JP2005514231A - 包装容器の上に開口装置を取り付けるためのシステムと方法 - Google Patents
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Abstract
流動可能な食品の包装容器3の上に開口装置2を取り付けるためのシステム14と方法とを提供する。本システムは、包装容器を所定の経路Pに沿って給送するための包装容器コンベヤ6と、包装容器コンベヤ上の包装容器の上に開口装置を取り付けるための取付け機13とを備えている。取付け機は、包装容器コンベヤ上の包装容器の1つ20の上における取付け点を検出するための光学的検出ユニット30を備えている。取付け機はさらに、前記の検出された取付け点に関する取付け情報を前記光学的検出ユニットから受け取り、取付け情報によって、開口装置を取り上げ、これを包装容器コンベヤ上における包装容器の前記1つの上に配置するための取上げ配置ユニット36を備えている。
Description
本発明は、流動可能な食品の包装容器の上に開口装置を取り付けるための、前記包装容器を所定の経路に沿って給送するための包装容器コンベヤを含むシステムと、前記開口装置を前記包装容器コンベヤ上の前記包装容器の上に取り付けるため取付け機器に関する。
周知のように、果物ジュース、UHT(超高温処理)牛乳、ワイン、トマト・ソースなどの多くの流動可能な食品が、殺菌された包装材料から作られた包装容器に入れて販売されている。
このような包装容器の代表的な例は、積層包装材料のウェブを折り曲げて密封することによって形成されたTetra Brik Aspetic(登録商標)と呼ばれる、液体食品又は流動可能な食品のための平行六面体の形状をなす包装容器である。包装材料は、1枚の繊維質材料を含む、例えば両側がヒートシール・プラスチック材料、例えばポリエチレンで被覆された紙を含む多層構造を有し、UHT牛乳などの長期保存食品のための防腐性包装容器の場合には、多層構造は、例えばアルミニウム薄膜によって画定された酸素障壁材料の層を含み、アルミニウム薄膜は、ヒートシール・プラスチック材料の層の上に重なり合っており、終局的には食品と接触する包装容器の内面を画定する別のヒートシール・プラスチック材料によって被覆されている。周知のように、このような包装容器は完全に自動包装機械において作られ、この場合、連続チューブがウェブとして給送される包装材料から形成され、包装材料のウェブは包装機械自体の中で、例えば過酸化水素溶液などの化学的殺菌剤を塗布することによって殺菌され、殺菌後に過酸化水素溶液は、包装材料の表面から例えば加熱によって蒸発するなどで除去し、こうして殺菌された包装材料を閉じられた無菌環境の中に維持し、長手方向に折り曲げ密封して、垂直のチューブを形成する。もちろん、包装材料を殺菌するために他の方法を使用することは可能である。
チューブには、殺菌又は無菌処理された食品を満たし、密封し、等間隔の断面で切って、ピロー・パックを形成し、次にこれらを機械的に折り曲げて、完成された例えば実質的に平行六面体の包装容器を形成する。
代替案として、包装材料を切って半製品にして、これを形成マンドレルの上で包装容器に形成することもでき、結果的に得られた包装容器を食品によって満たして密封する。このような包装材料の一例は、Tetra Rex(登録商標)の商品名で通常知られている、いわゆる「ゲーブルトップ」包装容器である。
流動可能食品用包装容器の他の例は、Tetra Brik(登録商標)と呼ばれる平行六面体の包装容器である。Tetra BrikとTetra Brik Aspeticとの主な違いは、Tetra Brikが主として「通常の」低温殺菌牛乳製品のために使用されるので、酸素障壁層を含まないことである。
いったん形成されると、上記形式の包装容器は、包装容器の注ぎ部分を構成する閉鎖可能な開口装置を取り付けるなどの、さらなる加工処理を受けることができる。
最も普遍的に使用される開口装置は、開口部を画定して、包装容器の頂壁の突刺し可能又は取外し可能な部分の周りに固定されたフレームと、このフレームに蝶番式又はねじ込み式になっていて、包装材料を開くために除去することができるキャップとを備えている。その他の、例えば滑動可能な開口装置を使用することも知られている。
包装材料の突刺し可能部分を、例えばいわゆる「予備積層化された」孔、すなわち繊維質層が障壁層に接合する前に包装材料中の繊維質層の中に形成された孔であって、したがって障壁層はそのままで孔を塞ぎ、密封性で無菌の封止を確実にする孔によって画定することもでき、また同時にこれは容易に突き刺すことができる。
開口装置を包装容器に取り付けることは、予備積層化された孔に対する開口装置の極めて精確な位置決めを必要とする。開口装置を誤った位置に取り付けると、結果的に、包装容器上における開口装置の接着不良、包装容器開放の困難性、製品の漏れ、又は製品を包装容器から注ぐときのはね返りなどの、さまざまな問題が生じる。
防腐性の包装機械の場合には、開口装置は通常、包装機械から下流のオンライン取付けユニットで、形成された包装容器の上に連続的に真っ直ぐ固定される。この取付けは機械的で、すなわち包装容器はある種の保持手段に対して寄り掛かり、包装容器の縁部は開口装置をその上に位置付けるために使用され、各包装容器の上の取付け位置はその縁部から所定の距離にある。これは、開口装置がすべての包装容器上の同じ位置に取り付けられることを意味する。いくつかの理由で、開口装置が備えられるべき包装容器は同一ではない。これは、包装容器上の予備積層化された孔からその縁部までの距離が、包装容器ごとに異なることを意味する。したがって、多くの包装容器の上で、開口装置は予備積層化された孔の周りに精確に取り付けられないことになり、これによって包装容器の誤動作が生じる。
欧州特許EP0842041は、流動自在の製品を満たした頂部が平らな平行六面体のカートンに注ぎ口を接着するため方法と装置とを開示している。欧州特許EP0842041では、コンベヤ・ベルト上の個別のカートンが水平に給送される。コンベヤ・ベルトの上方には懸垂チェーンが配置され、このチェーンは、カートンに注ぎ口を接着するための多数の注ぎ口キャリアを備えており、前記キャリア間の距離は、前記コンベヤ・ベルト上の個別カートン間の距離に等しい。注ぎ口キャリアにおける注ぎ口の存在を検知する検知器が備えられている。検知器がこの存在を検知した場合には、包装容器はコンベヤ・ベルトの上に載せられて、注ぎ口は接着剤が塗布されて、包装容器に接着される。この場合でも塗布は機械的であり、これは注ぎ口をカートンに不正確に接着させる可能性がある。そのわけは、正しい塗布位置とは関係なく接着がすべてのカートンにおいてキャリアに対して同じ位置に起こるからである。
本発明の目的は、流動可能な食品の包装容器の上に開口装置を取り付けるための、従来の技術に関する上述の問題を解決するシステムと方法を提供することである。本発明の基本概念は、包装容器の上で開口装置を取り付ける個所を見つけるため、すなわち包装容器上の取付け点を見つけるために、光学的検出を使用することである。したがって本発明は、取付け点が見える限り、包装容器上への開口装置の極めて精確な位置決めを、包装容器の形状とは関係なく可能にする。何らかの理由で包装容器が理想的な形状とはかけ離れた形状を有する場合でも、包装容器のどの部分も備えるための基準として使用されないので、包装容器には開口装置が正確な位置に備えられることになる。
上記の目的を達成するためのシステムと方法は添付の特許請求の範囲に定義されており、これらを以下に論ずる。
本発明によるシステムは、包装容器を所定の経路に沿って順次給送するための包装容器コンベヤを有する。この経路に沿って、各包装容器はさまざまな作業を受けている。システムはさらに、開口装置を包装容器の上に連続的に取り付けるための取付け機を有する。取付け機は、包装容器が包装容器コンベヤに載って通過するときに、開口装置の包装容器への取付けができるように、包装容器コンベヤに隣接して置かれることが好ましい。
包装容器の1つにおける取付け点を検出するために、取付け機は光学的検出ユニットを有する。この検出ユニットによって、取付け点を確実に読み取ることができる。包装容器の外見は取付け点の検出に影響しないので、例えば包装容器の可能性のある変形などの妨害要素からの干渉はない。これは、理想的な包装容器とは異なる別の寸法を有する変形した包装容器でも、取付け点の上に確実に開口装置を備えることを意味する。光学的検出が使用されないとすれば、すなわち代りに機械的締付けが使用されたとすれば、開口装置は取付け点に対して間違った位置に置かれることになろう。したがって、取付け点は包装容器の寸法からは推定されないので、光学的検出によって、さまざまなサイズの包装容器の上に開口装置を取り付けることも可能になる。
取付け機はさらに、開口装置を実際に取り上げて配置するための取上げ配置ユニットを有する。取上げ配置ユニットは、包装容器上の検出された取付け点に関する取付け情報を光学的検出ユニットから受け取るために配置されている。これはさらに、開口装置の1つを取り上げて、これを取付け情報によって包装容器の上に置くために配置されている。ある特定の包装容器の取付け情報は独特なものであり、その外見に依存するものである。
包装容器上の取付け点は、包装容器上の予備積層化された孔によって画定されることが好ましい。これは、開口装置が正確な取付けのために、予備積層化された孔の上に置かれて孔を囲んで覆うべきであることを意味する。
光学的検出ユニットは、包装容器の取付け点を含む包装容器の画像を記録するためのカメラを有することが有利である。次に、この画像を使用して、包装容器のための独特の取付け情報を得ることができる。光学的検出ユニットはまた、取付け情報を作るための処理手段も有する。これは、記録された画像を、基準座標系を含む基準画像と比較し、次に基準座標系に対する取付け点の位置を得ることによって行われる。
基準座標系は、一形式の包装容器の記憶された所定の理想的取付け点を含むことが好ましい。理想的取付け点は、完全な包装容器上の取付け点の位置によって定義される。完全な包装容器とは、望みの寸法を有し、変形しておらず、包装容器の機能に関して最適に位置する取付け点を有する包装容器のことである。
代替案として、基準座標系は、包装容器コンベヤに対して固定されたマークに関して、取付け点の所定の記憶された理想的な位置を含む。この場合にはまた、理想的な位置は、完全な包装容器の取付け点に対応する。
取付け情報は、包装容器の上に開口装置を配置するための取上げ配置ユニットのために、独特の移動パターンを含むことが好ましい。したがって、取上げ配置ユニットは開口装置を取り上げて、移動パターンを受信し、この移動パターンに従って移動し、開口装置を包装容器の上に置く。
光学的検出ユニットは、有利に取上げ配置ユニットと一体的に配置されている。そこで、包装容器上の取付け点の検出と包装容器上への開口装置の取付けを、連続的に行うことができる。
一代替案として、光学的検出ユニットを、取上げ配置ユニットからある距離をおいて包装容器コンベヤに隣接して配置することができる。この場合、包装容器上の取付け点の位置をある一定の時点で計算して、この包装容器のための独特の取付け情報を得ることができるように、包装容器コンベヤの速度を知っておかなければならない。
取上げ配置ユニットは、少なくとも1本のロボット・アームを有する少なくとも1つのロボットを有する。しかし、取上げ配置ユニットは、3本のロボット・アームを有する少なくとも1つのロボットを有することが有利である。このロボットは、取上げ配置ユニットの完全な運動能力を可能にするように、三次元で動作することができる。
取付け機が、開口装置が包装容器の上に接着するように、取上げ配置ユニットが開口装置を取り上げる前に開口装置の上に接着剤を塗布するための、接着ユニットをさらに含むことは好ましい。
このシステムはさらに、包装容器コンベヤに包装容器を給送するための供給ステーションを有する。供給ステーションでは、充てん機械からの包装容器が、これらが供給ステーションから包装容器コンベヤへ自動的に1つずつ給送されるときに、ある一定の相互距離を有するように、予め整えられている。
システムがさらに、開口装置の取付け中に包装容器を支持するための包装容器支持レールを有することは好ましい。これは、支持レールと包装容器コンベヤとの間に包装容器を確保することによってなされる。包装容器支持レールは、開口装置をさまざまなサイズの包装容器に取り付けることができるように、支持レールと包装容器コンベヤとの間の距離を可変にするために調節可能であることが好ましい。
包装容器を案内するための多くの個別の案内装置がシステムの中に含まれることは好ましい。次に、包装容器を上述の所定の経路に沿って給送するように、案内装置を案内装置コンベヤに固定して、これを案内装置コンベヤによって移動させる。包装容器の支持と搬送の他に、案内装置はまた、包装容器コンベヤ上の包装容器に対して実施される作業のために、包装容器を適切な距離だけ離す準備をする。さまざまな包装容器サイズに適合するために、案内装置間の距離が調節可能であることは好ましい。
案内装置の各々が、包装容器を支持して運搬するための、少なくとも1つのキャリア・フィンガを有することは有利である。キャリア・フィンガは、包装容器の外見に適した形状を有し、やはり外見に適した方法で包装容器コンベヤに固定されることが好ましい。例えば、包装容器が平行六面体の形状を呈する場合には、キャリア・フィンガを単に、包装容器コンベヤから半径方向に突出する矩形プレートにすることができ、包装容器は壁の1つによってプレートに寄りかかっている。
最後に、システムはさらに、開口装置を取付け機に、さらに特定すれば接着ユニットに給送するための給送機を含み、この上に開口装置が取上げ配置ユニットによって取り上げられる。
本発明による方法は、包装容器を包装容器コンベヤによって所定の経路を給送するステップと、包装容器コンベヤ上の包装容器に開口装置を取り付けるステップとを含む。本方法はさらに、包装容器コンベヤ上の包装容器の上にある取付け点を光学的に検出するステップと、包装容器上の光学的に検出された取付け点から、取上げ配置ユニットを制御するための取付け情報を作り出すステップと、取上げ配置ユニットによって、また取付け情報に従って、開口装置を取り上げてこれを包装容器コンベヤ上の包装容器の上に置くステップとを含む。
図1は、流動可能な製品の包装容器3の上に開口装置2を取り付けるためのシステム1の概略平面図である。
包装容器3は、包装機械(図示せず)の中で、紙材料の層から構成された包装材料シートのウェブから作られ、紙材料の層はその両側がポリエチレンなどのヒートシール・プラスチック材料によって覆われ、また随意に障壁材料層、例えばアルミニウム層が紙材料層の内部に置かれ、次いで内側が別のプラスチック材料層で覆われている。
図示された実施例では実質的に平行六面体の形状を有する各包装容器3の上面4は、実質的にいわゆる「予備積層化された」孔、すなわち紙層を障壁層に接合する前に包装材料の紙層に形成される孔によって都合よく画定される孔あけ可能な部分5を有し、したがって障壁層は孔を閉じて密封性の無菌密閉を保証するが、同時に容易に孔あけされる。
システム1は、それぞれ2つの駆動手段7及び8によって画定される経路に沿って、一定速度で動く包装容器コンベヤ6を含む。包装容器コンベヤ6は、包装容器3を案内するための多数の案内手段9を支えており、案内装置は等間隔に固定され、包装容器コンベヤ6から半径方向に突出している。案内手段9の各々は1個の包装容器を支持し搬送するためにそれぞれ2つのキャリア・フィンガ10a及び10bを含み、包装容器は、2つの対向する壁によってキャリア・フィンガ10a〜bに対して、また中間壁によって包装容器コンベヤ6に寄り掛かり、したがって前記キャリア・フィンガ間の距離は前記の対向する壁の間の距離に本質的に等しい。
案内装置9は、投入コンベヤ11から包装容器3を受け取り、1つの包装容器が案内装置の各々に給送される。投入コンベヤ11は包装容器コンベヤ6に隣接して置かれ、供給ステーション12において包装容器コンベヤ6に接している。包装容器コンベヤ6は、包装容器3を充てん機械(図示せず)から等間隔で、案内装置9の線速度と同じ一定速度で搬送する。包装容器コンベヤ6とともに回転して、案内装置9は、開口装置2を包装容器3に取り付けるために、包装容器3を経路Pに沿って取付け機13を通じて給送し、取付け機13は包装容器コンベヤ6に隣接して位置する。経路Pは供給ステーション12から始まり、荷下しステーション14で終り、ここで包装容器3は包装容器コンベヤ6から離れる。
取付け機13は、開口装置2の上に接着剤を塗布するための接着ユニット15と、接着剤を塗布した後に開口装置が給送される取上げユニット16とを備えている。
システム1は給送機17を含み、この給送機17は、開口装置2をソータ18から接着ユニット15へ、さらに取付け機13の取上げユニット16の上へ給送する。システム1はさらに、開口装置2の取付け中に包装容器3を支持するための包装容器レール支持物19を含む。包装容器レール支持物19は、経路Pの水平部分に沿って包装容器コンベヤ6に本質的に平行に配置され、レール支持物19自体と包装容器コンベヤ6との間に包装容器3を確保する。さまざまなサイズの包装容器の上に開口装置を取り付けることができるように、包装容器レール支持物19の高さは調節可能であり、すなわち、包装容器レール支持物19から包装容器コンベヤ6までの均一の距離は可変である。
図2及び3は、予備積層化された孔21の形の孔あけ可能部分を示す、包装容器20の2つの上面図である。孔の中心22は、孔の位置を明確に定めるために使用される。予備積層化された孔の位置は各包装容器について同じではない。図中の点線の円23は予備積層化された孔の理想的な位置、すなわち完全な包装容器の予備積層化された孔の位置を表すものである。
図2には、予備積層化された孔の理想的な位置、具体的にはその中心24が、包装容器20の実際の予備積層化された孔21の中心22の位置を表す基準座標系として使用されている。理想的な位置23からの予備積層化された孔21の偏位(わかり易くするために大きく誇張されている)は、中心24と中心22の間に矢印25で示されている。矢印25を水平成分26と垂直成分27とに分けて、それぞれ水平方向と垂直方向における予備積層化された孔21の偏位を示すことができる。
図4は、取付け機13の構造を示すブロック図である。上に論じた接着ユニット15と取上げユニット16に加えて、取付け機13は、包装容器3の各々における予備積層化された孔21の中心22を検出するための、光学的検出ユニット30を備えている。
また光学的検出ユニット30は、各包装容器3の頂部の画像、つまり予備積層化された孔とその中心を示す画像を記録するために、カメラ32、例えばCCD形式のカメラを作動可能にする信号を発生させるためのセンサ31を備えている。光学的検出ユニット30はさらに、上に論じた理想的位置によって示される基準座標系を有する基準画像を記憶するためのメモリ33と、記録された画像を基準画像と比較するため、具体的には記録された画像における予備積層化された孔を基準座標系と比較するために配置された処理手段34とを備えている。その後、この比較の結果、すなわち水平方向と垂直方向における予備積層化された孔の理想的位置からの偏位は、開口装置2を包装容器3の上に取り付けるために必要な取付け情報を生成するために使用される。光学的検出ユニット30はまた、検出された予備積層化された孔に関するこの取付け情報を伝達するために伝達手段35も含む。
取付け機13はさらに、取上げユニット16から開口装置2を取り上げてこれを包装容器3の上に置くための取上げ配置ユニット36を備えている。
取上げ配置ユニット36は、前記の伝達された取付け情報を受信するための受信手段37と、ロボット38とを備えている。取付け情報は、1つの開口装置を1つの包装容器の予備積層化された孔の頂部の上に極めて精確に配置するために、取上げ配置ユニット36のための基準位置からの移動を説明する、取上げ配置ユニット36の移動パターンを含む。
この好ましい実施形態では、ロボット38は図5にさらに説明されている取上げロボットで、スウェーデンVasterasのABB Flexible Automation ABから市販のIRB340型である。これは、40において一点でともに接合した3本のアーム39a〜cを有し、このロボット38は三次元で動作することが可能である。ロボット38は40に、開口装置2を取り上げて包装容器3の上に置くためのジョー41を備え、ジョー41は取上げのときは閉じており、開口装置を置くときは開く。
光学的検出ユニット30が取上げ配置ユニット36と一体的に配置され、ジョー41に隣接してカメラ32が配置されていることは好ましい。
図6は、本発明による方法を説明するフローチャートである。このフローチャートにおける各ボックスは本方法の1つのステップに対応する。2個の連続する包装容器3間の距離を移動するために包装容器コンベヤ6が必要とする時間に等しい周期で、動作が周期的に実施されることは明らかである。先ず、フローチャートには2つのブランチがあり、これは後で1つに合併される。開口装置2はソータ18において分類され(ステップ42)、給送機17によってソータ18から接着ユニット15へ給送され、ここで開口装置2に接着剤が付けられて(ステップ43)、さらに取上げユニット16へ給送される(ステップ44)。同時に、包装機械からの包装容器3が投入コンベヤ11の上に載せられ(ステップ45)、次いで包装容器コンベヤ6の上に供給され、包装容器コンベヤ6は包装容器3を取付け機13に給送する(ステップ46)。接着剤を付けた開口装置の1つが、取上げ配置ユニット36によって取上げユニット16から取り上げられる(ステップ47)。過剰な量のデータを取得して処理することを避けるために、センサ31はカメラ32を作動可能にするためのトリガ・パルスを発生させる(ステップ48)。次にカメラはパッケージ3の1つの頂部画像を記録し、この画像は予備積層された孔とその中心を示すものである(ステップ49)。メモリ33の中には、上に論じた基準座標系を含む基準画像が記憶されている。従来の画像処理に基づいて、予備積層された孔の理想的位置に対する偏位が測定され、この偏位に基づいて、ロボット38のための移動パターンが生成される(ステップ50)。移動パターンは光学的検出ユニット30から伝送されて、取上げ配置ユニット36によって受信される(ステップ51)。取上げ配置ユニット36は基準位置からの移動パターンに従って、開口装置を包装容器の予備積層された孔の頂部に精確に配置する(ステップ52)。最後に、開口装置を備えた包装容器は荷下しステーション14において荷下しされる(ステップ53)。
上記の実施形態の代替案として、取付けに必要な基準座標系を案内装置28の上のマーク29によって実施することもできる。図3には、包装容器20が案内装置28の一部とともに示され、この案内装置はマーク29を備えている。マーク29と予備積層された孔23の理想的位置が、この代替実施形態における基準座標系を構成している。完全な包装容器については、マーク29と予備積層された孔23の理想的位置、具体的にはその中心24との間の距離は、水平方向にはx0であり、垂直方向にはy0である。この図において、マーク29と実際の予備積層された孔21の中心22との間の距離は、水平方向と垂直方向においてそれぞれx1とy1であり、式|x0−x1|と|y0−y1|は、それぞれの方向における予備積層された孔21の理想的位置23からの偏差を表す。
上述の実施例は、単に事例として見るべきである。当業者には、上に論じた実施形態を本発明の概念から逸脱することなく多くの方式で変更することができることが理解される。
一実施例として、開口装置を包装容器の上に接着する必要をなくする。代替案として、開口装置を加熱してから包装容器の上に密着させることができる。
取上げ配置ユニットは複数のロボットを有することができ、一度に複数の適用を可能にし、生産速度を上げることができる。
光学的検出ユニットと取上げ配置ユニットは、互いに一体的に配置される必要はない。一代替実施形態によれば、光学的検出ユニットは、包装容器コンベヤに隣接して、取上げ配置ユニットからある距離の個所に配置される。包装容器コンベヤの速度がわかっている場合には、ある一定の時点の包装容器上における予備積層された孔の中心の位置が測定され、取付け情報が生成されて取上げ配置ユニットに伝送されることが可能である。
Claims (28)
- 流動可能な食品の包装容器(3)を所定の経路(P)に沿って給送するための包装容器コンベヤ(6)と、前記包装容器コンベヤ上の包装容器の上に開口装置を取り付けるための取付け機(13)とを備えた、流動可能な食品の包装容器(3)の上に開口装置(2)を取り付けるためのシステム(1)であって、前記取付け機が、前記包装容器コンベヤ上の前記包装容器の1つ(20)の上における取付け点を検出するための光学的検出ユニット(30)と、前記の検出された取付け点に関する取付け情報を前記光学的検出ユニットから受信し、前記取付け情報によって、前記開口装置を取り上げ、これを前記包装容器コンベヤ上における前記包装容器の前記1つの上に配置するための取上げ配置ユニット(36)とを含むことを特徴とする、システム(1)。
- 前記取付け点が、前記包装容器の前記1つ(20)の上にある予備積層された孔(21)によって決定されることを特徴とする、請求項1に記載のシステム(1)。
- 前記光学的検出ユニット(30)が、前記包装容器の前記1つ(20)の画像を記録するためのカメラ(32)を備え、前記画像は前記取付け点を含むことを特徴とする、請求項1又は2に記載のシステム(1)。
- 前記光学的検出ユニット(30)がさらに、前記画像を、基準座標系を含む基準画像と比較することによって、前記取付け情報を生成して、前記取付け点の前記基準座標系に対する位置を得るための処理手段(34)を備えることを特徴とする、請求項3に記載のシステム(1)。
- 前記基準座標系が、完全な包装容器上の取付け点に対応する取付け点(23)の理想的位置を含むことを特徴とする、請求項4に記載のシステム(1)。
- 前記基準座標系が、前記包装容器コンベヤ(6)に対して固定されているマーク(29)に関連して取付け点(23)の理想的位置を含み、前記理想的位置は完全な包装容器上の取付け点に対応することを特徴とする、請求項4に記載のシステム(1)。
- 前記取付け情報が、前記包装容器の前記1つ(20)の上に前記開口装置の前記1つを置くための、前記取上げ配置ユニット(36)の移動パターンを含むことを特徴とする、上記請求項のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 前記光学的検出ユニット(30)が、前記取上げ配置ユニット(36)と一体的に配置されていることを特徴とする、上記請求項のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 前記光学的検出ユニット(30)が、前記取上げ配置ユニット(36)からある距離をおいて前記包装容器コンベヤ(6)に隣接して配置されていることを特徴とする、請求項1から7までのいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 前記取上げ配置ユニット(36)が、少なくとも1本のロボット・アーム(39a〜c)を有する少なくとも1つのロボット(38)を備えていることを特徴とする、上記請求項のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 前記取上げ配置ユニット(36)が、3本のロボット・アーム(39a〜c)を有する少なくとも1つのロボット(38)を備え、前記少なくとも1つのロボットは三次元で動作できることを特徴とする、上記請求項のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 前記取付け機(13)がさらに、取上げの前に前記開口装置(2)の上に接着剤を塗布するための接着ユニット(15)を備えていることを特徴とする、上記請求項のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 前記包装容器(3)を前記包装容器コンベヤ(6)に給送するための供給ステーション(12)をさらに備えていることを特徴とする、上記請求項のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 包装容器支持レール(19)をさらに備え、前記包装容器を前記支持レールと前記包装容器コンベヤ(6)との間に確保することによって、前記開口装置(2)の取付け中に前記包装容器(3)を支持することを特徴とする、上記請求項のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 包装容器支持レール(19)が、種々のサイズの包装容器(3)の上に開口装置(2)を取り付けることを可能にするために調節可能であることを特徴とする、請求項14に記載のシステム(1)。
- 前記包装容器(3)を案内するための多くの個別の案内装置(9)をさらに備え、前記案内装置は、前記所定の経路(P)に沿って前記包装容器を給送するように、前記包装容器コンベヤ(6)に固定されて前記包装容器コンベヤ(6)とともに移動可能であることを特徴とする、上記請求項のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 前記案内装置(9)が各々、前記包装容器(3)を支持して搬送するための少なくとも1つのキャリア・フィンガ(10)を備えることを特徴とする、請求項16に記載のシステム(1)。
- 前記開口装置(2)を前記取付け機(13)に給送するための給送機(17)をさらに備えることを特徴とする、上記請求項のいずれか一項に記載のシステム(1)。
- 前記開口装置(2)を前記接着ユニット(15)に給送するための給送機(17)をさらに備え、前記開口装置は前記取上げ配置ユニット(36)によって取り上げられることを特徴とする、請求項12に記載のシステム(1)。
- 流動可能な食品の包装容器(3)を包装容器コンベヤ(6)によって所定の経路(P)に沿って給送するステップと、前記包装容器コンベヤ上の包装容器の上に開口装置を取り付けるステップとを含む、流動可能な食品の包装容器(3)の上に開口装置(2)を取り付けるための方法であって、前記包装容器コンベヤ上の前記包装容器の1つ(20)の上における取付け点を光学的に検出するステップと、前記の光学的に検出された取付け点から、取上げ配置ユニット(36)を制御するための取付け情報を生成するためのステップと、前記取上げ配置ユニットによって、及び前記取付け情報によって、前記開口装置の1つを取り上げ、これを前記包装容器コンベヤ上における前記包装容器の前記1つの上に配置するためのステップとをさらに含むことを特徴とする方法。
- 前記取付け点が、前記包装容器の前記1つ(20)の上にある予備積層された孔(21)によって決定されることを特徴とする、請求項20に記載の方法。
- 前記包装容器の前記1つ(20)の画像を記録するステップをさらに含み、前記画像は前記取付け点を含むことを特徴とする、請求項20又は21に記載の方法。
- 前記取付け情報が、前記画像を、基準座標系を含む基準画像と比較して、前記取付け点の前記基準座標系に対する位置を得ることによって生成されることを特徴とする、請求項22に記載の方法。
- 前記基準座標系が、完全な包装容器上の取付け点に対応する取付け点(23)の理想的位置を含むことを特徴とする、請求項23に記載の方法。
- 前記基準座標系が、前記包装容器コンベヤ(6)に対して固定されているマーク(29)に関連して取付け点(23)の理想的位置を含み、理想的位置は完全な包装容器上の取付け点に対応することを特徴とする、請求項23に記載の方法。
- 前記取付け情報が、前記包装容器の前記1つ(20)の上に前記開口装置の前記1つを置くための、取上げ配置ユニット(36)の移動パターンを含むことを特徴とする、請求項20から25までのいずれか一項に記載の方法。
- 前記開口装置(2)の取上げの前に前記開口装置に接着剤を塗布するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項20から26までのいずれか一項に記載の方法。
- 前記包装容器(3)を前記包装容器コンベヤ(6)に給送するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項20から27までのいずれか一項に記載の方法。
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