JP2004503451A - 積み重ね物のピックアップ方法および装置 - Google Patents

Abstract

把持装置（１）の手段によりブランク材の積み重ね物（３）をピックアップする方法は、フレーム（１１）にヒンジ式固定され、自由終端部（Ｐ）を備える第一把持部材（１５）を有する把持部（１３，１４，１５）と、把持部（１３，１４，１５）を開閉する作動手段（３０，４１；２４，２５）とを有し、この方法は、ピックアップする積み重ね物（３）を置くサポート（Ｆ）に自由終端部（Ｐ）を押圧することと、自由終端部（Ｐ）をサポート（Ｆ）に押圧する間において、積み重ね物（３）の下側でサポート（Ｆ）に沿って自由終端部（Ｐ）を送り込むこととを提供する。

Description

【０００１】
技術分野
本発明は、ブランク材の積み重ね物をピックアップする方法に関する。
【０００２】
特に本発明は、パレット上で積み重ねられた所定量の積み重ね物をタバコ包装機械に一つずつ移送するためにブランク材の積み重ね物をピックアップする方法に関しており、以下の記載は純粋に一例をして参照される。
【０００３】
従来の技術
ブランク材の積み重ね物は、一般的に、他の積み重ね物の上端の一つに実質的に整列され包装紙により共に保持される多数の平坦なブランク材を具備する。積み重ね物は、パレット上で積み重ねられる層を成して配置され、分割部材により分離され、この分割部材の各々は各層内の積み重ね物を支持する。パレットはロボットまで移動され、このロボットは一回に一つの積み重ね物を包装機械の入り口部署に移送するための把持装置が備え付けられている。ロボットはピックアップする積み重ね物へ把持装置を位置付け、この装置は２つの把持部材の間で積み重ね物を把持する。
【０００４】
この種の把持装置は、ピックアップ段階で把持部材がブランク材に干渉することを防止するために、ロボットによりピックアップする積み重ね物に関して正確な位置に配置されなければならなく、各層で互いに接触して配置されている積み重ね物によりさらに複雑にされ、それゆえ、この把持部材は隣接する積み重ね物のブランク材に干渉し、ブランク材を損傷する可能性もある。把持装置が、ピックアップする積み重ね物に正確に位置付けされるために、把持装置は多数の光学センサーまたは同等のカメラを備えなければならなく、これらの光学センサーまたは同等のカメラは、ピックアップする積み重ね物および隣接する積み重ね物に関して把持部材の終端部の位置を監視し、そして、装置を複雑にし頻繁な保守を要請するのみならず、ピックアップ段階でのピックアップ部材の終端部の正確な位置決定を提供し損なう。
【０００５】
上記欠点を排除するために、いくつかの装置ではピックアップする積み重ね物の上端のブランク材と係合するための吸着カップが備えられており、積み重ね物は各層から引き離され持ち上げられた後に把持され、しかるに、把持部材は隣接する積み重ね物に干渉すること無しに操作可能である。前述の欠点は排除されるが、積み重ね物の上端のブランク材と係合する吸着方法の手段による積み重ね物の持ち上げは、他のブランク材の変形を招き、この変形は包装を散開し積み重ね物の把持を困難にするので、この種のピックアップ装置では完全な信頼性が証明されていない。その上、この種のピックアップ装置は、ブランク材が単に他の積み重ね物の上端のブランク材の一つに置かれているような包装紙の無い固定されていない積み重ね物には不適当であり、包装の取り外しや破棄するための特定の装置を要求しない包装されたタイプのものに好適である。
【０００６】
発明の開示
本発明の目的は、ブランク材の積み重ね物をピックアップする方法を提供することであり、この方法は公知の技術における欠点を排除し、特に包装の無いブランク材の固定されていない積み重ね物のピックアップにでさえ高い信頼性がある。
【０００７】
本発明により、把持装置の手段によるブランク材の積み重ね物をピックアップする方法が提供され、この把持装置の手段は、フレームとフレームにヒンジ式固定され自由終端部を有する第一把持部材とを備える把持部と、この把持部を作動するための作動手段とを具備し、積み重ね物はサポート上に置かれ、この方法においては、積み重ね物の正面でサポートに自由終端部を押すことと、サポートに対して自由終端部を押圧しながらサポートに沿って積み重ね物の下側に自由終端部を送り込むことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明はブランク材の積み重ね物をピックアップするための装置に関する。
【０００９】
本発明により、ブランク材の積み重ね物をピックアップするための装置が提供され、積み重ね物はサポート上に置かれ、この装置は、フレームと、このフレームにヒンジ式固定され自由終端部を備える第一把持部材を有する把持部と、この把持部を作動するための作動手段とを具備し、この装置においては、積み重ね物の正面でサポートに自由終端部を押し、サポートに対して自由終端部を押圧しながらサポートに沿って積み重ね物の下側に自由終端部を送り込むために、フレームに関して第一把持部材を動かすための第一および第二アクチュエーターを具備することを特徴とする。本発明の限定されない実施例が、添付図を参照する一例として記載されうる。
【００１０】
本発明を実行するための最良形態
図１の番号１は、パレット（図示されていない）上に積み重ねられたブランク材の積み重ね物３をピックアップし、タバコ（図示されていない）のポケットを製造するための包装機械（図示されていない）へ積み重ね物３を移送するための、ロボット２のピックアップ装置または把持装置の全体を示している。ロボット２は、装置１に終端部において取り付けられている可動アーム４を具備し、この可動アームは、公知のロボット工学技術手段で装置１を位置決めし正しい方向に向ける。
【００１１】
各積み重ね物３は、重ね合わされた平坦で多数のブランク材５を具備し、このブランク材５は、上側から見たときには図８の中の点線で示されているように形作られている。各積み重ね物３は包装を有さず、ブランク材５の面に垂直なＤ１方向に押圧されるときに大きく変形可能である。積み重ね物３は、分割部材Ｆにより分離された層Ｓ内のパレット（図示されていない）上に配置され、この分割部材Ｆは、下に横たわる積み重ね物３上にしっかりと置かれ、Ｄ１方向と垂直に延在する。図８を参照すると、上面から見ると、平坦な各ブランク材５は凹み部７を具備する所定の形状であり、この凹み部は二つの角部８の間に延在し、中央端部９と中央端部の両端部に角部８を結合する二つの傾斜端部１０とにより形成される。各積み重ね物３のブランク材５は実質的に垂直に整列され、ゆえに、積み重ね物３は全体として空洞部を形成し、この空洞部は上側から見たとき実質的に凹み部７と同等であり、同一の参照番号７で指し示され、積み重ね物３の高さ方向全体に延在する。
【００１２】
図１から図４を参照すると、装置１は、アーム４に連結されたフレーム１１を具備し、アーム４に関して公知の手段で装置１を方向付けるように、アーム４に関して軸線１２周りに回転する。装置１は、フレーム１１に関して可動な二つのフィンガー部１３および１４とブレード１５とを具備し、またフレーム１１と一体な位置決めプレート１６を具備する。つまり、一方でフィンガー部１３、１４は、他方でブレード１５は、把持部の保持部材を形成し、積み重ね物３の把持を協働する。
【００１３】
フィンガー部１３および１４は、積み重ね物３の上端のブランク材５に接触するためのそれぞれが丸みのあるヘッド１７および１８と、各アクチュエータ１９および２０とを具備し、アクチュエーター１９および２０のそれぞれは、フィンガー部１３および１４と、フレーム１１と、二つのロッド２１および２２とにより形成され関節をなす四角形を具備し、ロッド２２は、気体式複動シリンダー２４および２５のそれぞれにより作動されるクランク２３と一体化される。気体式シリンダー２４および２５は、フィンガー部１３および１４のそれぞれの独立した作動を提供し、各積み重ね物３を把持するために、このフィンガー部１３および１４はブレード１５と一つづつまたは共に協働する。プレート１６は軸線１２と平行に延在し、図８に示されているように上側から見ると、各積み重ね物３の空洞部７と適合されるように形成される。図７を参照すると、プレート１６は、積み重ね物３のブランク材５の中央端部９に接触する中央本体部２６と、傾斜端部１０に接触する側面ウイング２７とを具備する。中央本体部２６は、後述される所定の操作状態でブレード１５の通過を許可するために空洞部２８を具備する。換言すると、プレート１６は、ピックアップする積み重ね物３に関して装置１の位置決めを提供する。
【００１４】
図１から図４を参照すると、ブレード１５は実質的に硬質で、自由終端部Ｐと、自由終端部Ｐと反対側の終端部の終端部分とを具備し、この終端部分はレバー２９、気体式複動シリンダー３０および二つのガイド３１によりフレーム１１に連結される。レバー２９はフレーム１１に関して軸線１２に垂直な軸線３２の周りに回転し、その上、ブレード１５はレバー２９に関して軸線３２に平行な軸線３３周りに回転する。実質的に同様に、気体式シリンダー３０は、レバー２９と共に関節をなす四角形を形成するために、フレーム１１およびブレード１５に関して、軸線３２に平行な軸線３４および３５のそれぞれの周りに回転するように取り付けられ、この関節をなす四角形の一つの側部（気体式シリンダー３０により形成される）は長さが可変である。ガイド３１はシリンダー３０の両側に沿って延在し、フレーム１１に関して軸線３４周りに回転し、反対側の終端部にピン３７を収容するそれぞれのスロット３６を有し、このピン３７は、シリンダー３０とブレード１５との間で軸線３５およびヒンジを形成する。各ガイド３１は軸線３４に配置される付属物３１ａを具備し、この付属物３１ａは、軸線３４周りのガイド３１の自由回転を防止するためにフレーム１１と一体化されたストップ部材３１ｂと協働する。シリンダー３０は、シリンダー３０の伸長に関する信号を検知し、ロボット２および装置１の動作を制御する制御ユニット３９に信号を伝達するために、直線位置検出器３８に接続される。レバー２９が図１および図２に示されるように位置付けされるとき、装置１の構成品の形状や大きさは知りえるので、直線検出器３８により送られた信号は、軸線３２に関するブレード１５の自由終端部Ｐの位置を指示する。
【００１５】
図６を参照すると、軸線３２の周りにレバー２９を動かすために、レバー２９は気体式複動シリンダー４１により作動されるクランク４０と一体化される。
【００１６】
図５および図６を参照すると、気体式シリンダー２４，２５，３０および４１は、それぞれの６００ｋＰａ（６ｂａｒ）用気体式ライン４２、４３，４４，４５を通して提供され、それらに沿って制御ユニット３９により制御されるオン・オフ動作バルブ４６は配置される。バルブ４６から下流においてライン４４および４５は、シリンダー３０および４１のそれぞれに２００ｋＰａ（２ｂａｒ）または６００ｋＰａ（６ｂａｒ）の圧力を供給するように制御ユニット３９により制御される減圧機４７のそれぞれに取り付けられる。
【００１７】
実使用においては、ロボット２は、ピックアップする積み重ね物３と相関関係にある位置に変化する把持部署と包装機（図示されていない）との間で、公知の方法によりピックアップ装置１を動かす。把持部署では、軸線１２が、例えば、ピックアップする積み重ね物３を支持する分割部材Ｆにより形成される平面である積み重ね物３の平面に実質的に垂直にするように、ロボット２は、積み重ね物３の上方に装置１のフレーム１１を位置付ける。ロボット２は、空洞部７の内側でブランク材５の端部９および１０に対してプレート１６を挿入することにより積み重ね物３の下側に関して装置１を配置し、ゆえに、この段階においては、軸線３２は分割部材Ｆに関して距離Ｚで大まかに位置付けされる。装置１が積み重ね物３に接近する段階は、距離センサー（図示されていない）により監視され、この距離センサーは、特別な正確さは必要とされず、例えば数ミリの許容範囲を有してもよい。設置および積み重ね物３への接近段階では、装置１は図１の形状であり、シリンダー３０は十分に伸ばされ６００ｋＰａ（６ｂａｒ）の圧力が供給されており、シリンダー４１は２００ｋＰａ（２ｂａｒ）の圧力が供給されており、さらにガイド３１の反時計方向の回転はストップ部材３１ｂにより妨げられ、自由終端部Ｐはプレート１６の空洞部２８の正面で図１におけるプレート１６の右側に配置され、プレート１６は、位置決め機能に加えて、配置および積み重ね物３への接近段階の過程でブレード１５の自由終端部Ｐがブランク材５に接触することを妨げるための保護としての機能も果たす。
【００１８】
装置１が積み重ね物３の下側に関して配置されると、制御ユニット３９はシリンダー３０の供給を反転させ、６００ｋＰａ（６ｂａｒ）の圧力が供給され引っ込められ、ゆえに、ブレード１５は軸線３３の周りに反時計方向に回転し、一方、スロット３６内のピン３７により形成される制限は、レバー２９を軸線３２の周りに時計方向に回転させるように、シリンダー３０を軸線３４の周りに時計方向に回転させる。この動作は、軸線３４周りのガイド３１のさらなる反時計方向のいかなる回転も妨げられていることにより、また、６００ｋＰａ（６ｂａｒ）の圧力が供給されたシリンダー３０により決められる動作に関してガススプリングとしての機能を果たし２００ｋＰａ（２ｂａｒ）の圧力が供給されているシリンダー４１とにより可能とされる。ブランク材５とのいかなる接触も妨げるために、自由終端部Ｐが空洞部２８を行き過ぎることなく軸線１２に実質的に平行な通路Ｔ１に沿って動くように、スロット３６は装置の形状と相関関係のある形状にされる。
【００１９】
多様な操作状態は可能であり、また距離Ｚに依存する。
【００２０】
第一操作状態では、シリンダー３０は十分に引っ込められ、自由終端部Ｐは分割部材Ｆに接触する状態になることなく通路Ｔ１の底部に位置付けられる。直線検出器３８は、シリンダー３０が停止位置に到達したことを指摘する位置信号を制御装置３９に伝達し、この制御装置は図１の形状に装置１を配置し、距離Ｚを減少し上記操作を繰り返す。この繰り返しの操作が前と同じの結果を与えるなら、距離Ｚはさらに減少される。それに対して、もし、通路Ｔ１に沿った自由終端部Ｐの移動が図２に示すように分割部材Ｆにより阻止され、直線検出器３８が所定範囲に属する位置信号を送ると、ピックアップ作業が継続される。換言すると、直線検出器３８が所定範囲に属する位置信号を送り、装置１が積み重ね物３のピックアップに着手可能であることを指示するまで、距離Ｚは繰り返し調整される。また、多様な操作状態には、直線検出器３８により送られた信号の値により、距離Ｚが増加されなければならないようなことも一つに含まれる。
【００２１】
ピックアップ作業が、制御装置３９により着手が許可されるとき、たとえば、距離Ｚが所定の許容範囲内に属するとき、フィンガー部１３は図１から図２の位置に移動し、フィンガー部１３のヘッド１７は、積み重ね物３の下に挿入されるブレード１５によりおよぼされる押圧力を打ち消すために積み重ね物３上に置かれる。図２を参照すると、シリンダー３０は２００ｋＰａ（２ｂａｒ）の圧力が供給され、一方、シリンダー４１を伸長するためにシリンダー４１には６００ｋＰａ（６ｂａｒ）の圧力が供給され、シリンダー４１はレバー２９を図２から図３の形状へ時計回りに回転し、レバー２９は軸線１２と平行に延在する。すなわち、軸線３２周りのレバー２９の回転と軸３３周りのブレード１５の回転とは、自由終端部Ｐが、方向Ｄ１に垂直である方向Ｄ２に平行な実質的に水平な通路Ｔ２に沿って移動することを引き起こす。軸線３３周りのブレード１５の回転は、シリンダー３０の自由度により決定され、このシリンダーは空気スプリングとしての役割を果たし、一方、フィンガー部１３は、積み重ね物３が装置１に関してもはや位置決めされないようにブレード１５により積み重ね物３が押されることを防ぐ。この段階では、シリンダー３０はガススプリングとしての機能を果たし、ブランク材５の積み重ね物の重量により及ぼされる力で弾力的に動くことにより引っ込められ、自由終端部Ｐが積み重ね物３の底のブランク材５に対して引っかくことを防ぐために、ブレード１５の自由終端部Ｐは分割部材Ｆに対して押圧される。
【００２２】
自由終端部Ｐが通路Ｔ２に沿って移動するとき、フィンガー部１３は引っ込められ、一方、フィンガー部１４は積み重ね物３上にヘッド１８を置くために前方へ移動され、フィンガー部１４とブレード１５との間で積み重ね物３を押し付ける。フィンガー部１３およびフィンガー部１４は、積み重ね物３の重量と共に、自由終端部Ｐと分割部Ｆとの接触を保持することに貢献する。シリンダー４１が停止位置に達したとき、シリンダー３０を十分伸ばされた位置に移動するように、シリンダー３０には６００ｋＰａ（６ｂａｒ）の圧力が供給され、ゆえに、分割部Ｆから所定距離で軸線１２に直角な位置内に、ブレード１５は軸線３３周りに時計方向に回転する。図４に示されるこの形状において、ブレード１５は空洞部２８を通過して移動し、フィンガー部１３およびフィンガー部１４の両方に対して積み重ね物３を押圧し、フィンガー部１３および１４は、所定位置に積み重ね物３を保持し図示されていない包装機械へ積み重ね物３を移送可能にするように、ブレード１５と協働する。
【図面の簡単な説明】
【図１】四つの異なった操作段階の過程でブランク材の積み重ね物をピックアップするための装置の好適な実施例の、明瞭にするために断面部分および取り除かれた部分を有する側面図である。
【図２】四つの異なった操作段階の過程でブランク材の積み重ね物をピックアップするための装置の好適な実施例の、明瞭にするために断面部分および取り除かれた部分を有するもう一つの側面図である。
【図３】四つの異なった操作段階の過程でブランク材の積み重ね物をピックアップするための装置の好適な実施例の、明瞭にするために断面部分および取り除かれた部分を有するさらにもう一つの側面図である。
【図４】四つの異なった操作段階の過程でブランク材の積み重ね物をピックアップするための装置の好適な実施例の、明瞭にするために断面部分および取り除かれた部分を有するさらにもう一つの側面図である。
【図５】図１の装置の、明瞭にするために断面部分および取り除かれた部分を有する側面図である。
【図６】図１の装置の、明瞭にするために断面部分および取り除かれた部分を有するもう一つの側面図である。
【図７】図１の装置の詳細な正面図である。
【図８】図４の装置の、明瞭にするために断面部分および取り除かれた部分を有する、ＶＩＩＩ−ＶＩＩＩに沿った断面である。

Claims (22)

1. フレーム（１１）と、フレーム（１１）にヒンジ式固定され自由終端部（Ｐ）を有する第一把持部材（１５）を備える把持部（１３，１４，１５）と、前記把持部（１３，１４，１５）を作動するための作動手段（３０，４１；２４，２５）とを具備する把持装置（１）の手段によるブランク材の積み重ね物をピックアップする方法において、前記積み重ね物はサポート（Ｆ）上に置かれており、前記積み重ね物（３）の正面で前記サポート（Ｆ）に前記自由終端部（Ｐ）を押すことと、前記サポート（Ｆ）に対して前記自由終端部（Ｐ）を押圧しながら、積み重ね物（３）の下側で前記サポート（Ｆ）に沿って前記自由終端部（Ｐ）を送り込むこととを特徴とする方法。
2. 前記サポート（Ｆ）に実質的に直角な第一方向（Ｄ１）に平行な第一通路（Ｔ１）に沿って前記サポート（Ｆ）の方向へ前記自由終端部（Ｐ）を送り込むように、前記第一把持部材を作動することと、前記自由終端部（Ｐ）が前記サポート（Ｆ）に対して押圧されるときに、前記サポート（Ｆ）に平行な第二方向（Ｄ２）に平行な第二通路（Ｔ２）に沿って前記自由終端部（Ｐ）を送り込むように、前記第一把持部材を作動することとを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記自由終端部が前記サポート（Ｆ）方向に送り込まれるときに、前記フレーム（１１）に関しての前記第一通路（Ｔ１）に沿って前記自由終端部（Ｐ）により推定された制限位置に関する信号を検知する段階と、
   前記信号の値を所定範囲と比較する段階と
   前記自由終端部（Ｐ）を前記サポート（Ｆ）から前記第一通路（Ｔ１）に沿って引き離す段階と、
   前記積み重ね物（３）に関して前記装置（１）の位置を前記第一方向（Ｄ１）で変化させる段階と、
   前記第一通路（Ｔ１）に沿って前記サポート（Ｆ）方向に前記自由終端部（Ｐ）を送り込む段階と、
   前記信号の値が前記所定の範囲内に属するまで、前述の段階を繰り返す段階とを有することを特徴とする、請求項２に記載の方法。
4. 前記信号が前記所定範囲内に属する値であると推定されるとき、前記積み重ね物（３）の下側で前記第二通路（Ｔ２）に沿って前記自由終端部（Ｐ）を送り込むように前記第一把持部材（１５）を作動することを特徴とする、請求項３に記載の方法。
5. 前記自由終端部が前記第一通路（Ｔ１）に沿って前記サポート（Ｆ）方向へ送り込まれるとき、前記自由終端部（Ｐ）により推定される前記制限位置は、前記作動手段（３０，４１）と、前記第一方向における前記装置（１）と前記積み重ね物（３）との間の距離（Ｚ）とに相関関係にあることを特徴とする、請求項３または４に記載の方法。
6. 前記作動手段（３０，４１，２４，２５）は、前記第一把持部材（１５）を作動するために協働する第一および第二アクチュエーター（３０，４１）を具備し、前記第一および前記第二アクチュエーター（３０，４１）の各々が、前記第一把持部材（１５）の移動を許可するためのスプリングとしての機能と、前記第一把持部材（１５）の積極的な移動をもたらすためのアクチュエーターとしての機能との両方の機能を果たすように、前記第一および前記第二アクチュエーターの作動力を選択することを特徴とする、請求項１から請求項５のいずれか一つの請求項に記載の方法。
7. 前記第一および前記第二アクチュエーター（３０，４１）は、第一および第二気体式シリンダー（３０，４１）であり、第一および第二圧力を各前記シリンダー（３０，４１）に供給し、前記第二圧力は前記第一圧力より大きいことを特徴とする、請求項６に記載の方法。
8. 前記第一気体式シリンダー（３０）は、前記第一通路（Ｔ１）に沿った前記自由終端部（Ｐ）の積極的な移動をもたし、一方、前記第二気体式シリンダー（４１）はガススプリングとして機能を果たすことを特徴とする、請求項７に記載の方法。
9. 前記第二気体式シリンダー（４１）は、前記第二通路（Ｔ２）に沿った前記自由終端部（Ｐ）の積極的な移動をもたらし、一方、前記第一気体式シリンダー（３０）はガススプリングとしての機能を果たすことを特徴とする、請求項７または請求項８に記載の方法。
10. 前記把持部（１３，１４，１５）は、前記第一把持部材（１５）とは別に作動する第二把持部材（１３；１４；１３，１４）を具備することを特徴とする、請求項１から請求項９のいずれか一つの請求項に記載の方法。
11. 前記第二把持部材（１３；１４；１３，１４）は、前記第一把持部材（１５）の動作による影響を打ち消すために前記積み重ね物（３）との接触をもたらす第一および第二フィンガー部を具備し、前記第一および前記第二フィンガー部（１３，１４）は、前記第一把持部材（１５）の位置に相関関係して、互いに別に作動することを特徴とする、請求項１０に記載の方法。
12. 積み重ね物（３）はサポート（Ｆ）上に置かれ、装置（１）は、フレーム（１１）と、自由終端部（Ｐ）を備える第一把持部材（１５）を有し前記フレーム（１１）にヒンジ式固定される把持部（１３，１４，１５）と、前記把持部（１３，１４，１５）を作動するための作動手段（３０，４１；２４，２５）とを具備するブランク材の前記積み重ね物をピックアップするための前記装置であって、
    前記作動手段（３０，４１，２４，２５）は、前記積み重ね物（３）の正面で前記サポート（Ｆ）上に前記自由終端部（Ｐ）を押圧し、前記自由終端部（Ｐ）を前記サポート（Ｆ）に対して押圧しながら、積み重ね物（３）の下側で前記サポート（Ｆ）に沿って前記自由終端部（Ｐ）を送り込むように、前記フレーム（１１）に関して第一把持部材（１５）を動かすための、第一および第二アクチュエーター（３０，４１）を具備することを特徴とする装置。
13. 前記第一把持部材（１５）は、可変長側部を有する関節をなす四角形により前記フレーム（１１）に連結され、前記四角形は、前記サポート（Ｆ）に実質的に直角な第一方向（Ｄ１）に平行な第一通路（Ｔ１）に沿って前記サポート（Ｆ）方向へ前記自由終端部（Ｐ）を送り込み、前記自由終端部（Ｐ）が前記サポート（Ｆ）に対して押圧されるときに前記サポート（Ｆ）に平行な第二方向（Ｄ２）に平行な第二通路（Ｔ２）に沿って前記自由終端部（Ｐ）を送り込むように、前記第一把持部材（１５）を作動させるために前記第一および前記第二アクチュエーター（３０，４１）により制御されることを特徴とする、請求項１２に記載の装置。
14. 前記可変長側部の長さを決定するために、前記関節をなす四角形の前記可変長側部と関係付けられた位置センサー（３８）を具備し、前記可変長側部の長さは、前記第一通路（Ｔ１）に沿って前記自由終端部（Ｐ）の位置に関係することを特徴とする、請求項１３に記載の装置。
15. 前記関節をなす四角形の前記可変長側部は、前記第一アクチュエーター（３０）により形成され、前記可変長側部に対向する側部はレバー（２９）により形成され、その他の側部は前記フレーム（１１）および前記第一把持部材（１５）により形成されることを特徴とする、請求項１４に記載の装置。
16. 前記第一および前記第二アクチュエーター（３０，４１）は、第一および第二気体式シリンダー（３０，４１）であり、前記装置は、前記各第一および前記第二気体式シリンダーに第一および第二圧力を供給し、前記第二圧力は前記第一圧力より大きく、前記第一および前記第二気体式シリンダー（３０，４１）の一方は、前記第二圧力が供給されるときにアクチュエーターとして機能を果たし、他方は、同時に前記第一圧力が供給されときにガススプリングとしての機能を果たすことを特徴とする、請求項１２から請求項１５のいずれか一つの請求項に記載の装置。
17. 前記関節をなす四角形は、前記第一気体式シリンダー（３０）を案内するための少なくとも一つのガイド（３１）を具備することを特徴とする、請求項１６に記載の装置。
18. 前記把持部（１３，１４，１５）は、第二把持部材（１３；１４；１３，１４）と、前記第一把持部材（１５）と別に前記第二把持部材（１３；１４；１３，１４）を作動させるための第三および第四アクチュエーター（２４，２５）とを具備することを特徴とする、請求項１２から請求項１７のいずれか一つの請求項に記載の装置。
19. 前記第二把持部材（１３；１４；１３，１４）は、前記第一把持部材（１５）の動作による影響を打ち消すために前記積み重ね物（３）との接触をもたらす第一および第二フィンガー部（１３，１４）を具備し、前記第三アクチュエーターおよび前記第四アクチュエーターのそれぞれは、前記第一把持部材の位置と相関関係して互いに別に、前記第一および前記第二フィンガー部を作動することを特徴とする、請求項１８に記載の装置。
20. 前記第一把持部材（１５）は実質的に硬質のブレードであることを特徴とする、請求項１２から請求項１９のいずれか一つの請求項に記載の装置。
21. 前記フレーム（１１）と一体化され、前記積み重ね物（３）の参照空洞部（７）内側に挿入可能な位置決め部材（１６）を具備することを特徴とする、請求項１２から請求項２０のいずれか一つの請求項に記載の装置。
22. 前記位置決め部材（１６）は、前記空洞部（７）と適合するように形成されたプレートであり、前記プレートが前記空洞部に適合されたとき、前記積み重ね物（３）および前記第一把持部材（１５）は前記プレート（１６）の両側に配置されることを特徴とする、請求項２１に記載の装置。