JP2005071204A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 IPU5は、ステレオ画像に基づいて認識した立体物とレーダ画像に基づいて認識した立体物とを融合して再認識した各立体物に対する誤認識判定において、ステレオ画像に基づく立体物認識状態の信頼度に基づく誤認識判定(判定5)、レーダ画像に基づく立体物認識状態の信頼度に基づく誤認識判定(判定4)、或いは、ステレオ画像及びレーダ画像に基づく立体物認識状態の信頼度に基づく誤認識判定(判定6,7)の結果のうちの何れかで、立体物誤認識の判定がなされていない場合には、その立体物が誤認識であるとの判定を行わないことにより、撮像手段とレーダ手段とからそれぞれ得られる車外情報を効果的に融合させて精度のよい立体物認識を行う
【選択図】 図15
Description
2 … 運転支援装置
3 … ステレオカメラユニット
4 … ミリ波レーダユニット
5 … イメージプロセシングユニット(第1の立体物認識手段、第2の立体物認識手段、第3の立体物認識手段、誤認識判定手段)
6 … プレビューコントロールユニット
7 … エンジンコントロールユニット
8 … ビークルダイナミクスコントロールユニット
9 … 統合ユニット
10 … センターディスプレイ
11 … コンビネーションメータ
11a … スピーカ
12 … オーディオ装置
12a … スピーカ
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (10)
- 撮像手段で撮像した画像情報に基づいて車外の立体物認識を行う第1の立体物認識手段と、
レーダ手段で検出した距離情報に基づいて車外の立体物認識を行う第2の立体物認識手段と、
上記第1の立体物認識手段で認識した各立体物と上記第2の立体物認識手段で認識した各立体物との一致判定の結果から、上記第1の立体物認識手段で認識した立体物情報のみに基づいて認識した画像単体立体物、上記第2の立体物認識手段で認識した立体物情報のみに基づいて認識したレーダ単体立体物、或いは、上記第1,第2の立体物認識手段で認識した各立体物情報に基づいて認識したフュージョン立体物の何れかの形態によって車外の各立体物を再認識する第3の立体物認識手段と、
上記第3の立体物認識手段で再認識した上記立体物に対する誤認識判定を行う誤認識判定手段とを備え、
上記誤認識判定手段は、再認識した上記立体物に対する過去設定時間の信頼度が上記第1の立体物認識手段或いは上記第2の立体物認識手段の少なくとも何れか一方による認識で高いと判定した場合に、再認識した上記立体物が適正に認識された立体物であると判定することを特徴とする車両用運転支援装置。 - 上記誤認識判定手段は、再認識した上記立体物が、連続する2以上の面を備えた立体物として上記第1の立体物認識手段で過去設定時間内に設定回数以上認識されているとき、再認識した上記立体物の信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。
- 上記誤認識判定手段は、再認識した上記立体物が、移動中の立体物として上記第2の立体物認識手段で過去設定時間内に設定回数以上認識されているとき、再認識した上記立体物の信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1または請求項2記載の車両用運転支援装置。
- 上記誤認識判定手段は、再認識した上記立体物が、過去設定時間内に設定回数以上認識されているとき、再認識した上記立体物の信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載の車両用運転支援装置。
- 上記誤認識判定手段は、再認識した上記立体物が、上記フュージョン立体物として過去設定時間内に設定回数以上認識されているとき、再認識した上記立体物の信頼度が高いと判定することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れかに記載の車両用運転支援装置。
- 上記誤認識判定手段は、再認識した上記立体物の信頼度が高い場合であっても、再認識した上記立体物の認識位置が不適切であると判定した場合に、再認識した上記立体物を誤認識した立体物として判定することを特徴とする請求項1乃至請求項5の何れかに記載の車両用運転支援装置。
- 上記誤認識判定手段は、再認識した上記立体物がガードレールよりも外側に存在するとき、再認識した上記立体物の認識位置が不適切であると判定することを特徴とする請求項6記載の車両用運転支援装置。
- 上記誤認識判定手段は、再認識した上記立体物が自車の正面で自車走行レーン上のカーブよりも遠方に存在するとき、再認識した上記立体物の認識位置が不適切であると判定することを特徴とする請求項6または請求項7記載の車両用運転支援装置。
- 上記誤認識判定手段は、再認識した上記立体物の信頼度が高い場合であっても、再認識した上記立体物が上記撮像手段に特徴的な誤認識状態の立体物であると判定した場合に、再認識した上記立体物を誤認識した立体物として判定することを特徴とする請求項1乃至請求項8の何れかに記載の車両用運転支援装置。
- 上記誤認識判定手段は、再認識した上記立体物の信頼度が高い場合であっても、再認識した上記立体物が上記レーダ手段に特徴的な誤認識状態の立体物であると判定した場合に、再認識した上記立体物を誤認識した立体物として判定することを特徴とする請求項1乃至請求項9の何れかに記載の車両用運転支援装置。
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