh) | 用于保护自动操作机器的设备和方法 | |
US8249747B2 (en) | Robot safety system and a method | |
US20140244036A1 (en) | Recognition-based industrial automation control with confidence-based decision support | |
JP6444942B2 (ja) | 衝撃緩和部材を有するツールを備えたロボット | |
CN105637281B (zh) | 用于防护操作人员使免受工具机损伤的装置和对此的方法 | |
US10695909B2 (en) | Robot system and robot control method | |
EP3458233B1 (en) | Method and device for controlling the motion of one or more collaborative robots | |
US20170248272A1 (en) | Safety Garment | |
JP2009545457A (ja) | 機械の衝突防止のためのカメラを利用した監視方法及び装置 | |
JP2016198839A (ja) | 生産ライン監視システム | |
US20190351554A1 (en) | Robot system | |
US10048674B2 (en) | Machining system having function of restricting operations of robot and machine tool | |
US20140244003A1 (en) | Recognition-based industrial automation control with redundant system input support | |
JP2020041388A5 (ja) | ||
CN110161987A (zh) | 用于保护人员免受自主操作机器影响的系统 | |
CN110497400B (zh) | 一种机器人控制方法和装置 | |
US20230295898A1 (en) | Work Machine Control System | |
KR102521151B1 (ko) | 충돌감지 기능을 갖는 협동로봇 및 협동로봇의 충돌감지 방법 | |
KR20130123231A (ko) | 6축 자이로센서를 구비한 원격조종기 및 그 제어방법 | |
WO2024099930A1 (en) | System for protecting an operator of a power tool using electronic tags |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140819 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140922 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150331 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151027 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151109 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5846145 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |