JP2005110354A - モータの制御方法及びモータの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】逆突極性が大きいほど、回転角速度ωが大きいほど、電圧制限円の半径V0に対して主磁束ψaが大きいほど、位置角の変動が電圧ベクトルの位相角δに与える影響が小さい。つまり電流軌跡の楕円がd軸へと扁平するほど、また楕円が小さくなるほど、その中心が原点から離れるほど、位置角の変動が電圧ベクトルの位相角に与える影響が小さい。よって永久磁石を有する回転子を用いたモータにおいて、中でも埋め込み永久磁石型のブラシレスDCモータのように逆突極性が大きいモータにおいて、更に垂下制御が行われるような高速運転において、電圧位相角δは回転子の位置角の誤差の影響を受けにくい。
【選択図】図2
Description
2 電流指令部
3 電流制御部
4 位置検出部
5 モータ
10 電流指令値生成ブロック
S1 過電圧検出信号
S2 垂下指令(電流位相オーバー)
S3 垂下指令(電圧位相オーバー)
Claims (12)
- (a)モータ(5)の回転子の回転速度(ω)とその指令値(ω*)とに基づいて、前記回転子の回転に伴って回転する座標系における前記回転子の磁極方向たる第1軸についての電流指令値である第1の電流指令値(id1 *)と、前記磁極方向と電気的に直交な方向たる第2軸についての電流指令値である第2の電流指令値(iq1 *)とを生成するステップと、
(b)前記第1の電流指令値及び前記第2の電流指令値並びに前記回転子の位置(θ)に基づいて前記モータの回転を制御する電流(ix)を供給するステップと
を備える方法であって、
前記モータに供給される電圧は、その絶対値が最大値(V0)以下に制限されつつ、その前記第2軸からの位相角(δ)が所定の位相角を越えないよう、前記ステップ(a)において第1の制御を行う、モータの制御方法。 - 前記回転子は界磁を得るための永久磁石を備える、請求項1記載のモータの制御方法。
- 前記モータのインダクタンスの前記第1軸成分である第1のインダクタ(Ld)よりも、前記インダクタンスの前記第2軸成分である第2のインダクタ(Lq)の方が大きい、請求項1又は請求項2に記載のモータの制御方法。
- 前記モータに供給される電圧の前記位相角(δ)がπ/2近傍に設定される、請求項1乃至請求項3のいずれか一つに記載のモータの制御方法。
- 前記回転速度が所定値よりも高い場合には、前記ステップ(a)において前記第1の垂下制御を行い、
前記回転速度が所定値よりも低い場合には、前記第1の電流指令値(id1 *)の絶対値を前記第2の電流指令値(iq1 *)の絶対値で除した値の逆正接(β*)が、所定の他の位相角を越えないよう、前記ステップ(a)において第2の制御を行う、請求項1乃至請求項4のいずれか一つに記載のモータの制御方法。 - 前記ステップ(a)は
(a−1)前記回転速度(ω)及びその前記指令値(ω*)とに基づいて、前記モータのトルク指令値(τ*)を生成するステップと、
(a−2)前記トルク指令値(τ*)に基づいて前記第1の電流指令値(id1 *)及び前記第2の電流指令値(iq1 *)とを生成するステップと
を有し、
前記ステップ(a−1)において、前記電圧の前記位相角(δ)が所定の位相角に達した場合には前記トルク指令値を上昇させない、請求項1乃至請求項5のいずれか一つに記載のモータの制御方法。 - モータ(5)の回転子の回転速度(ω)とその指令値(ω*)とに基づいて、前記回転子の回転に伴って回転する座標系における前記回転子の磁極方向たる第1軸についての電流指令値である第1の電流指令値(id1 *)と、前記磁極方向と電気的に直交な方向たる第2軸についての電流指令値である第2の電流指令値(iq1 *)とを生成する指令電流生成ブロック(10)と、
前記第1の電流指令値及び前記第2の電流指令値並びに前記回転子の位置(θ)に基づいて前記モータの回転を制御する電流(ix)を供給する電流制御部(3)と
を備え、
前記モータに供給される電圧は、その絶対値が最大値(V0)以下に制限されつつ、その前記第2軸からの位相角(δ)が所定の位相角を越えないよう、前記ステップ(a)において第1の制御を行う、モータの制御装置。 - 前記回転子は界磁を得るための永久磁石を備える、請求項7記載のモータの制御装置。
- 前記モータのインダクタンスの前記第1軸成分である第1のインダクタ(Ld)よりも、前記インダクタンスの前記第2軸成分である第2のインダクタ(Lq)の方が大きい、請求項7又は請求項8に記載のモータの制御装置。
- 前記モータに供給される電圧の前記位相角(δ)がπ/2近傍に設定される、請求項7乃至請求項9のいずれか一つに記載のモータの制御装置。
- 前記電流指令値生成ブロック(10)は、
前記回転速度が所定値よりも高い場合には、前記第1の垂下制御を行い、
前記回転速度が所定値よりも低い場合には、前記第1の電流指令値(id1 *)の絶対値を前記第2の電流指令値(iq1 *)の絶対値で除した値の逆正接(β*)が、所定の他の位相角を越えないよう第2の制御を行う、請求項7乃至請求項10のいずれか一つに記載のモータの制御装置。 - 前記電流指令値生成ブロック(10)は
前記回転速度(ω)及びその前記指令値(ω*)とに基づいて、前記モータのトルク指令値(τ*)を生成する速度制御部(1)と、
前記トルク指令値(τ*)に基づいて前記第1の電流指令値(id1 *)及び前記第2の電流指令値(iq1 *)とを生成する電流指令値と
を有し、
前記速度制御部においては、前記電圧の前記位相角(δ)が所定の位相角に達した場合には前記トルク指令値を上昇させない、請求項7乃至請求項11のいずれか一つに記載のモータの制御装置。
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