JPS61121897A - ロボツトの安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ロボットの可動範囲内における安全を図る
だめの安全装置に関するものである。

〔従来の技術〕

ロボットとの接触を防止して安全を図るには。

例えば、労働省安全課編集、中央労働災害防止協会発行
の「産業用ロボットの安全技術指針の解説」の第７９頁
第１３行〜第１６行に記載されているように出入口に扉
を設けることが記載されている。

第５図は、このような従来のロボットの安全装置を示す
図であ９１図において、（１）はロボット本体、　（１
ａ）はこのロボットのアームからなる可動体。

（２）はこれの制御装置、　（２ａ）はロボットを教示
する時に使用するティーチング・ボックス、　（４１ハ
作業台、α擾はロボットの可動範囲を含む危険区域を囲
んだ柵で、（Ｉ３はこの柵αａの扉、　ａ４は罪（１３
の開閉を検出する検出装置、住９はロボットが作業中の
ときに点灯する作業中灯である。

次に動作について説明する。人がロボットの可動範囲内
に入る場合、柵αりの扉α３を開けると、検出装置ａ４
が働き、制御装置（２）により、ロボット本体（１）の
動作が停止する。次いで、ロボットが動作中の時９点灯
していた作業中灯（Ｉ！９が消灯する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来のロボットの安全装置は２以上のように構成されて
いて、柵の扉が開いている時のみ、安全装置が働いてい
るので、柵の罪を開けて人が入り。

すぐまた閉めて作業をする場合や、柵ごしに作業する場
合、ロボットが動作していて危険であるなどの問題点が
あった。

この発明は、上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので２人がロボットの可動範囲内に入った場合、
ロボットを停止させて人の安全を図ることを目的とする
。

〔問題点を解決するだめの手段〕

この発明に係るロボットの安全装置は２人がロボットの
可動範囲内に入ると、この侵入をセンサで検知し、この
検知によってロボットを停止させる制御装置からなるも
のである。

〔作用〕

この発明におけるロボットの安全装置は１人がロボット
の可動範囲内に入るとセンサが作動し。

この作動信号によってロボットを停止させるようにした
ものである。

〔発明の実施例〕

第１図はこの発明の一実施例を示す全体構成図である。

この実施例は第１図から明らかなように、ロボット（１
）の可動部（１ａ）の可動範囲内に異物が存在するとき
に作動するセンサ（６）と、可動部（１ａ）を駆動する
よう指令すると共に、センサ（６）の信号によって可動
部（１ａ）を停止させるように指令を出す制御装置（２
）とから構成されている。

上記実施例の詳細を第２図〜第４図によって述べる。図
中、第４図と同符号は同一部分を示す。

第２図において、（３）は人がアーム（１ａ）の可動範
囲内に入ると所定時間鳴動する警報機、（５）はアーム
（１ａ）の可動範囲を示す。（６）はマットセンサで。

ロボット本体（１）、制御装置（２）及び作業台（４）
がそれぞれ設置された部分を除いて可動範囲（５）を含
めた床面に敷設されている。

第３図は制御装置（２）の内部を示す図で、（７）はマ
イクロ・プロセッサー等で構成されているメインＣＰＵ
で、（８）はプログラムを格納するＲＯＭで。

（９）は位置などのデータ等を格納するＲＡＭである。

α１はデジタル信号をアナログ信号に変換するφ変換器
であるサーボｃＰＵ、（１１）は１人変換器からの送信
に基づき、サーボアンプを枢動するサーボアンプである
う 第４図はＲＯＭ　（８）に記憶されたプログラムの流れ
図である。

次に、上記実施例の動作を第４図を参照して説明する。

まず、マットセンサ（６）上に人がいないときは。

第４図の手順（ａ）で「ＮＯ」と判断されて終了する。

次に９人がロボットの可動範囲（５）内に入ると。

マットセンサ（６）が人体検出し、信号を制御装置（２
）に入力する。このため２手順（ａ）でｒＹＢ８Ｊとな
って手順（ｂ）に移る。この手順（ｂ）で現在ロボット
に指令されている指令をＲＡＭ（９）に格納する。手順
（Ｃ）で警報音発生指令が出され、警報機（３）が一定
時間鳴動する。手順（ｄ）でロボットが動作中か否かチ
ェックされ、動作中のときは手順（、）に移り、停止指
令が出される。この指令によってロボットは停止する。

再び手順（ｄ）でロボットの動作がチェックされ、停止
中のときは手順（ｆ）に移る。ここで、先に手順（ｂ）
で格納されたロボットの動作指令に変更が有るか否かが
チェックされ、変更がある場合は。

ＲＡ　Ｍ　（９１に格納されている動作指令を変更する
。

ロボットの動作指令に変更がない場合は手順（ｆ）から
手順（ｈ）へ移り、マットセンサ（６）からの信号の入
力が有るか否かチェックされる。信号が有るときは、信
号がなくなるまでポーズする。信号がなくなると手順（
１）に移り、再び警報機（３）を作動させた後９手順（
ｊ）に移りＲＡ　Ｍ　（９１に格納されているロボット
の動作指令を復帰させて終了する。以後は。

ロボットの作業プログラムを実行する。

なお、上記実施例ではセンサ（６）にマットセンサを使
用したが９人体の熱により検出する赤外線センサを天井
に設けても、上記実施例と同様に所期の目的を達するこ
とができる。

また、上記実施例では、マットセンサをロボットの可動
範囲より広く取りつけたが、ロボットの可動範囲と同じ
でもよい。

〔発明の効果〕

この発明は以上述べたように、ロボットの可動範囲内に
人体等の異物があると、この異物をセンサで検出し、ロ
ボットを停止させるようにしたので１人が不用意に可動
範囲内に入ったとしてもロボットに衝打されることがな
く、安全性を高めることができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明によるロボットの安全装置の一実施例
の全体構成図、第２図〜第４図はこの一実施例の詳細を
示し、第２図は全体を示す平面図。 第３図は制御回路のブロック図、第４図はプログラムの
流れ図である。第５図は従来のロボットの安全装置を示
す正面図である。 図において、（１）はロボット本体、　（１ａ）はアー
ム（可動部）ｉ２）は制御装置、（６）はマットセンサ
（センサ）である。 なお２図中同一符号は、同一部分又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット可動部の可動範囲内に異物が存在するとき作動
   するセンサ、上記可動部を駆動すると共に、上記センサ
   の作動信号によつて上記可動部を停止させる制御装置を
   備えたロボットの安全装置。