JPWO2016194017A1 - 共有領域への出入管理システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記共有領域と他の領域との境界を規定する複数の表示灯と、
前記共有領域のゲートを開閉する開閉部材と、
前記開閉部材を施錠及び解錠するロック装置と、
前記ロボットの動作と対応して前記表示灯及び前記ロック装置を制御する制御装置とを備えるものである。
図1は本発明の一実施形態に係る共有領域への出入管理システム7が適用されたロボットシステム1の概略構成を示す平面図、図2はロボットシステム1を図1に示す第1方向Xから見た側面図である。図1及び図2に示すように、ロボットシステム1はシステム領域10に構築されている。本実施形態に係るシステム領域10は、直方体状の外形を有し、図1に破線で示された仮想の境界11(境界面)によって、水平な第1方向Xに並んだ2つの三次元領域に仮想的に分けられている。なお、境界11には、実体的な柵を設置する必要はないが、ロボット20と干渉しない程度に低い柵やマーカが設置されていてもよい。
図3は共有領域13への出入管理システム7の制御系統の構成を示す図である。図1〜3に示すように、共有領域13への出入管理システム7は、複数の表示灯31〜34と、予定されていない物体が境界11を通過することを非接触で検出する通過検出センサ40と、ドア27の施錠と解錠が可能な電磁式のロック装置28と、ドア27の開閉を検出するゲートセンサ29と、制御装置30とを概ね備えている。なお、物体が境界11を通過することには、物体の一部分が境界11を通過することを含む。
7 :出入管理システム
10 :システム領域
11 :境界
12 :ロボット領域
13 :共有領域
20 :ロボット
21 :コンベヤ
22 :作業台
24 :ツール台
26 :ゲート
27 :ドア(開閉部材)
28 :ロック装置
29 :ゲートセンサ
30 :制御装置
31〜34 :表示灯
40 :通過検出センサ
60 :ロボット制御装置
Claims (6)
- 作業者とロボットが共有する作業空間である共有領域への作業者の出入りを管理する出入管理システムであって、
前記共有領域と他の領域との境界を規定する複数の表示灯と、
前記共有領域のゲートを開閉する開閉部材と、
前記開閉部材を施錠及び解錠するロック装置と、
前記ロボットの動作と対応して前記複数の表示灯及び前記ロック装置を制御する制御装置とを備える、
共有領域への出入管理システム。 - 前記複数の表示灯は、専ら前記ロボットが作業を行う作業空間であるロボット領域と前記共有領域との境界の少なくとも一部分を規定する少なくとも1つのロボット表示灯と、前記共有領域と前記ロボット領域を除く他の領域との境界の前記ゲートを含む少なくとも一部分を規定する少なくとも1つのゲート表示灯とを含み、
前記制御装置は、前記ロボットが前記共有領域での作業を含まない動作プログラムを実行しているときに、前記ロボット表示灯に注意喚起表示させ、前記ゲート表示灯に許可表示させ、前記ロック装置に前記開閉部材を解錠させるように、前記複数の表示灯及び前記ロック装置を制御する、請求項1に記載の共有領域への出入管理システム。 - 前記制御装置は、前記ロボットが前記共有領域での作業を含む動作プログラムを実行しているときに、前記複数の表示灯に禁止表示させるとともに、前記ロック装置に前記開閉部材を施錠させるように、前記複数の表示灯及び前記ロック装置を制御する、請求項1又は2に記載の共有領域への出入管理システム。
- 前記制御装置は、前記ロボットが停止しているときに、前記複数の表示灯に許可表示させるとともに、前記ロック装置に前記開閉部材を解錠させるように、前記複数の表示灯及び前記ロック装置を制御する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の共有領域への出入管理システム。
- 前記ゲートの開閉を検出するゲートセンサを更に備え、
前記制御装置は、前記ゲートセンサで検出された前記ゲートの開放に基づいて、前記作業者が前記共有領域に存在することを検知する、
請求項1〜4のいずれか一項に記載の共有領域への出入管理システム。 - 専ら前記ロボットが作業を行う作業空間であるロボット領域と前記共有領域との境界を通過する物体を検出する通過検出センサを更に備え、
前記制御装置は、前記作業者が前記共有領域に存在しているときに、前記通過検出センサによって前記ロボット領域と前記共有領域との境界を通過する物体が検出されると、前記ロボットへ停止信号を送信する、
請求項1〜5のいずれか一項に記載の共有領域への出入管理システム。
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