JP2005511935A - 行程限界の学習方法とそのための装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、少なくとも以下の連続するステップを含んでなる学習方法に関するものであり：そのステップとは、ａ）製品を第一行程限界位置に位置決めするステップ；ｂ）製品の位置を記憶するステップ；ｃ）エンドストッパによって決められる第二行程限界位置の方に製品を移動することを制御するステップ；ｄ）第二行程限界位置を確認するステップ；ｅ）製品の位置を記憶するステップ；ｆ）アクチュエータと、第一位置の近傍にある可動製品との間の運動学的リンクを分析するステップ；である。

Description

本発明は、アクチュエータによって移動される可動製品の行程限界を学習するための方法に関するものであり、前記可動製品はその行程限界の少なくとも一つがエンドストッパによって決められるものである。

本発明は、学習方法の実行を可能にする装置にも関係している。

行程限界を学習する装置又は方法に関する特許は先行技術の中に存在する。

仏国特許第２７４３６０２号は、電動式の遮蔽設備又は日除け設備に関するものである。この特許では、上下二つのエンドストッパの存在が前提とされている。目的とすることは、これらのストッパを障害物と、さもなければ案内路内のハードポイントのような欠陥とから区別することである。双方向カウンタ（増加／減少）の使用が、速度又はトルクの変化を測定する手段との関連において提案されている。記載される学習方法は、エンドストッパの存在を活用しているが、据付者による下限位置の特別な指示はない。

巻上ブラインド又はシャッタの制御装置に関する仏国特許第２７５４１１７号においても、二つのエンドストッパの存在が同様に前提とされている。記載されている手順は、制御ポイントから与えられた命令に応答してモータの正しい回転方向を指定することを目的とした自動シーケンスの手順である。この手順の過程の中で、製品は自動的に始動してまず第一ストッパに出会い次に第二ストッパに出会う。行程の端の間の移動時間の比較が行われて、ストッパの位置がことによると自動的に記録される。従って、使用される学習方法はエンドストッパの存在を活用している。据付者による下限位置の特別な指示はない。

仏国特許第２７８００８９号は、巻上シャッター駆動モータの制御装置について説明している。この特許は、下限位置を識別可能にする自動調節装置を作り出すという要求、及びアクチュエータ（又は巻取りチューブ）とシャッターとの間のリンクの特質に取り組んでいる。このために、装置は少なくとも、モータトルクの変化を細かく分析する手段を含んでいる。これらの手段は図１に示され、また例えば“微小変位”センサーのような少なくとも一つのセンサー（１）とアナログ／ディジタル変換器を含む。この特許の図２は、必要なトルクの変化を分析する方式を明らかに示し、従って測定装置の精度を示す。従ってこの特許で提示されたアルゴリズムを適用することは必然的に高くつく。ここでも据付者による巻上シャッターの下限位置の特別な指示はない。

仏国特許第２７９０７８７号は、巻上シャッターのスラットの積み上げの終わりを検出する装置に関するものである。この特許は、詳述するなら、巻上げスラットを扱うとき、巻上シャッターのスラットの積み上げの終わりを検出することの難しさを述べている。前と同様、トルク検出は、“微小変位”に応答するセンサによって行われる。積み上げの終わりは、角度あそびがなくなることにより検出される。それ故、その有利さにもかかわらず、その発明は上記センサとその信号を処理する電子機器の両方を必要とし、また角度あそびを作るための特別な機械的設定も必要とする。据付者によるシャッターの下限位置の特別な指示はなく、微小変位の検出と変位カウンタの特定の値との相関関係もない。

仏国特許出願第２８０８８３５号明細書は、第一の行程限界を記録した後、自動的（エンドストッパの場合）にか、又は手動手順によって第二の行程限界が内在的に記憶されるところの調節方法を企てる特徴的機能を開示している。それ故、自動調節を可能にする単一エンドストッパ（例えば上限ストッパ）を持つ製品の場合（９ページ２７行目を参照）、この出願による方法は据付者に下記のことを要求することになる。
− 自動調節モードを作動し、行程上限位置の自動記録が引き起こされるまで、アップボタンを押すことによって製品をそのエンドストッパまで送る。
− 製品がその所望の下限位置まで持ち込まれるまで製品を制御するように命令する。
− 製品を上限ストッパまで再び戻す。この操作は下限位置を記録する狙いを有する。

この“非自動”位置記録方式は、意外でかつ直感に十分に反するものであると思われ、操作者を困惑させて作業現場での時間の損失を生じさせる。更に、この方法は、製品をストッパのない位置に位置決めしなおす前にストッパの自動的記録を引き起こすことを据付者に義務付けるので、迅速な据付手順を妨げる。

従って、一方で、単純であるが二つのエンドストッパを持つ製品だけに適用可能な装置が存在し、他方で、センサー部品及び測定部品並びにソフトウェア処理機器に要求される精度に関してはるかに複雑な装置が存在するという状況が生じる。

従って本発明の目的は公知の方法と装置とを改良することである。

より詳しくは、本発明は、製品が少なくとも一つのエンドストッパを具備する限りにおいて、一つの同じアクチュエータが異なる種類の製品を駆動することを可能にする半自動タイプの斬新な方法を提案することによって前述の欠点を改善することを目的とする。

本発明による方法は、一連の以下のステップが実行されることを特徴としている：
−）第一行程限界位置で製品を位置決めするステップ；
−）製品の位置の記憶のステップ；
−）エンドストッパによって決定される第二行程限界位置まで製品を移動させる命令のステップ；
−）第二行程限界位置の確認のステップ；
−）製品の位置の記憶のステップ；
−）可動製品の第一位置における位置決めについての、より後の命令に応答してアクチュエータをうまく動かす戦略を選択するために、アクチュエータと第一位置の近傍における可動製品との間の運動学的リンクを分析するステップ。

運動学的リンクを分析するステップが少なくとも以下のステップを含んでいることが好ましい：
−）可動製品を第一行程限界位置へ移動する命令のステップ；
−）前記第一位置からの行過ぎのステップ；
−）行過ぎの間に、ストッパの存在を確認するステップ；
−）ストッパが検出された場合の、製品の停止と製品位置の記憶のステップ；
−）ストッパが検出されなかった場合の、第一位置に基づいて計算された所定位置に到達したときの製品の停止とこの所定位置の記憶のステップ。

本方法の実行の第一の別形によると、前記ステップの手順が連続する様態で生ずる。方法のこの第一の別形は、据付者が望むなら学習のモードが完全に達成されたことを据付者が確かめることを可能にする。

本方法の第二の別形によると、前記ステップの手順が不連続な様態で生ずる。本方法の第二の別形は、例えば急ぐ据付が求められる場合に学習の全体を延期することを可能にする。

好適な実行モードによると、製品の位置の記憶は、製品の位置と数値とを結び付けることと前記数値の記憶とによって果たされる。前記記憶された数値は、所定の数量によって補正可能である。

本方法を実施するための装置は、装置が、少なくとも一つの送信機と、可動製品に作用するモータを制御するアクチュエータに関連付けられた受信機と、少なくとも二つのメモリーに結び付けられた論理処理ユニットとを具備しており、前記アクチュエータはカウンタを具備しており、また前記メモリの記憶された値が可動製品の行程限界を識別するカウンタの値とストッパ検出器の値とに対応するところの装置である。

可動製品が巻上シャッターであって、第一位置が閉鎖位置でありまた第二位置が開放位置であることが好ましい。

これらのシャッターは一般的に機械的上限ストッパを具備しており、前記ストッパは、ある一定の巻取りレベルの前でシャッターカーテンを引き止める。このストッパは、アクチュエータ内に設置された検出手段（トルクまたは負荷の変化の測定、速度の変化の測定等）によって容易に検出可能である。

他方では、下限位置が考慮される限りは、エンドストッパは、シャッターカーテンと巻取りチューブとの間の連鎖を可能にするブレーシング機構に一致する特定の状況においてのみ見出される。これらの機構は、ロックとして知られている。シャッターが完全に展開された位置にあってアクチュエータがその回転運動を継続しているとき、ロックは突っ張るようになってシャッターカーテン全体に強い圧力を及ぼし、そのことにより外部からのシャッターカーテンの不正な巻上げを防止する。ブレイシングの調節は、そのような機構の適正な作動に対しては基本的な条件である。従ってこれらの製品に対しては、ブレーシングを引き起こすために所望の圧力を作用させるように、アクチュエータは、下限位置に相当する位置を行過ぎることが必要である。

巻取りチューブとシャッターカーテンとの間の他のリンクは、下限位置におけるこの種のエンドストッパを示さない。それらは、フォイル片または帯材を単純に含んでいる。その場合には、下限位置の顕著な行過ぎは排除され、そうでなければ行過ぎはリンクのゆるみ、ボックスの壁に対するシャッターからのストレス付与、又は逆巻上げを引き起こすことがある。

本発明は、積み上げ可能なスラットをもつ巻上シャッターの場合で以下に説明されるが、本発明が同様の方法で、異なる種類の遮蔽、日除け、又は太陽光保護のための可動製品に装着されることが意図された任意のアクチュエータに適用されることは明らかである。これら製品のスペースにおける移動は、水平、傾斜、又は垂直である。

本発明による方法の実行を可能にする、装置のブロック線図が図１を参照してまず説明される。この装置は、送信機Ｅと、受信機Ｒと、増分減分カウンタＣＮＴ（アクチュエータの制御方向に依存する）に結び付けられた論理処理ユニットＵＬＴとを具備しており、送信機Ｅ及び受信機Ｒの二つの要素は制御機能Ｅ／Ｒを形成し、前記カウンタＣＮＴの特定な値は、Ｅ／Ｒ制御に基づいて、又はストッパ検出器ＤＢＥの信号に基づいてメモリーＣＮ１、ＣＮ２内に記憶される。もちろん、アクチュエータは、ＵＬＴによって制御される可動製品を実際に駆動するモータＭも具備している。そのような論理処理ユニットは、特に前掲の先行の刊行物から最新技術として知られている。

本発明による処理の実行の様態が図２及び３を参照してより詳しく説明される。

第一フェーズ（フェーズ１）では、三つのサブフェーズ１．１〜１．３に分かれる。
フェーズ１．１：据付者は最初に、第一行程限界位置ＦＣ１に達するまで制御機能に働かせ、前記第一行程限界位置ＦＣ１は、例えば積み上げ可能なスラットを持つ巻上シャッターの場合、この位置はシャッターの“閉鎖又は完全遮光”位置に対応して全てのスラットが目に見えるように積み上げられている。シャッターカーテンは出窓の底部の上に載っているので、この位置は頻繁にある組立工程の間の初期位置であることと、次に据付者は最上部のスラットを巻取り管に固定することとが指摘されるべきである。この位置におけるカウンタの状態は、例示を目的として３００であると仮定される（図３の線（ａ）も参照）。
フェーズ１．２：次に据付者は、特別の命令を送ってこの最初の位置を記憶するために制御機能（送信機Ｅ）を使う。好ましくは、この特別な命令は二つのボタンの明白な組み合わせによって与えられ、前記二つのボタンは、所謂プログラミングボタンＰＲＯＧと、行程限界の位置を示すボタンの（Ｕ：上）又は（Ｄ：下）とであり、この場合はＤである。通信のために、ボタン（Ｌ：左）又は（Ｒ：右）が含まれる。
フェーズ１．３：この命令を受け取ると、ＵＬＴはカウンタＣＮＴの値を第一メモリーＣＮＴ１に記録することに進む。

この瞬間の先の、後に続く調整は据付者の手を離れる。

第二フェーズ（フェーズ２）では、三つのサブフェーズ２．１〜２．３に分かれる。
フェーズ２．１：アクチュエータは、製品をエンドストッパの方に駆動可能にする方向で始動する。
フェーズ２．２：検出器（ＤＢＥ）がこのストッパを検出してＵＬＴがアクチュエータを停止させる。
フェーズ２．３：ＵＬＴが、カウンタＣＮＴの内容を第二メモリーＣＮＴ２に記録する。

例示を目的として、ＣＮＴ２が１００に等しいと仮定される（図３、線（ｂ）参照）。

第三フェーズ（フェーズ３）では、次のステップが実施される。
ステップ３．１：アクチュエータが、位置ＦＣ１への戻りを可能にする方向で始動する。
ステップ３．２：ＦＣ１に到達すると、アクチュエータはこの位置を行き過ぎる。最大許容行過ぎ量は所定の値ＤＭＡＸに固定されている。
ステップ３．３：行過ぎ運動の過程で、センサーＤＢＥがストッパの存在の可能性を分析する。そのようなストッパが検出されると、ＵＬＴ統御プログラムはステップ３．５に進み、そうでなければ；
ステップ３．４：行過ぎ運動の過程で、ＵＬＴは、カウンタの現在の位置が、ＣＮＴ１に値ＤＭＡＸ（例えばＤＭＡＸ＝２０）を足した値未満のままであるか否かを試験する。もし実際にそのようであれば、プログラムはサブフェーズ３．３に戻り、そうでなければプログラムはステップ３．６であり、モータを停止して初期化プログラムから退出する；
ステップ３．５において：モータの停止、及びカウンタＣＮＴの現在値によってＣＮＴ１を置き換えること、及び初期化プログラムからの退出がある。例えばＣＮＴ１の新しい値はそのとき３１０である。

その次に、使用される行程限界はＣＮＴ１及びＣＮＴ２の内容によって決定される。

本技術分野に知識を有する者には知られているように、記録された値ＣＮＴ２のわずか前にエンドストッパへ向かう運動を停止することが、製品への不必要なストレスを防ぐためにしばしば有用である。同様に、過度に圧縮されるべきでない剛性リンク又はロックの場合に、ＣＮＴ１のわずか前で運動を停止することも完全に可能である。従って、このように早期の停止を実施するように、記憶された値を所定の数量によって減少させることが有用なことがある。

フェーズ３．５へ入ることは、例えばブレーシングロックをもつシャッターに対応し、それに対してフェーズ３．６へ入ることは、単純な連鎖（帯材又はフォイル片）をもつシャッターに対応する。

既に示されたように、本発明による方法は、二つの別形をとることができる。
第一の別形では、フェーズ２．１及び３．１が、使用者からの介入なしに、先のフェーズをつなぎ合わせることによりＵＬＴによって始動される運動に対応する。
第二の別形では、これらのフェーズは、自動的には引き起こされないが、据付者又はその後に使用者によって引き起こされる連続的な命令の結果として生じて、製品を一回目に関してはストッパＦＣ２に及び次に二回目に関しては位置ＦＣ１に至らせる。そして一方又は他方の方向で移動するための命令は何回でも、初期化プログラムの再開を引き起こすこれらのイベントの間に置かれることが可能である。

Claims (8)

1. アクチュエータによって移動される可動製品の行程限界の学習方法であって、前記可動製品の行程限界の少なくとも一つがエンドストッパによって決められる前記学習方法において、以下のステップ、つまり：
   製品を第一行程限界位置に位置決めするステップ；
   製品の位置を記憶するステップ；
   エンドストッパによって決められる第二行程限界位置へ製品を移動する命令のステップ；
   第二行程限界位置を確認するステップ；
   製品の位置を記憶するステップ；
   可動製品を第一位置に位置決めするもっと後の命令に応答してアクチュエータをうまく動かす戦略を選択するために、アクチュエータと第一位置の近傍にある可動製品との間の運動学的リンクを分析するステップ；の連続が実行されることを特徴とする、可動製品の行程限界の学習方法。
2. 運動学的リンクを分析するステップが少なくとも以下のステップ、つまり：
   可動製品を第一行程限界位置に移動する命令のステップ；
   前記第一位置を行過ぎるステップ；
   行過ぎるステップの間に、ストッパの存在を確認するステップ；
   ストッパが検出された場合の、製品を停止してその位置を記憶するステップ；
   ストッパが検出されなかった場合の、第一位置に基づいて計算された所定の位置への到達のとき製品を停止してこの所定の位置を記憶するステップ；を含むことを特徴とする請求項１に記載の学習方法。
3. 前記ステップの進行が連続的な様態で生じることを特徴とする、請求項１又は２に記載の学習方法。
4. 前記ステップの進行が不連続な様態で生じることを特徴とする、請求項１又は２に記載の学習方法。
5. 製品の位置の記憶が、製品の位置と数値とを結び付けて前記数値を記憶することによって成し遂げられることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の学習方法。
6. 前記記憶された数値が所定の数量によって補正されることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の学習方法。
7. 可動製品が巻上シャッターであって、第一位置が閉鎖位置で第二位置が開放位置であることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載の学習方法。
8. 請求項１〜７のいずれか一項に記載された学習方法を実施するための装置であって、少なくとも一つの送信機（Ｅ）と、可動製品に作用するモータ（Ｍ）を制御するアクチュエータに結び付けられた受信機（Ｒ）と、少なくとも二つのメモリー（ＣＮＴ１、ＣＮＴ２）に結合された論理処理ユニット（ＵＬＴ）とを具備していて、前記アクチュエータがカウンタ（ＣＮＴ）を具備しており、また前記少なくとも二つのメモリー（ＣＮＴ１、ＣＮＴ２）に記憶された値が、可動製品の行程限界を確認するカウンタの値とストッパ検出器（ＤＢＥ）の値とに対応することを特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載された学習方法を実施するための装置。

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