JP4394476B2 - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1において、符号1は自動車等の車両(自車)を示し、この車両1には運転支援装置(ADA;Active Drive Assist system)2が搭載されている。図2に示すように、運転支援装置2は、撮像手段としてのステレオカメラユニット3と、レーダ手段としてのミリ波レーダユニット4と、イメージプロセッシングユニット(IPU)5と、プレビューコントロールユニット(PCU)6と、エンジンコントロールユニット(ECU)7と、ビークルダイナミクスコントロールユニット(VDC)8と、統合ユニット9とを有し、これらがCAN(Controller Area Network)等の多重通信系で接続されている。また、統合ユニット9には、例えば、通信速度の異なる他の通信系(車体側通信系)を介して、センターディスプレイ10と、コンビネーションメータ11と、オーディオ装置12と、クラクション13と、ヘッドランプ14とが接続されている。
2 … 運転支援装置
3 … ステレオカメラユニット(撮像手段)
5 … イメージプロセッシングユニット(ミラー検出手段、認識手段)
20 … 検索領域(道路ミラー検索領域)
21 … 検索枠
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (7)
- 車外環境を撮像する撮像手段と、
上記撮像手段で撮像した撮像画像から道路ミラーを検出するミラー検出手段と、
上記ミラー検出手段で検出した上記道路ミラー内に映し出された物体の移動を認識する認識手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 上記ミラー検出手段は、上記撮像画像から抽出したエッジの分布画像上に所定の検索枠を順次設定し、上記検索枠毎に設定形状の物体検出を行うことで上記道路ミラーを検出することを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。
- 上記検索枠は円形であることを特徴とする請求項2記載の車両用運転支援装置。
- 上記ミラー検出手段は、上記検索枠内において、当該検索枠の中心を基準とする同心円毎に上記エッジの個数をカウントしたヒストグラムを生成し、上記ヒストグラムの度数が設定値を超えた場合に上記道路ミラーの存在を判定することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の車両用運転支援装置。
- 上記認識手段は、上記撮像画像から抽出した上記道路ミラー内の画像に対し、小領域毎のパターンマッチングをフレーム間で行い、フレーム間で対応する上記各小領域の上記道路ミラー内での移動状態に基づいて自車方向に移動する物体の有無を判定することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れかに記載の車両用運転支援装置。
- 上記認識手段は、上記道路ミラー内で下方に移動した上記小領域を検出したとき、自車方向に移動する物体の存在を判定することを特徴とする請求項5記載の車両用運転支援装置。
- 上記ミラー検出手段は、路面から設定高さ以上に認識した立体物を含む領域を道路ミラー検索領域として設定し、該道路ミラー検索領域に対してミラー検出を行うことを特徴とする請求項1または請求項2記載の車両運転支援装置。
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