DE60101478T2

DE60101478T2 - Verfahren und vorrichtung zum aufnehmen von zuschnitten

Info

Publication number: DE60101478T2
Application number: DE60101478T
Authority: DE
Inventors: Mario Spatafora; Franco Carini
Original assignee: GD SpA
Current assignee: GD SpA
Priority date: 2000-06-16
Filing date: 2001-06-15
Publication date: 2004-09-16
Anticipated expiration: 2021-06-16
Also published as: EP1289866A1; CN1436146A; CN1284712C; ATE256070T1; ITBO20000356A0; AU2001269423A1; JP2004503451A; EP1289866B1; US20040022619A1; ES2211815T3; ITBO20000356A1; DE60101478D1; WO2001096221A1

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Aufnahmen von Stapeln von Zuschnitten. Derartige Verfahren und die entsprechenden Vorrichtungen sind in EP 849 199 , US 5 087 169 und US 5 380 147 geoffenbart.
Spezifischer bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren zum Aufnehmen von Stapeln von Zuschnitten, um eine gegebene Anzahl von Stapeln, die auf einer Palette gestapelt sind, einen pro Zeiteinheit zu einer Zigarettenverpackungsmaschine zuzuführen bzw. zu transferieren, auf welche sich die folgende Beschreibung lediglich in beispielhafter Weise bezieht.
STAND DER TECHNIK
Stapel von Zuschnitten umfassen normalerweise eine Anzahl von flachen Zuschnitten, die im wesentlichen einer auf dem anderen ausgerichtet und aneinander durch eine Umhüllung bzw. Hülle gehalten sind. Die Stapel sind in Schichten angeordnet, die auf der Palette gestapelt sind, und durch Unterteilungsvorrichtungen getrennt, jeweils um die Stapel in einer entsprechenden Schicht zu unterstützen. Die Paletten werden nach oben zu einem Roboter bewegt, welcher mit einer Greifvorrichtung zum Transferieren eines Stapels pro Zeiteinheit zu der Eingabestation der Verpackungsmaschine ausgerüstet ist. Der Roboter positioniert die Greifvorrichtung an dem Stapel für eine Aufnahme und die Vorrichtung greift den Stapel zwischen zwei Greifgliedern.
Eine Greifvorrichtung dieser Art muß durch den Roboter auf eine präzise Position in bezug auf den Stapel für die Auf nahme eingestellt werden, um die Greifglieder daran zu hindern, daß sie mit den Zuschnitten an der Aufnahmestufe wechselwirken, was weiters durch die Stapel kompliziert wird, die einander kontaktierend in jeder Schicht angeordnet sind, so daß die Greifglieder auch mit diesen wechselwirken bzw. auf diese treffen und möglicherweise die Zuschnitte in den benachbarten Stapeln beschädigen. Damit sie genau an dem Stapel für die Aufnahme positioniert wird, muß die Greifeinrichtung mit einer Anzahl von optischen Sensoren oder sogar Kameras versehen sein, welche die Positionen der Enden der Greifglieder in bezug auf den Stapel für die Aufnahme und die benachbarten Stapel überwachen und welche nicht nur die Vorrichtung verkomplizieren und auch eine häufige Wartung erfordern, sondern auch beim genauen Bestimmen der Positionen der Enden der Aufnahmeglieder an der Aufnahmestufe versagen.
Um die obigen Nachteile zu eliminieren, sind einige Vorrichtungen mit Saugschalen zum Ergreifen des obersten Zuschnitts in dem Stapel zur Aufnahme versehen, welcher ergriffen wird, nachdem er aus der entsprechenden Schicht herausgehoben wurde, so daß die Greifglieder ohne Wechselwirkung mit den benachbarten Stapeln arbeiten können. Während die oben erwähnten Nachteile eliminiert werden, haben sich Aufnahmevorrichtungen dieser Art überhaupt nicht als zuverlässig aufgrund eines Anhebens des Stapels mittels Saugmittel erwiesen, die den obersten Zuschnitt in dem Stapel ergreifen, was in einer Verformung bzw. Deformation der anderen Zuschnitte resultiert, welche aus der Umhüllung herausfallen, wodurch es schwierig gemacht wird, den Stapel zu ergreifen. Darüber hinaus sind Aufnahmevorrichtungen dieser Art für lose Stapel ohne Umhüllungen nicht geeignet, in welchen die Zuschnitte lediglich einer auf dem anderen aufruhen und welche vorzugsweise zu der umhüllten Art gehören, indem sie keinerlei spezielle Vorrichtungen für ein Entfernen und Entsorgen der Umhüllungen erfordern.
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Aufnehmen von Stapeln von Zuschnitten zur Verfügung zu stellen, welches ausgebildet ist, um die Nachteile des bekannten Standes der Technik zu eliminieren, und welches insbesondere selbst für ein Aufnehmen von losen Stapeln von Zuschnitten ohne Umhüllungen hoch zuverlässig ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum Aufnehmen von Stapeln von Zuschnitten mittels einer Greifvorrichtung zur Verfügung gestellt, umfassend einen Rahmen, einen Greifer, der an dem Rahmen angelenkt ist und mit einem ersten, greifenden bzw. Greifglied versehen ist, das ein freies Ende aufweist, und Betätigungsmittel zum Aktivieren des Greifers; wobei die Stapel auf einem Support aufruhen; und das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, daß das freie Ende auf den Support vor dem Stapel gepreßt bzw. gedrückt wird, und das freie Ende entlang des Supports und unterhalb des Stapels zugeführt wird, während das freie Ende gegen den Support gepreßt wird.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf eine Vorrichtung zum Aufnehmen von Stapeln von Zuschnitten.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird eine Vorrichtung zum Aufnehmen von Stapeln von Zuschnitten zur Verfügung gestellt, worin die Stapel auf einem Support aufruhen; wobei die Vorrichtung einen Rahmen, einen Greifer, der an dem Rahmen angelenkt ist, und welcher ein erstes, greifendes bzw. Greifglied aufweist, das ein freies Ende besitzt, und Betätigungsmittel zum Aktivieren des Greifers umfaßt; und wobei die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, daß die Betätigungsmittel eine erste und eine zweite Betätigungseinrichtung zum Bewegen des ersten Greifglieds in bezug auf den Rahmen umfaßt, um das freie Ende auf den Support vor dem Stapel zu pressen bzw. zu drücken, und um das freie Ende entlang des Supports und unterhalb des Stapels zuzuführen, während das freie Ende gegen den Support gedrückt ist.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Eine nicht einschränkende Ausbildung der vorliegenden Erfindung wird in beispielhafter Weise unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in welchen:
1 bis 4 Seitenansichten, mit Teilen im Schnitt und Teilen, die für die Klarheit weggelassen sind, einer bevorzugten Ausbildung einer Vorrichtung zum Aufnehmen von Stapeln von Zuschnitten und im Verlauf von vier unterschiedlichen Betätigungs- bzw. Arbeitsschritten zeigen;
5 und 6 Seitenansichten, mit Teilen im Schnitt und Teilen, die für die Klarheit weggelassen sind, der Vorrichtung von 1 zeigen;
7 eine Vorderansicht eines Details der Vorrichtung von 1 zeigt;
8 einen Schnitt, wobei Teile für die Klarheit weggelassen sind, der Vorrichtung von 4 entlang der Linie VIII-VIII zeigt.
BESTE ARTE DER AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG
Bezugszeichen 1 in 1 zeigt als ein Gesamtes eine Aufnahme- oder Greifvorrichtung eines Roboters 2 zum Aufnehmen von Stapeln 3 von Zuschnitten, die auf einer Palette (nicht dargestellt) gestapelt sind, und zum Transferieren der Sta pel 3 zu einer Verpackungsmaschine (nicht gezeigt) an, um Zigarettenpakete (nicht gezeigt) herzustellen. Der Roboter 2 umfaßt einen bewegbaren Arm 4, der an dem Ende mit der Vorrichtung 1 versehen ist und welcher die Vorrichtung 1 in einer bekannten Roboterbetriebsweise positioniert und ausrichtet bzw. orientiert.
Jeder Stapel 3 umfaßt eine Anzahl von flachen, übereinander liegenden Zuschnitten 5, die, wenn sie von oben gesehen sind, geformt sind, wie dies mit strichlierten Linien in 8 gezeigt ist. Jeder Stapel 3 hat keine Umhüllung und ist hoch deformierbar, wenn er in einer Richtung D1 senkrecht zu den Flächen bzw. Seiten der Zuschnitte 5 komprimiert wird. Die Stapel 3 sind auf der Palette (nicht gezeigt) in Schichten S, die durch Abstandhalter F getrennt sind, angeordnet, welche fest auf den darunter liegenden Stapeln 3 aufruhen und sich senkrecht zu der Richtung D1 erstrecken. Unter Bezug auf 8 weist jeder flache Zuschnitt 5, wenn er von oben gesehen ist, eine gegebene Form auf, umfassend eine Ausnehmung bzw. Vertiefung 7, welche sich zwischen zwei Ecken 8 erstreckt und durch eine zentrale Kante 9 und durch zwei schräge Kanten 10 definiert ist, die die Ecken 8 mit gegenüberliegenden Enden der zentralen Kante 9 verbinden. Die Zuschnitte 5 in jedem Stapel 3 sind im wesentlichen vertikal ausgerichtet, so daß Stapel 3 als ein Gesamtes einen Hohlraum ausbildet, welcher, wenn er von oben gesehen ist, im wesentlichen äquivalent zu der Vertiefung bzw. Ausnehmung 7 ist, durch das selbe Bezugszeichen 7 angezeigt bzw. angedeutet ist und sich in voller Höhe des Stapels 3 erstreckt.
Unter Bezugnahme auf 1 bis 4 umfaßt die Vorrichtung 1 einen Rahmen 11, der mit Arm 4 verbunden ist, und dreht sich in bezug auf den Arm 4 um eine Achse 12, um die Vorrichtung 1 in bekannter Weise in bezug auf den Arm 4 auszurichten. Die Vorrichtung 1 umfaßt zwei Finger 13 und 14 und eine Klinge bzw. Schneide 15, welche in bezug auf den Rahmen 11 bewegbar sind; und eine Positionierungs- bzw. Anordnungsplatte 16, die einstückig bzw. integral mit dem Rahmen 11 ist. Mit anderen Worten definieren die Finger 13 und 14 einerseits und andererseits die Klinge 15 die Greifglieder eines Greifers, und wirken zusammen, um einen Stapel 3 zu ergreifen.
Die Finger 13 und 14 umfassen entsprechende abgerundete Köpfe 17 und 18, um den obersten Zuschnitt 5 in dem Stapel 3 zu kontaktieren; und entsprechende Betätigungseinrichtungen 19 und 20, von welchen jede ein gelenkiges Viereck bzw. Gelenkviereck umfaßt, das durch einen Finger 13, 14, durch den Rahmen 11 und zwei Stangen 21 und 22 definiert ist, von welchen die Stange 22 einstückig bzw. integral mit einer Kurbel 23 ist, die durch einen entsprechenden doppelt wirkenden Pneumatikzylinder 24, 25 betätigt bzw. aktiviert wird. Die Pneumatikzylinder 24 und 25 stellen ein unabhängiges Aktivieren der entsprechenden Finger 13 und 14 zur Verfügung, welche einer pro Zeiteinheit oder gemeinsam mit der Klinge 15 kooperieren, um jeden Stapel 3 zu greifen. Die Platte 16 erstreckt sich parallel zur Achse 12 und ist, von oben in 8 gesehen, so geformt, um mit dem Hohlraum 7 von jedem Stapel 3 zusammenzupassen. Unter Bezugnahme auf 7 umfaßt die Platte 16 einen zentralen Körper 26, welcher zentrale Kanten bzw. Ränder 9 der Zuschnitte 5 im Stapel 3 kontaktiert; und zwei seitliche Flügel 27, welche geneigte Kanten 10 kontaktieren. Der zentrale Körper 26 umfaßt einen Hohlraum 28, um den Durchgang bzw. Durchtritt der Klinge 15 unter gegebenen Arbeitsbedingungen, die spä ter beschrieben werden, zu erlauben. Mit anderen Worten stellt die Platte 16 eine Anordnungsvorrichtung 1 in bezug auf den Stapel 3 für eine Aufnahme zur Verfügung.
In bezug auf 1 bis 4 ist die Klinge 15 im wesentlichen starr und umfaßt ein freies Ende P und einen Endbereich bzw. -abschnitt an dem gegenüberliegenden Ende zu dem freien Ende P und ist mit dem Rahmen 11 durch einen Hebel 29, durch einen doppelt wirkenden Pneumatikzylinder 30 und durch zwei Führungen 31 verbunden. Der Hebel 29 dreht sich in bezug auf den Rahmen 11 um eine Achse 32 senkrecht zur Achse 12, während die Klinge 15 in bezug auf den Hebel 29 um eine Achse 33 parallel zur Achse 32 rotiert. Ruf eine im wesentlichen gleiche Art ist ein Pneumatikzylinder 30 festgelegt bzw. montiert, um in bezug auf den Rahmen 11 und die Klinge 15 um entsprechende Achsen 34 und 35 parallel zur Achse 32 so zu rotieren, um mit dem Hebel 29 ein gelenkiges Viereck bzw. Gelenkviereck auszubilden, von welchem eine Seite (die durch den Pneumatikzylinder 30 definiert ist) in der Länge variabel ist. Die Führungen 31 erstrecken sich entlang gegenüberliegender Seiten des Zylinders 30, drehen sich in bezug auf den Rahmen 11 um die Achse 34, und haben an dem gegenüberliegenden Ende entsprechende Schlitze 36, die einen Zapfen bzw. Stift 37 aufnehmen, welcher die Achse 35 und das Gelenk zwischen dem Zylinder 30 und der Klinge 15 definiert. Jede Führung 31 umfaßt einen Fortsatz 31a, der an der Achse 34 angeordnet ist und welcher mit einem Anschlag 31b zusammenwirkt, der einstückig mit dem Rahmen 11 ist, um die Rotation der Führungen 31 um die Achse 34 zu verhindern. Der Zylinder 30 ist mit einem linearen bzw. Linear-Positionswandler bzw. -aufnehmer 38 verbunden, um ein Signal in bezug auf die Erstreckung des Zylinders 30 zu detektieren und um das Signal an eine Steuer- bzw. Regelein heit 39 zu übertragen, die Bewegungen des Roboters 2 und der Vorrichtung 1 steuert bzw. regelt. Wenn der Hebel 29 positioniert ist, wie dies in 1 und 2 gezeigt ist, zeigt das Signal, das durch den Linearwandler 38 emittiert ist, auch die Position des freien Endes P der Klinge 15 in bezug auf die Achse 32 an, da die Geometrie und die Größe der Komponenten der Vorrichtung 1 bekannt sind.
Unter Bezugnahme auf 6 ist der Hebel 29 mit einer Kurbel 40 einstückig ausgebildet, die durch einen doppelt wirkenden Pneumatikzylinder 41 aktiviert bzw. betätigt wird, um den Hebel 29 um die Achse 32 zu bewegen.
Unter Bezugnahme auf 5 und 6 werden die Pneumatikzylinder 24, 25, 30 und 41 mit entsprechenden pneumatischen Leitungen 42, 43, 44 und 45 mit sechs bar gespeist, entlang welcher Ein-Aus-Ventile 46 angeordnet sind, die durch eine Steuer- bzw. Regeleinheit 39 gesteuert bzw. geregelt sind. Stromabwärts von den Ventilen 46 sind Leitungen 44 und 45 mit entsprechenden Druckreduktionseinrichtungen 47 versehen, die durch die Steuer- bzw. Regeleinheit 39 gesteuert bzw. geregelt sind, um die entsprechenden Zylinder 30 und 41 mit zwei oder sechs bar Druck zu versorgen.
In der tatsächlichen Verwendung bewegt der Roboter 2 die Aufnahmevorrichtung 1 in bekannter Weise zwischen einer Greifstation – die in der Position als eine Funktion des Stapels 3 für eine Aufnahme variiert – und der Verpackungsmaschine (nicht gezeigt). An der Greifstation positioniert der Roboter 2 den Rahmen 11 der Vorrichtung 1 über einem Stapel 3 derart, daß die Achse 12 im wesentlichen senkrecht zu der Ebene der Stapel 3 ist, d. h. der Ebene, die durch die Teilvorrichtung bzw. Trenneinrichtung F definiert ist, die den Stapel 3 für die Aufnahme trägt. Der Roboter 2 ordnet dann die Vorrichtung 1 in bezug auf den Stapel 3 darunter an, indem die Platte 16 in den Hohlraum 7 und gegen die Kanten bzw. Ränder 9 und 10 der Zuschnitte 5 so eingeführt wird, daß an dieser Stufe die Achse 32 grob in einem Abstand Z in bezug auf die Trenn- bzw. Teilvorrichtung F positioniert ist. Der Annäherungsschritt der Vorrichtung 1 zum Stapel 3 wird durch einen Distanzsensor (nicht gezeigt) überwacht, welcher nicht besonders genau sein muß, d. h. eine Toleranz von einigen Millimetern aufweisen kann. An den Anordnungs- und Annäherungsschritten an den Stapel 3 befindet sich die Vorrichtung 1 in der Konfiguration von 1, in welcher der Zylinder 30 vollständig ausgefahren ist und mit sechs bar Druck versorgt ist, der Zylinder 41 mit zwei bar Druck versorgt wird, eine weitere Rotation der Führungen 31 gegen den Uhrzeigersinn durch den Anschlag 31b verhindert wird und das freie Ende P rechts von der Platte 16 in 1 vor dem Hohlraum 28 der Platte 16 angeordnet ist, welche zusätzlich zu der Positionierungs- bzw. Anordnungsfunktion auch als ein Schutz wirkt, um das freie Ende P der Klinge 15 am Kontaktieren der Zuschnitte 5 während den Anordnungs- und Annäherungsschritten an den Stapel 3 zu schützen.
Sobald die Vorrichtung 1 in bezug auf den Stapel 3 unterhalb angeordnet ist, kehrt die Steuer- bzw. Regeleinheit 39 die Zufuhr bzw. Speisung des Zylinders 30 um, welcher mit sechs bar Druck versorgt zurückgezogen wird, so daß die Klinge 15 sich gegen den Uhrzeigersinn um die Achse 33 dreht, während die durch den Zapfen 37 definierte Beschränkung innerhalb des Schlitzes 36 den Zylinder 30 im Uhrzeigersinn um die Achse 34 so rotiert, um den Hebel 29 gegen den Uhrzeigersinn um die Achse 32 zu drehen. Diese Bewegung wird möglich gemacht, indem jede weitere Rotation gegen den Uhrzeigersinn der Führungen 31 um die Achse 34 verhindert wird, und durch den Zylinder 41, der mit zwei bar Druck gespeist ist und so als eine Gasfeder in bezug auf die Bewegungen wirkt, die durch den Zylinder 30 bestimmt sind, der mit sechs bar Druck gespeist ist. Der Schlitz 36 ist als eine Funktion der Geometrie der Vorrichtung geformt, so daß sich das freie Ende P entlang eines Pfads bzw. Wegs T1 im wesentlichen parallel zu der Achse 12 bewegt, ohne den Hohlraum 28 zu überschreiten, um irgendeinen Kontakt mit den Zuschnitten 5 zu vermeiden.
Verschiedene Arbeitsbedingungen sind in Abhängigkeit von dem Abstand Z möglich.
In einer ersten Arbeitsbedingung ist der Zylinder 30 vollständig zurückgezogen und das freie Ende P ist am Bodenende des Pfads T1 positioniert, ohne daß es mit der Teilvorrichtung F in Kontakt gelangt. Der Linearwandler 38 überträgt ein Positionssignal, das anzeigt, daß der Zylinder 30 die Anschlag- bzw. Stopposition erreicht hat, zu der Steuer- bzw. Regeleinheit 39, welche die Vorrichtung 1 in die Konfiguration von 1 setzt, den Abstand Z reduziert und den obigen Vorgang wiederholt. Wenn der wiederholte Vorgang dasselbe Ergebnis wie zuvor ergibt, wird der Abstand Z weiter reduziert. Wenn andererseits der Weg des freien Endes P entlang des Pfads T1 durch die Teilvorrichtung F, wie dies in 2 gezeigt ist, angehalten wird und der Linearwandler 38 ein Positionssignal aussendet bzw. emittiert, das in einen gegebenen Bereich fällt, dann werden die Aufnahmevorgänge fortgesetzt. Mit anderen Worten wird der Abstand Z wiederholt eingestellt, bis der Linearwandler 38 ein Positionssignal emittiert, das in einen gegebenen Bereich fällt und anzeigt, daß die Vorrichtung 1 mit der Aufnahme des Stapels 3 fortfahren kann. Die verschiedenen Arbeitsbedingungen beinhalten auch eine, in welcher der Abstand Z entsprechend dem Wert des Signals, das durch den Linearwandler 38 ausgesandt wird, erhöht werden muß.
Wenn eine Fortführung der Aufnahme durch die Steuer- bzw. Regeleinheit 39 erlaubt wird, d. h. der Abstand Z in einen gegebenen akzeptablen Bereich fällt, wird der Finger 13 von der Position in 1 jener Position in 2 bewegt, in welcher der Kopf 17 des Fingers 13 auf dem Stapel 3 positioniert ist, um dem Druck entgegenzuwirken, der durch die Klinge 15 ausgeübt wird, die unterhalb des Stapels 3 eingesetzt ist. Unter Bezugnahme auf 2 wird der Zylinder 30 mit zwei bar Druck gespeist, während der Zylinder 41 mit sechs bar Druck gespeist ist, um den Zylinder 41 auszufahren, um den Hebel 29 im Uhrzeigersinn von der Konfiguration von 2 zu jener von 3 zu rotieren, in welcher sich der Hebel 29 parallel zur Achse 12 erstreckt. D.h. die Rotation des Hebels 29 um die Achse 32 und die Rotation der Klinge 15 um die Achse 33 bewirkt, daß sich das freie Ende P entlang eines im wesentlichen horizontalen Pfads T2 parallel zu einer Richtung D2 bewegt, welche senkrecht auf die Richtung D1 ist. Die Rotation der Klinge 15 um die Achse 33 wird durch die Flexibilität des Zylinders 30 bestimmt, welcher als eine Luftfeder wirkt, während der Finger 13 verhindert, daß der Stapel 3 durch die Klinge 15 so gedrückt wird, daß der Stapel 3 nicht länger in bezug auf die Vorrichtung 1 zentriert ist. An dieser Stufe wirkt der Zylinder 30 als eine Gasfeder und wird durch ein elastisches Nachgeben auf die Kraft zurückgezogen, die durch das Gewicht des Stapels von Zuschnitten 5 ausgeübt wird, so daß das freie Ende P der Klinge 15 gegen die Teilvorrichtung F gedrückt wird, um das freie Ende P daran zu hindern, gegen den Bodenzuschnitt 5 in dem Stapel 3 zu kratzen.
Wenn das freie Ende P entlang des Pfads T2 wandert bzw. sich bewegt, wird der Finger 13 zurückgezogen und der Finger 14 wird simultan bzw. gleichzeitig nach vorwärts bewegt, um den Kopf 18 auf dem Stapel 3 aufruhen zu lassen und den Stapel 3 zwischen dem Finger 14 und der Klinge bzw. Schneide 15 zu komprimieren. Die Finger 13 und 14 tragen gemeinsam mit dem Gewicht des Stapels 3 dazu bei, daß das freie Ende P in Kontakt mit der Teilvorrichtung F bleibt. Wenn der Zylinder 41 die Anschlagposition erreicht, wird der Zylinder 30 mit sechs bar Druck gespeist bzw. versorgt, um den Zylinder 30 in die vollständig ausgefahrene Position zu bewegen, so daß sich die Klinge 15 im Uhrzeigersinn um die Achse 33 in eine Position senkrecht zur Achse 12 und bei einem gegebenen Abstand von dem Support F bewegt. In dieser Konfiguration, die in 4 gezeigt ist, bewegt sich die Klinge 15 durch den Hohlraum 28 und drückt den Stapel 3 gegen beide Finger 13 und 15, welche mit der Klinge 15 zusammenwirken bzw. kooperieren, um den Stapel 3 in einer gegebenen Position zu halten und um den Transfer des Stapels 3 zu der nicht gezeigten Verpackungsmaschine zu ermöglichen.

Claims

Verfahren zum Aufnehmen von Stapeln von Zuschnitten bzw. Stanzstücken bzw. Rohlingen mittels einer Greifvorrichtung (1), umfassend einen Rahmen (11), einen Greifer (13, 14, 15), der an dem Rahmen (11) angelenkt ist und mit einem ersten, greifenden bzw. Greifglied (15) versehen ist, das ein freies Ende (P) aufweist, und Betätigungsmittel (30, 41; 24, 25) zum Aktivieren bzw. Betätigen des Greifers (13, 14, 15); wobei die Stapel auf einem Support (F) aufruhen; und das Verfahren dadurch gekennzeichnet ist, daß das freie Ende (P) auf den Support (F) vor dem Stapel (3) gepreßt bzw. gedrückt wird, und das freie Ende (P) entlang des Supports (F) und unterhalb des Stapels (3) zugeführt wird, während das freie Ende (P) gegen den Support (F) gepreßt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein Aktivieren des ersten Greifglieds (15), um das freie Ende (P) zu dem Support (F) entlang eines ersten Pfads bzw. Wegs (T1) parallel zu einer ersten Richtung (D1) im wesentlichen senkrecht auf den Support (F) und entlang eines zweiten Pfads (T2) parallel zu einer zweiten Richtung (D2) parallel zu dem Support (F) zuzuführen, wenn das freie Ende (P) gegen den Support (F) gepreßt wird.
Verfahren nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch ein Umfassen der Schritte eines Detektierens eines Signals, das sich auf die Grenzposition bezieht, die durch das freie Ende (P) entlang des ersten Pfads (T1) eingenommen wird und in bezug auf den Rahmen (11), wenn das freie Ende zu dem Support (F) geführt wird; Vergleichens des Werts des Signals mit einem gegebenen Bereich; Bewegens des freien Endes (P) weg von dem Support (F) entlang des ersten Pfads (T1); Variierens der Position der Vorrichtung (1) in bezug auf den Stapel (3) in der ersten Richtung (T1); Zuführens des freien Endes (P) entlang des ersten Pfads (T1) zu dem Support (F) und Wiederholens der vorhergehenden Schritte, bis der Wert des Signals innerhalb des gegebenen Bereichs fällt.
Verfahren nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch ein Aktivieren des ersten Greifglieds (15), um das freie Ende (P) entlang des zweiten Pfads (T2) unterhalb des Stapels (3) zu führen, wenn das Signal einen Wert annimmt, der innerhalb des gegebenen Bereichs fällt.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Grenzposition, die durch das freie Ende (P) eingenommen wird, wenn das freie Ende zu dem Support (F) entlang des ersten Pfads (T1) zugeführt wird, eine Funktion der Betätigungsmittel (30, 41) und des Abstands (Z) zwischen der Vorrichtung (1) und dem Stapel (3) in der ersten Richtung ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsmittel (30, 41, 24, 25) eine erste und zweite Betätigungseinrichtung (30, 41) umfassen, welche kooperieren bzw. zusammenwirken, um das erste Greifglied (15) zu aktivieren bzw. zu betätigen; wobei das Verfahren die Aktivierungs- bzw. Betätigungskraft der ersten und zweiten Betätigungseinrichtungen auswählt, so daß die erste und zweite Betätigungseinrichtung (30, 41) jeweils als eine Feder wirken, um eine Verlagerung des ersten Greifglieds (15) zu ermöglichen, und als ein Betätigungsglied bzw. Stellglied, um eine aktive Verlagerung des ersten Greifglieds (15) zu bewirken.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Betätigungseinrichtung (30, 41) ein erster und zweiter, pneumatischer Zylinder (30, 41) sind; wobei das Verfahren jeden Zylinder (30; 41) bei einem ersten Druck und einem zweiten Druck versorgt; wobei der zweite Druck größer als der erste Druck ist.
Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der erste pneumatische Zylinder (30) die aktive Verlagerung bzw. Verschiebung des freien Endes (P) entlang des ersten Pfads (T1) bewirkt, während der zweite pneumatische Zylinder (41) als eine Gasfeder wirkt.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite pneumatische Zylinder (41) die aktive Verlagerung des freien Endes (P) entlang des zweiten Pfads (T2) durchführt, während der erste pneumatische Zylinder (30) als eine Gasfeder wirkt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (13, 14, 15) ein zweites Greifglied (13; 14; 13, 14) umfaßt, das unabhängig von dem ersten Greifglied (15) aktiviert bzw. betätigt wird.
Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Greifglied (13; 14; 13, 14) einen ersten und einen zweiten Finger (13, 14) umfaßt, welche in Kontakt mit dem Stapel (3) gebracht werden, um der Wirkung des ersten Greifglieds (15) entgegenzuwirken; wobei der erste und zweite Finger (13, 14) unabhängig voneinander als eine Funktion der Position des ersten Greifglieds (15) aktiviert bzw. betätigt werden.
Vorrichtung zum Aufnehmen von Stapeln von Zuschnitten bzw. Stanzstücken bzw. Rohlingen, worin die Stapel (3) auf einem Support (F) aufruhen; wobei die Vorrichtung (1) einen Rahmen (11), einen Greifer (13, 14, 15), der an dem Rahmen (11) angelenkt ist, und welcher ein erstes, greifendes bzw. Greifglied (15) aufweist, das ein freies Ende (P) besitzt, und Betätigungsmittel (30, 41; 24, 25) zum Aktivieren bzw. Betätigen des Greifers (13, 14, 15) umfaßt; und wobei die Vorrichtung dadurch gekennzeichnet ist, daß die Betätigungsmittel (30, 41, 24, 25) eine erste und eine zweite Betätigungseinrichtung (30, 41) zum Bewegen des ersten Greifglieds (15) in bezug auf den Rahmen (11) umfaßt, so daß das freie Ende (P) auf den Support (F) vor dem Stapel (3) gepreßt ist, und um das freie Ende (P) entlang des Supports (F) und unterhalb des Stapels (3) zu führen, während das freie Ende (P) gegen den Support (F) gedrückt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Greifglied (15) mit dem Rahmen (11) durch ein Gelenkviereck verbunden ist, das eine Seite variabler Länge aufweist; wobei das Viereck bzw. Vierseit durch die erste bzw. zweite Betätigungseinrichtung (30, 41) gesteuert bzw. geregelt ist, um so das erste Greifglied (15) zu aktivieren, um das freie Ende (P) zu dem Support (F) entlang eines ersten Pfads (T1) parallel zu einer ersten Richtung (D1) im wesentlichen senkrecht auf den Support (F) zuzuführen, und entlang eines zweiten Pfads (T2) parallel zu einer zweiten Richtung (D2) parallel zu dem Support (F), wenn das freie Ende (P) gegen den Support (F) gedrückt ist.
Vorrichtung nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch ein Umfassen eines Positionssensors (38) der mit der Seite variabler Länge des Gelenkvierecks assoziiert ist bzw. dieser zugeordnet ist, um die Länge der Seite variabler Länge zu bestimmen; wobei die Länge der Seite variabler Länge der Position des freien Endes (P) entlang des ersten Pfads (T1) zugeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Seite variabler Länge des Gelenkvierecks durch die erste Betätigungseinrichtung bzw. das erste Stellglied (30) definiert ist; wobei die Seite gegenüberliegend zu der Seite variabler Länge durch einen Hebel (29) definiert ist; und die anderen Seiten durch den Rahmen (11) und das erste Greifglied (15) definiert sind.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Betätigungseinrichtung (30, 41) ein erster und ein zweiter, pneumatischer Zylinder (30, 41) sind; wobei die Vorrichtung jeden Zylinder bei einem ersten Druck und einem zweiten Druck versorgt; wobei der zweite Druck größer als der erste Druck ist, so daß einer von dem ersten und zweiten, pneumatischen Zylinder (30, 41) als eine Betätigungseinrichtung wirkt, wenn sie mit dem zweiten Druck versorgt wird, und der andere als eine Gasfeder wirkt, wenn er gleichzeitig mit dem ersten Druck beaufschlagt wird.
Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß das Gelenkviereck wenigstens eine Führung (31) umfaßt, um den ersten pneumatischen Zylinder (30) zu führen.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Greifer (13, 14, 15) ein zweites Greifglied (13; 14; 13, 14) und eine dritte und vierte Betätigungseinrichtung (24, 25) zum Aktivieren des zweiten Greifglieds (13; 14; 13, 14) unabhängig von dem ersten Greifglied (15) umfaßt.
Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite Greifglied (13; 14; 13, 14) einen ersten und einen zweiten Finger (13, 14) umfaßt, welche in Kontakt mit dem Stapel (3) gebracht sind, um der Wirkung des ersten Greifglieds (15) entgegenzuwirken; wobei die dritte und vierte Betätigungseinrichtung jeweils den ersten und zweiten Finger (13, 14) unabhängig voneinander als eine Funktion der Position des ersten Greifglieds (15) aktivieren.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Greifglied (15) eine im wesentlichen starre Klinge bzw. Schneide (15) ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 20, gekennzeichnet durch ein Umfassen eines Anordnungsglieds (16), welches einstückig bzw. integral mit dem Rahmen (11) und in einen Referenzhohlraum (7) des Stapels (3) einsetzbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß das Anordnungsglied (16) eine konturierte Platte (16) ist, welche mit dem Hohlraum (7) zusammenpaßt; wobei der Stapel (3) und das erste Greifglied (15) an gegenüberliegenden bzw. entgegengesetzten Seiten der Platte (16) angeordnet sind, wenn die Platte in den Hohlraum eingepaßt ist.