JPH06184883A - 織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム - Google Patents
織布準備工程における給糸体移載ロボットシステムInfo
- Publication number
- JPH06184883A JPH06184883A JP35550092A JP35550092A JPH06184883A JP H06184883 A JPH06184883 A JP H06184883A JP 35550092 A JP35550092 A JP 35550092A JP 35550092 A JP35550092 A JP 35550092A JP H06184883 A JPH06184883 A JP H06184883A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- yarn feeder
- pallet
- yarn
- creel
- robot arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H67/00—Replacing or removing cores, receptacles, or completed packages at paying-out, winding, or depositing stations
- B65H67/06—Supplying cores, receptacles, or packages to, or transporting from, winding or depositing stations
- B65H67/064—Supplying or transporting cross-wound packages, also combined with transporting the empty core
- B65H67/065—Manipulators with gripping or holding means for transferring the packages from one station to another, e.g. from a conveyor to a creel trolley
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2701/00—Handled material; Storage means
- B65H2701/30—Handled filamentary material
- B65H2701/31—Textiles threads or artificial strands of filaments
Landscapes
- Warping, Beaming, Or Leasing (AREA)
- Auxiliary Weaving Apparatuses, Weavers' Tools, And Shuttles (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 パレット上からクリールへとロボットにより
自動的にボビンなどの給糸体を捕捉移載して仕掛けるシ
ステムにおいて、パレットの薄層化からくるレベル変動
に起因する給糸体のクリールへの仕掛け不良、さらには
それに因ってくる糸の解舒不良や給糸体の落下などを防
止する。 【構成】 ロボットアーム１３の先端には給糸体移載用
作業ユニット２０と距離センサー３１とを架設し、パレ
ットＣ上の給糸体Ａとの距離が所定の値になったときに
距離センサー３１が出力する信号に基づいて、給糸体移
載用作業ユニット２０がパレットＣ上の給糸体Ａを捕捉
するように構成した。
自動的にボビンなどの給糸体を捕捉移載して仕掛けるシ
ステムにおいて、パレットの薄層化からくるレベル変動
に起因する給糸体のクリールへの仕掛け不良、さらには
それに因ってくる糸の解舒不良や給糸体の落下などを防
止する。 【構成】 ロボットアーム１３の先端には給糸体移載用
作業ユニット２０と距離センサー３１とを架設し、パレ
ットＣ上の給糸体Ａとの距離が所定の値になったときに
距離センサー３１が出力する信号に基づいて、給糸体移
載用作業ユニット２０がパレットＣ上の給糸体Ａを捕捉
するように構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は織布準備工程における
給糸体移載ロボットシステムに関するものであって、さ
らに詳しくはパレット上からクリールへとロボットによ
り自動的にチーズなどの給糸体を捕捉移載して仕掛ける
システムの改良に関するものである。
給糸体移載ロボットシステムに関するものであって、さ
らに詳しくはパレット上からクリールへとロボットによ
り自動的にチーズなどの給糸体を捕捉移載して仕掛ける
システムの改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】上記のようなシステムにおいては、一般
にロボットアームが三次元移動して、多段に重ねられた
給糸体積載用パレットのうち最上段に位置するパレット
上の給糸体を、ロボットアームの先端に架設した給糸体
移載用作業ユニットにより捕捉移載して、クリール上の
ペグに順次仕掛けることが行なわれる。
にロボットアームが三次元移動して、多段に重ねられた
給糸体積載用パレットのうち最上段に位置するパレット
上の給糸体を、ロボットアームの先端に架設した給糸体
移載用作業ユニットにより捕捉移載して、クリール上の
ペグに順次仕掛けることが行なわれる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで給糸体積載用
のパレットは一般に段ボールなどの外力により変形し易
い材料で形成されている。また上記のように給糸体を積
載したパレットは多段に重ねて使用されることが多い。
このためパレットが下段に位置するときには、より上段
のパレットおよびそれらに積載された給糸体の重量が全
てこれに掛かることになる。したがってパレットを繰り
返し再使用した場合には該パレットは薄層化する。しか
もこの薄層化の程度はパレット内およびパレット間でま
ちまちであるので、パレットの厚さに変動が生じる。こ
のように厚さに変動を有したパレットを多段に重ねる
と、各段のパレットの厚さの変動が積算される結果、特
に最上段のパレットのレベル（上下位置）が一定せず大
きく変動し、ときにはこの変動の幅が３ｃｍ程度にも及
ぶことがある。
のパレットは一般に段ボールなどの外力により変形し易
い材料で形成されている。また上記のように給糸体を積
載したパレットは多段に重ねて使用されることが多い。
このためパレットが下段に位置するときには、より上段
のパレットおよびそれらに積載された給糸体の重量が全
てこれに掛かることになる。したがってパレットを繰り
返し再使用した場合には該パレットは薄層化する。しか
もこの薄層化の程度はパレット内およびパレット間でま
ちまちであるので、パレットの厚さに変動が生じる。こ
のように厚さに変動を有したパレットを多段に重ねる
と、各段のパレットの厚さの変動が積算される結果、特
に最上段のパレットのレベル（上下位置）が一定せず大
きく変動し、ときにはこの変動の幅が３ｃｍ程度にも及
ぶことがある。
【０００４】一方給糸体移載用作業ユニットによる給糸
体の捕捉位置は一般に初期設定により固定されている。
上記のように最上段のパレットのレベルは一定せず大き
く変動している。したがって初期設定された給糸体の捕
捉位置と最上段のパレット上の給糸体に対する適正な捕
捉位置との間にズレが生じて、作業ユニットによる給糸
体の捕捉が不正確となる。このことは給糸体のクリール
への仕掛け位置も変動することを意味し、給糸体がクリ
ールに対して適正に仕掛けされ得ないことになる。すな
わち奥深く仕掛けると、クリール稼働時にクリールから
解舒された糸がペグの先端部分に干渉して、糸解舒が不
安定となる。逆に浅く仕掛けると、機台の振動などによ
り給糸体がペグから落下することがある。
体の捕捉位置は一般に初期設定により固定されている。
上記のように最上段のパレットのレベルは一定せず大き
く変動している。したがって初期設定された給糸体の捕
捉位置と最上段のパレット上の給糸体に対する適正な捕
捉位置との間にズレが生じて、作業ユニットによる給糸
体の捕捉が不正確となる。このことは給糸体のクリール
への仕掛け位置も変動することを意味し、給糸体がクリ
ールに対して適正に仕掛けされ得ないことになる。すな
わち奥深く仕掛けると、クリール稼働時にクリールから
解舒された糸がペグの先端部分に干渉して、糸解舒が不
安定となる。逆に浅く仕掛けると、機台の振動などによ
り給糸体がペグから落下することがある。
【０００５】もっともこのような不都合を回避すべく、
例えば実開平３−３３８７０号に開示されたパッケージ
供給装置においては、ロボットアームの先端に設けたプ
ッシャーによりパッケージを押し出してクリールのペグ
に強制的に仕掛けるようにしている。
例えば実開平３−３３８７０号に開示されたパッケージ
供給装置においては、ロボットアームの先端に設けたプ
ッシャーによりパッケージを押し出してクリールのペグ
に強制的に仕掛けるようにしている。
【０００６】しかしこの先願技術による手法は、作業ユ
ニットによる給糸体の捕捉が不正確な場合でも、プッシ
ャーにより給糸体をいわば強引にクリールのペグに仕掛
けようとするものである。すなわちいわば対症療法とも
いうべき解決策であり、作業ユニットによる給糸体の不
正確な捕捉そのものを解消しようとする根本的な解決策
ではない。加えてプッシャーの駆動のために特別の機構
や部材を必要とするので、構造が複雑となって重量も増
し、ロボットアームが大型化するという欠点がある。
ニットによる給糸体の捕捉が不正確な場合でも、プッシ
ャーにより給糸体をいわば強引にクリールのペグに仕掛
けようとするものである。すなわちいわば対症療法とも
いうべき解決策であり、作業ユニットによる給糸体の不
正確な捕捉そのものを解消しようとする根本的な解決策
ではない。加えてプッシャーの駆動のために特別の機構
や部材を必要とするので、構造が複雑となって重量も増
し、ロボットアームが大型化するという欠点がある。
【０００７】この発明の目的は、パレット上からクリー
ルへとロボットにより自動的にチーズなどの給糸体を捕
捉移載して仕掛けるシステムにおいて、パレットの薄層
化からくるレベル変動に起因する給糸体のクリールへの
仕掛け不良、さらにはそれに因ってくる糸の解舒不良や
給糸体のクリールからの落下を防止することにある。
ルへとロボットにより自動的にチーズなどの給糸体を捕
捉移載して仕掛けるシステムにおいて、パレットの薄層
化からくるレベル変動に起因する給糸体のクリールへの
仕掛け不良、さらにはそれに因ってくる糸の解舒不良や
給糸体のクリールからの落下を防止することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このためこの発明におい
ては、ロボットアームの先端には給糸体移載用作業ユニ
ットと距離センサーとを架設し、パレット上の給糸体と
の距離が所定の値になったときに距離センサーが出力す
る信号に基ずいて、給糸体移載用作業ユニットがパレッ
ト上の給糸体を捕捉するように構成したことを要旨とす
る。
ては、ロボットアームの先端には給糸体移載用作業ユニ
ットと距離センサーとを架設し、パレット上の給糸体と
の距離が所定の値になったときに距離センサーが出力す
る信号に基ずいて、給糸体移載用作業ユニットがパレッ
ト上の給糸体を捕捉するように構成したことを要旨とす
る。
【０００９】
【作用】ロボットアームの移動により給糸体移載用作業
ユニットがパレット上の捕捉すべき給糸体に近づくと、
距離センサーが給糸体との間の距離に応じた信号を出力
し、この信号に基づいて作業ユニットが適正な位置に停
止され、その停止された位置において給糸体を捕捉す
る。続くパレットの移動により作業ユニットは給糸体を
捕捉したままの状態でクリールの方に移動して、その給
糸体をクリールに仕掛ける。
ユニットがパレット上の捕捉すべき給糸体に近づくと、
距離センサーが給糸体との間の距離に応じた信号を出力
し、この信号に基づいて作業ユニットが適正な位置に停
止され、その停止された位置において給糸体を捕捉す
る。続くパレットの移動により作業ユニットは給糸体を
捕捉したままの状態でクリールの方に移動して、その給
糸体をクリールに仕掛ける。
【００１０】
【実施例】図１に示すのはこの発明のロボットシステム
の一例である。ロボット１０は基台１１を有しており、
この基台１１上に架設された本体１２は水平方向に旋回
することができるように設定されている。この本体１２
には上下前後方向に移動可能にロボットアーム１３が架
設されており、その先端にはアームカプラー１４が設け
られている。したがってアームカプラー１４は三次元方
向に移動することが可能である。
の一例である。ロボット１０は基台１１を有しており、
この基台１１上に架設された本体１２は水平方向に旋回
することができるように設定されている。この本体１２
には上下前後方向に移動可能にロボットアーム１３が架
設されており、その先端にはアームカプラー１４が設け
られている。したがってアームカプラー１４は三次元方
向に移動することが可能である。
【００１１】この例ではロボットアーム１３は給糸体移
載用作業ユニット２０を支持するものであり、図示の例
ではアームカプラー１４および作業ユニット２０のユニ
ットカプラー２４を介して、給糸体移載用作業ユニット
２０に連結されている。カプラーとしては連結手段とし
て公知のプレートまたはチャックなどが適宜用いられ
る。
載用作業ユニット２０を支持するものであり、図示の例
ではアームカプラー１４および作業ユニット２０のユニ
ットカプラー２４を介して、給糸体移載用作業ユニット
２０に連結されている。カプラーとしては連結手段とし
て公知のプレートまたはチャックなどが適宜用いられ
る。
【００１２】作業ユニット２０のブラケット２１には給
糸体捕捉用のチャック２２とその前方に距離センサー３
１が架設されている。なお、チャック２２は、一対の開
閉ハンドから成り、ハンドを閉じた状態でチーズＡの紙
管部分ａの内面に進出し、その後にハンドを開くことに
より紙管部分ａの内面からチーズＡを捕捉することがで
きるものである。また、距離センサー３１としてはリミ
ットスイッチ、近接スイッチまたは光学的距離測定セン
サーなどが用いられる。図１の例では光学的距離測定セ
ンサーが用いられているが、図３に示す例のようにこれ
に代えてリミットスイッチ３２を用いることもできる。
図３に示すものは、ロボットアーム１３には、ブラケッ
ト２１を介してチャック２２およびリミットスイッチ３
２が設けられる。リミットスイッチ３２のローラ部分に
対向する位置には、一端がブラケット２１に固定され他
端が斜め下方に延びた板バネ３３が設けられる。板バネ
３３の他端は、チャック２２がチーズＡに近接してチー
ズＡの紙管部分ａの内面へ所定の距離だけ進出したとき
に、紙管部分ａに当接することができる。当接の結果、
板バネ３３がリミットスイッチ３２に接触するので、リ
ミットスイッチ３２は、作業ユニット２０と給糸体Ａと
の相対距離が所定の値になったことを示す信号を出力す
ることができる。
糸体捕捉用のチャック２２とその前方に距離センサー３
１が架設されている。なお、チャック２２は、一対の開
閉ハンドから成り、ハンドを閉じた状態でチーズＡの紙
管部分ａの内面に進出し、その後にハンドを開くことに
より紙管部分ａの内面からチーズＡを捕捉することがで
きるものである。また、距離センサー３１としてはリミ
ットスイッチ、近接スイッチまたは光学的距離測定セン
サーなどが用いられる。図１の例では光学的距離測定セ
ンサーが用いられているが、図３に示す例のようにこれ
に代えてリミットスイッチ３２を用いることもできる。
図３に示すものは、ロボットアーム１３には、ブラケッ
ト２１を介してチャック２２およびリミットスイッチ３
２が設けられる。リミットスイッチ３２のローラ部分に
対向する位置には、一端がブラケット２１に固定され他
端が斜め下方に延びた板バネ３３が設けられる。板バネ
３３の他端は、チャック２２がチーズＡに近接してチー
ズＡの紙管部分ａの内面へ所定の距離だけ進出したとき
に、紙管部分ａに当接することができる。当接の結果、
板バネ３３がリミットスイッチ３２に接触するので、リ
ミットスイッチ３２は、作業ユニット２０と給糸体Ａと
の相対距離が所定の値になったことを示す信号を出力す
ることができる。
【００１３】つぎに上記のような構成のロボットシステ
ムの作用を図２により説明する。ここでは給糸体として
チーズが取り扱われている。ロボットアーム１３の移動
により給糸体移載用作業ユニット２０が最上段のパレッ
トＣ上の捕捉すべき給糸体Ａに近づくと（図中右側の状
態である）、前述の通り、距離センサー３１としてのリ
ミットスイッチ３２が給糸体Ａとの間の距離を検知して
それに応じた信号を出力する。この出力信号に基づいて
作業ユニット２０、さらに正確にはそのチャック２２が
適正な位置に停止され、その停止された位置においてチ
ャック２２が給糸体Ａを捕捉する。続いてロボットアー
ム１３が移動して、作業ユニット２０のチャック２２は
給糸体Ａを捕捉したままの状態でクリールの方に移動し
て所定の仕掛け位置に停止され、その位置で給糸体Ａを
クリール５０に仕掛ける。
ムの作用を図２により説明する。ここでは給糸体として
チーズが取り扱われている。ロボットアーム１３の移動
により給糸体移載用作業ユニット２０が最上段のパレッ
トＣ上の捕捉すべき給糸体Ａに近づくと（図中右側の状
態である）、前述の通り、距離センサー３１としてのリ
ミットスイッチ３２が給糸体Ａとの間の距離を検知して
それに応じた信号を出力する。この出力信号に基づいて
作業ユニット２０、さらに正確にはそのチャック２２が
適正な位置に停止され、その停止された位置においてチ
ャック２２が給糸体Ａを捕捉する。続いてロボットアー
ム１３が移動して、作業ユニット２０のチャック２２は
給糸体Ａを捕捉したままの状態でクリールの方に移動し
て所定の仕掛け位置に停止され、その位置で給糸体Ａを
クリール５０に仕掛ける。
【００１４】もっとも上記の例においてはロボットアー
ムから直接クリール５０に給糸体Ａを仕掛けたが、両者
間に例えば特開平４−２８０７７号に開示されているよ
うなクリールローダーなどの中間受渡し機構を介在させ
た場合にも、この発明は応用できる。この明細書にいう
「パレット上からクリールへ」とはそのような場合をも
含む語意である。
ムから直接クリール５０に給糸体Ａを仕掛けたが、両者
間に例えば特開平４−２８０７７号に開示されているよ
うなクリールローダーなどの中間受渡し機構を介在させ
た場合にも、この発明は応用できる。この明細書にいう
「パレット上からクリールへ」とはそのような場合をも
含む語意である。
【００１５】なお以上説明した給糸体移載ロボットシス
テムにおいては、給糸体側を一定位置に配置して、ロボ
ットアーム側を三次元方向に移動させている。しかしこ
れとは逆に、ロボットアーム側を一定位置に配置して上
下方向にのみ移動可能とし、給糸体側を二次元方向に移
動させるような給糸体移載ロボットシステム（例えば特
開平３−７３７６３号に開示のようなシステム）にも、
この発明を応用することが可能である。
テムにおいては、給糸体側を一定位置に配置して、ロボ
ットアーム側を三次元方向に移動させている。しかしこ
れとは逆に、ロボットアーム側を一定位置に配置して上
下方向にのみ移動可能とし、給糸体側を二次元方向に移
動させるような給糸体移載ロボットシステム（例えば特
開平３−７３７６３号に開示のようなシステム）にも、
この発明を応用することが可能である。
【００１６】
【発明の効果】給糸体移載用作業ユニットが給糸体を捕
捉する時点で、作業ユニットと給糸体との相対距離を常
に一定でき、こうして捕捉した給糸体をクリールにその
まま所定のストロークで移載すれば、全ての給糸体の仕
掛け位置を最適かつ均一なものとできる。したがってク
リール稼働時に糸捕捉の解舒が安定し、また給糸体が落
下することもなくなる。
捉する時点で、作業ユニットと給糸体との相対距離を常
に一定でき、こうして捕捉した給糸体をクリールにその
まま所定のストロークで移載すれば、全ての給糸体の仕
掛け位置を最適かつ均一なものとできる。したがってク
リール稼働時に糸捕捉の解舒が安定し、また給糸体が落
下することもなくなる。
【図１】この発明のロボットシステムの一例を示す斜視
図である。
図である。
【図２】その作用を示す側面図である。
【図３】ロボットシステムの他の例を示す要部拡大側面
図である。
図である。
１０ ロボット １１ 基台 １２ 本体 １３ ロボットアーム ２０ 給糸体移載用作業ユニット ２２ チャック ３１ 距離センサー ３２ リミットスイッチ ５０ クリール Ａ チーズ Ｃ パレット
Claims (1)
- 【請求項１】パレット上からクリールへとロボットによ
り自動的に給糸体を捕捉移載して仕掛ける基本的構成を
有し、ロボットアームの先端には給糸体移載用作業ユニ
ットと距離センサーとが架設されており、パレット上の
給糸体との距離が所定の値になったときに距離センサー
が出力する信号に基づいて、給糸体移載用作業ユニット
がパレット上の給糸体を捕捉することを特徴とする織布
準備工程における給糸体移載ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35550092A JPH06184883A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35550092A JPH06184883A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06184883A true JPH06184883A (ja) | 1994-07-05 |
Family
ID=18444315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35550092A Pending JPH06184883A (ja) | 1992-12-18 | 1992-12-18 | 織布準備工程における給糸体移載ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06184883A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1600536A1 (en) * | 2004-05-24 | 2005-11-30 | Primon Automazioni S.r.l. | Automatic apparatus for loading cones on a creel |
| EP3127660A1 (en) * | 2015-08-03 | 2017-02-08 | Hankook Tire Co., Ltd. | Automatic creel loading apparatus |
| CN108842239A (zh) * | 2018-08-27 | 2018-11-20 | 国机智能技术研究院有限公司 | 一种环锭细纱机自动接头机器人及方法 |
| CN110528135A (zh) * | 2019-09-25 | 2019-12-03 | 山东日发纺织机械有限公司 | 一种筒纱更换装置和一种纺织系统生产线 |
-
1992
- 1992-12-18 JP JP35550092A patent/JPH06184883A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1600536A1 (en) * | 2004-05-24 | 2005-11-30 | Primon Automazioni S.r.l. | Automatic apparatus for loading cones on a creel |
| EP3127660A1 (en) * | 2015-08-03 | 2017-02-08 | Hankook Tire Co., Ltd. | Automatic creel loading apparatus |
| CN108842239A (zh) * | 2018-08-27 | 2018-11-20 | 国机智能技术研究院有限公司 | 一种环锭细纱机自动接头机器人及方法 |
| CN108842239B (zh) * | 2018-08-27 | 2023-08-29 | 国机智能技术研究院有限公司 | 一种使用环锭细纱机自动接头机器人进行接头的方法 |
| CN110528135A (zh) * | 2019-09-25 | 2019-12-03 | 山东日发纺织机械有限公司 | 一种筒纱更换装置和一种纺织系统生产线 |
| CN110528135B (zh) * | 2019-09-25 | 2024-04-19 | 山东日发纺织机械有限公司 | 一种筒纱更换装置和一种纺织系统生产线 |
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