JPS60104695A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS60104695A JPS60104695A JP21012683A JP21012683A JPS60104695A JP S60104695 A JPS60104695 A JP S60104695A JP 21012683 A JP21012683 A JP 21012683A JP 21012683 A JP21012683 A JP 21012683A JP S60104695 A JPS60104695 A JP S60104695A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- safety device
- drive
- designated
- robot body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボットの誤動作等における安全を図
るために設けられた安全装置に関するものである。
るために設けられた安全装置に関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の産業用ロボソｌ−には、運動部分の過走又は誤動
作による危険を防止するため、指定動作領域の境界で電
気的にインターロックされる装置、又は、指定動作領域
を出るとモータ等駆動アクチュエータの動力供給をしゃ
断してロボットを停止させる装置、又は、危険領域内で
コントローラの電源をしゃ断してロボットシステムを停
止させる装置、又は、メカニカルストツバ−等の安全装
置を、１個又は複数個備えていた。個々の安全装置につ
いて、その概要と、安全装置解除の方法を、従来の代表
的な例を上げて説明する。
作による危険を防止するため、指定動作領域の境界で電
気的にインターロックされる装置、又は、指定動作領域
を出るとモータ等駆動アクチュエータの動力供給をしゃ
断してロボットを停止させる装置、又は、危険領域内で
コントローラの電源をしゃ断してロボットシステムを停
止させる装置、又は、メカニカルストツバ−等の安全装
置を、１個又は複数個備えていた。個々の安全装置につ
いて、その概要と、安全装置解除の方法を、従来の代表
的な例を上げて説明する。
ロボット本体の運動部には、一般にあらかじめ決められ
た動作可能領域かあり、又、作業内容や周辺機器等の制
約により、ユーザー側で自由に設定できる動作領域があ
る。それらを総称してここでは指定動作領域と呼ぶこと
とする。
た動作可能領域かあり、又、作業内容や周辺機器等の制
約により、ユーザー側で自由に設定できる動作領域があ
る。それらを総称してここでは指定動作領域と呼ぶこと
とする。
指定動作領域の境界でロボット本体を電気的にインター
ロックされる装置の代表例として、ソフトプログラムで
運動部分の動作領域を監視しておき、主に教示中に指定
動作領域からはみ出す恐れのある場合、その指定動作領
域の境界でロボット本体を電気的にインターロックする
場合がある。
ロックされる装置の代表例として、ソフトプログラムで
運動部分の動作領域を監視しておき、主に教示中に指定
動作領域からはみ出す恐れのある場合、その指定動作領
域の境界でロボット本体を電気的にインターロックする
場合がある。
この場合ステノプバノク機能により、１つ前に教示した
点にロボット本体をもどして、再度ティーティングをや
りなおすのが一般的である。しかし、プレイバンク中に
この安全装置が働いた場合、異常動作であり、コントロ
ーラの操作盤上でインターロックを解除できても、ロボ
ット本体を指定動領域内に駆動することはできなかった
。
点にロボット本体をもどして、再度ティーティングをや
りなおすのが一般的である。しかし、プレイバンク中に
この安全装置が働いた場合、異常動作であり、コントロ
ーラの操作盤上でインターロックを解除できても、ロボ
ット本体を指定動領域内に駆動することはできなかった
。
一方指定動作領域を出ると、モータ等の駆動アクチュエ
ータの動力供給をしゃ断してロボット本体を停止させる
とともに、ブレーキ機構等により、ロボット本体が自重
等で動かないように自己の姿勢を保持させる方法も一般
的である。この場合、異常の原因等を究明したのち、ロ
ボット本体を指定動作領域内にもどして、再び作業を開
始させるのであるが、従来は、ブレーキ機構等を解除し
て、手動でロボット本体を指定動作領域内寸でもどした
後、コントローラをリセットし、ロボット本体の姿勢を
こうせいした後、作業を開始させていた。
ータの動力供給をしゃ断してロボット本体を停止させる
とともに、ブレーキ機構等により、ロボット本体が自重
等で動かないように自己の姿勢を保持させる方法も一般
的である。この場合、異常の原因等を究明したのち、ロ
ボット本体を指定動作領域内にもどして、再び作業を開
始させるのであるが、従来は、ブレーキ機構等を解除し
て、手動でロボット本体を指定動作領域内寸でもどした
後、コントローラをリセットし、ロボット本体の姿勢を
こうせいした後、作業を開始させていた。
しかし、人間がロボット本体のそばまで行って、手動で
作業をするため、危険でもあり、また労力と時間を多く
必要とした。
作業をするため、危険でもあり、また労力と時間を多く
必要とした。
また指定動作領域を出ると、コントローラの電源を自動
的にしゃ断し、ロボット本体・コントローラ全体を停止
させる安全装置も広く採用されている。この場合も前記
の駆動アクチュエータの動力供給をしゃ断する場合と同
様に、ロボット本体を手動で指定動作領域内にもどして
から、コントローラの電源をＯＮし、起動開始時のステ
ップをやりなおす必要かあった。
的にしゃ断し、ロボット本体・コントローラ全体を停止
させる安全装置も広く採用されている。この場合も前記
の駆動アクチュエータの動力供給をしゃ断する場合と同
様に、ロボット本体を手動で指定動作領域内にもどして
から、コントローラの電源をＯＮし、起動開始時のステ
ップをやりなおす必要かあった。
最近コントローラ内部では自己診断機能が充実し、誤動
作等に対する原因又は原因と考えられる現象か操作して
いる人に即時にわかる様になってきた。しかし、ロボッ
ト本体を指定作業領域内で再駆動する際には、いまだ人
手にたよるところが大きいのが実情である。
作等に対する原因又は原因と考えられる現象か操作して
いる人に即時にわかる様になってきた。しかし、ロボッ
ト本体を指定作業領域内で再駆動する際には、いまだ人
手にたよるところが大きいのが実情である。
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、指定動作領域の境界で働く安
全装置に対し、簡単な操作で自動復帰できる産業用ロボ
ットを提供するものである。
全装置に対し、簡単な操作で自動復帰できる産業用ロボ
ットを提供するものである。
発明の構成
本発明は、１つには、ロボット本体が指定動作領域外で
動きまわることのない様に設けた安全装置と、簡単な操
作でその安全装置を解除し、ロボット本体を指定動作領
域内へ駆動する駆動装置とから構成されている。
動きまわることのない様に設けた安全装置と、簡単な操
作でその安全装置を解除し、ロボット本体を指定動作領
域内へ駆動する駆動装置とから構成されている。
本発明の２つ目には、上記安全装置と、駆動装置と、上
記安全装置を解除してロボット本体を指定動作領域内へ
駆動する際に、その駆動方向を指示する装置とから構成
されている。
記安全装置を解除してロボット本体を指定動作領域内へ
駆動する際に、その駆動方向を指示する装置とから構成
されている。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図は、本発明の実施例における産業用ロボットの全
体構成を示すものである。第１図において１はロボット
本体で旋回関節・上腕上下曲げ関節・前腕上下曲げ関節
・手首関節をもつ多関節構造をしている。２はロボット
本体の運動を制御する制御部である。
体構成を示すものである。第１図において１はロボット
本体で旋回関節・上腕上下曲げ関節・前腕上下曲げ関節
・手首関節をもつ多関節構造をしている。２はロボット
本体の運動を制御する制御部である。
第２図は、ロボット本体の旋回関節の構造を、第３図は
安全装置の構成を示すものである。３はエンコーダ付モ
ータ、４は無励時作動型ブレーキ、５は減速機、６は固
定側外胴、７は従動側内胴、８．９は従動側内胴７を固
定側外胴６に対して回転自在に支持する軸受、１０は固
定側外胴６に取りつけられた近接スイッチ、１１は近接
スイッチ１０に対応して、従動側内胴７に取りつけられ
た被検出片Ａ１１２は固定側外胴６に取りつけられたマ
イクロスイッチ、１３はマイクロスイッチ１２に対応し
て、従動側内胴７に取りつけられた被検出片Ｂ、−１４
は固定側外胴６に取りつけられたメカニカルストッパー
Ａ、１５はメカニカルストッパーＡ１４と対応して、従
動側内胴７に取９つけられたメカニカルストッパーＢで
ある。
安全装置の構成を示すものである。３はエンコーダ付モ
ータ、４は無励時作動型ブレーキ、５は減速機、６は固
定側外胴、７は従動側内胴、８．９は従動側内胴７を固
定側外胴６に対して回転自在に支持する軸受、１０は固
定側外胴６に取りつけられた近接スイッチ、１１は近接
スイッチ１０に対応して、従動側内胴７に取りつけられ
た被検出片Ａ１１２は固定側外胴６に取りつけられたマ
イクロスイッチ、１３はマイクロスイッチ１２に対応し
て、従動側内胴７に取りつけられた被検出片Ｂ、−１４
は固定側外胴６に取りつけられたメカニカルストッパー
Ａ、１５はメカニカルストッパーＡ１４と対応して、従
動側内胴７に取９つけられたメカニカルストッパーＢで
ある。
第３図について説明する。
従動側内胴７は固定側外胴６に対して、３６０したとき
、丑ず最初に被検出片Ａ１１ａによってイクロスイソチ
１２ａが作動し、さらに従動側内胴７が回転すると、最
後にはメカニカルストッパーＡ１４．Ｂ１５によって強
制的に停止させられるようにそれぞれ配設し、安全装置
とする。
、丑ず最初に被検出片Ａ１１ａによってイクロスイソチ
１２ａが作動し、さらに従動側内胴７が回転すると、最
後にはメカニカルストッパーＡ１４．Ｂ１５によって強
制的に停止させられるようにそれぞれ配設し、安全装置
とする。
従動側内胴を時計方向に回転させたときも同様である。
第４図はコントローラの構成を示すものである。
第４図において１６はコントローラ２のＡＣ１００Ｖ電
源を大切するＰＯＷＥＲ−ＳＷ 、 １了は前記マイク
ロスイッチ１２が作動したときにＡＣｌ ００■電源を
しゃ断するだめの電源しゃ断回路、１８は電源しゃ断回
路を避けてコントローラ２に通電するだめの電源バイパ
ス回路、１９は制御用直流電源、２ｏはロボット本体１
を駆動するだめの制御信号を処理する制御信号処理部、
２１は復帰処理部、２′２はロボット本体１を駆動する
ための駆動用直流電源、２３は前記近接スイッチ１ｏで
、駆動用直流電源２２の出力をしゃ断するしゃ断回路、
２４はしゃ断回路をリセットするリセット回路、２５は
サーボドライバー、２６はモータである。また２７は安
全装置を解除してロボフトを指定動作領域内に復帰させ
るだめの復帰用スイッチＰＢＳである。
源を大切するＰＯＷＥＲ−ＳＷ 、 １了は前記マイク
ロスイッチ１２が作動したときにＡＣｌ ００■電源を
しゃ断するだめの電源しゃ断回路、１８は電源しゃ断回
路を避けてコントローラ２に通電するだめの電源バイパ
ス回路、１９は制御用直流電源、２ｏはロボット本体１
を駆動するだめの制御信号を処理する制御信号処理部、
２１は復帰処理部、２′２はロボット本体１を駆動する
ための駆動用直流電源、２３は前記近接スイッチ１ｏで
、駆動用直流電源２２の出力をしゃ断するしゃ断回路、
２４はしゃ断回路をリセットするリセット回路、２５は
サーボドライバー、２６はモータである。また２７は安
全装置を解除してロボフトを指定動作領域内に復帰させ
るだめの復帰用スイッチＰＢＳである。
以上のように構成された産業用ロボットについて、旋回
関節を中心に、以下その動作を説明する。
関節を中心に、以下その動作を説明する。
通常コントローラ２によってモータ３を一方向に回転さ
せていく場合、感速機５を介して従動側内胴７は指定動
作領域内を一方向に回転していく。
せていく場合、感速機５を介して従動側内胴７は指定動
作領域内を一方向に回転していく。
この場合、電源しゃ断回路１了、しゃ断回路２３は作動
していない。さらにモータ３を回転させると、従動側内
胞子が指定動作領域から出ると同時に、近接スイッチ１
０が被検出片１１を検出して作動し、サーボドライ・く
−２５への駆動用直流電源２２の供給をしゃ断回路２３
によりしゃ断してモータは停止するとともに、無励時作
動型ブレーキ４が作動して従動側内胴７が停止する。寸
た％ｉｌｊ御信号処理部２ｏも停止する。
していない。さらにモータ３を回転させると、従動側内
胞子が指定動作領域から出ると同時に、近接スイッチ１
０が被検出片１１を検出して作動し、サーボドライ・く
−２５への駆動用直流電源２２の供給をしゃ断回路２３
によりしゃ断してモータは停止するとともに、無励時作
動型ブレーキ４が作動して従動側内胴７が停止する。寸
た％ｉｌｊ御信号処理部２ｏも停止する。
従動側内胴７を指定動作領域内にもどすためには、復帰
用スイッチｐ］３Ｓ２７を押せはよい。復帰用スイッチ
ＰＢ３２７を押すと、リセット回路２４が作動してしゃ
断回路２３を解除し、復帰処理部２１からの指令に従っ
てブレーキ４を解除し、サーボドライバー２５を介して
モータ３を駆動し、従動側内胴７を指定動作領域内へも
どす。この際、復帰処理部２１では近接スイッチ１０ａ
、１０ｂによりモータの駆動方向を決定する駆動方向指
ソＪ吏回路と、一定低速駆動指令回路により、ｑｊ −
ｄｚ’ ｌ−ライバーに駆動方向と駆動速度を出力して
いる。
用スイッチｐ］３Ｓ２７を押せはよい。復帰用スイッチ
ＰＢ３２７を押すと、リセット回路２４が作動してしゃ
断回路２３を解除し、復帰処理部２１からの指令に従っ
てブレーキ４を解除し、サーボドライバー２５を介して
モータ３を駆動し、従動側内胴７を指定動作領域内へも
どす。この際、復帰処理部２１では近接スイッチ１０ａ
、１０ｂによりモータの駆動方向を決定する駆動方向指
ソＪ吏回路と、一定低速駆動指令回路により、ｑｊ −
ｄｚ’ ｌ−ライバーに駆動方向と駆動速度を出力して
いる。
従動側内胴７が指定動作領域内にもとれば、ＰＢＳ２７
を解除し、ロボット本体の姿勢をこうせいした後、通常
運動を再開始できる。
を解除し、ロボット本体の姿勢をこうせいした後、通常
運動を再開始できる。
近接スイッチ１０の故障等によりモータが停止しなかっ
た場合、マイクロスイッチ１２か作動して電源しゃ断回
路１７が作動し、コントローラ２の電源がすべてしゃ断
され、結果として、モータ３は停止しブレーキ４は作動
してロボット本体１の運動は止まる。この場合も同様に
して復帰用スイッチＰＢ８２７を押すと電源バイパス回
路か働いてコントローラが起動し、復帰処理部２１から
出力される駆動方向と駆動速度指令に従ってモータ３が
駆動され、指定動作領域にもとずことかできる。この場
合、復帰処理部２１ては、マイクロスイッチ１２ａ 、
１２ｂからの信号により駆動方向を決定する。
た場合、マイクロスイッチ１２か作動して電源しゃ断回
路１７が作動し、コントローラ２の電源がすべてしゃ断
され、結果として、モータ３は停止しブレーキ４は作動
してロボット本体１の運動は止まる。この場合も同様に
して復帰用スイッチＰＢ８２７を押すと電源バイパス回
路か働いてコントローラが起動し、復帰処理部２１から
出力される駆動方向と駆動速度指令に従ってモータ３が
駆動され、指定動作領域にもとずことかできる。この場
合、復帰処理部２１ては、マイクロスイッチ１２ａ 、
１２ｂからの信号により駆動方向を決定する。
もし万一、メカニカルストッパーＡ１４．Ｂ１５によっ
て旋回関節が停止した場合も、復帰の際には復帰用スイ
ッチＰＢ ８２７’（ｉ＝押すことにより、マイクロス
イッチ１２ａ、１２ｂの信号を参照して、指定動作領域
内にもどすことができる。
て旋回関節が停止した場合も、復帰の際には復帰用スイ
ッチＰＢ ８２７’（ｉ＝押すことにより、マイクロス
イッチ１２ａ、１２ｂの信号を参照して、指定動作領域
内にもどすことができる。
本実施例では、旋回関節の過走の、場合について説明し
たか、他の関節の場合も同様である。
たか、他の関節の場合も同様である。
発明の効果
以上のように本発明は、安全装置と復帰用駆動装置を設
けることにより、信頼性が高く、また万−誤動作等によ
る逸走が発生しても、簡単に復帰でき、その実用的効果
は犬なるものがある。
けることにより、信頼性が高く、また万−誤動作等によ
る逸走が発生しても、簡単に復帰でき、その実用的効果
は犬なるものがある。
第１図は本発明の実施例における産業用ロボットの全体
構成図、第２図はそのロボット本体の旋回関節の構造を
示す概略図、第３図は旋回関節の安全装置の配置図、第
４図はコントローラの溝底を示す概略図である。 １ ・・ロボット本体、２ ・・・制御部、３ ・・・
エンコーダ付モータ、１ｏ ・・・近接スイッチ（安全
装置）、１２・・・・・・マイクロスイッチ（安全装置
）、１４・・・・メカニカルストッパー（安全装置）、
１７・・・・・・電源しゃ断回路（安全装置）、２１
・復帰処理部（駆動方向指示回路を含む）、２３・・・
駆動用直流電源しゃ断回路（安全装置）、２５ ・サー
ボドライバー、２６ ・・・・モータ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第３図 ＼−，／
構成図、第２図はそのロボット本体の旋回関節の構造を
示す概略図、第３図は旋回関節の安全装置の配置図、第
４図はコントローラの溝底を示す概略図である。 １ ・・ロボット本体、２ ・・・制御部、３ ・・・
エンコーダ付モータ、１ｏ ・・・近接スイッチ（安全
装置）、１２・・・・・・マイクロスイッチ（安全装置
）、１４・・・・メカニカルストッパー（安全装置）、
１７・・・・・・電源しゃ断回路（安全装置）、２１
・復帰処理部（駆動方向指示回路を含む）、２３・・・
駆動用直流電源しゃ断回路（安全装置）、２５ ・サー
ボドライバー、２６ ・・・・モータ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第３図 ＼−，／
Claims (1)
- （１） ロボットが通常動作中に指定動作領域外へ過走
したときに作動してロボットを動作不可能状態にする安
全装置と、ロボットをロボット自身の駆動モータで指定
動作領域外から指定動作領域内にもどすだめの駆動装置
を備えた産業用ロボット。 幹） ロボットが通常動作中に指定動作領域外へ過走し
たときに作動してロボットを動作不可能状態にする安全
装置と、前記安全装置が作動した場合にロボットをロボ
ット自身の駆動モータで指定動作領域外から領域内にも
どすだめの駆動装置と、前記駆動モータを駆動させる際
にその駆動方向を自動的に決定する駆動方向指示装置と
金備えた産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21012683A JPS60104695A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21012683A JPS60104695A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60104695A true JPS60104695A (ja) | 1985-06-10 |
Family
ID=16584222
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21012683A Pending JPS60104695A (ja) | 1983-11-09 | 1983-11-09 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60104695A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008007541A1 (fr) * | 2006-07-10 | 2008-01-17 | Nachi-Fujikoshi Corp. | Dispositif de contrôle d'un servomoteur |
| WO2010090351A1 (en) * | 2009-02-09 | 2010-08-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot system |
| JP2013132715A (ja) * | 2011-12-26 | 2013-07-08 | Daihen Corp | 産業用ロボットの安全装置 |
| JP2018051734A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | ファナック株式会社 | 作業者とロボットとの協働作業を行う生産システム |
-
1983
- 1983-11-09 JP JP21012683A patent/JPS60104695A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008007541A1 (fr) * | 2006-07-10 | 2008-01-17 | Nachi-Fujikoshi Corp. | Dispositif de contrôle d'un servomoteur |
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| US8072173B2 (en) | 2006-07-10 | 2011-12-06 | Nachi-Fujikoshi Corp. | Servo motor monitoring apparatus |
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