CN210655289U - 一种机械手用取放托盘的工具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手用取放托盘的工具，涉及码垛系统技术领域。本实用新型包括用于与机械手进行固定安装的安装板和固定安装在安装板底部一侧的底部托臂，所述安装板上设置有贯穿的安装孔，安装孔滑动安装有检测导杆，所述检测导杆贯穿安装板，且检测导杆的一端伸出于安装板，检测导杆伸出于安装板的部分位于底部托臂的上方；所述安装板上相对于安装底部托臂侧的另一侧安装有用于检测检测导杆伸出状态的检测传感器。本实用新型通过检测导杆和检测传感器可以确定托盘位于托盘夹具上的位置，从而确保托盘在转运过程中不会掉落，且也可以在后续码垛时，确保码垛的整齐性和稳定性。

Description

一种机械手用取放托盘的工具

技术领域

本实用新型涉及码垛系统技术领域，更具体地说涉及一种机械手用取放托盘的工具。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

目前在包装工业中，存在有多种多样的码垛机器人，根据码放的物料的不同，码垛机器人的抓取端，安装有不同的夹具以适应抓取不同的物料。目前针对托盘类的物料的码垛，即物料排放在托盘上，然后需要将托盘跟物料一起进行码放，但是现有的托盘码垛机器人的夹具，一般是采用与叉车的叉臂一样的结构，叉臂伸入到托盘的叉槽中，然后码垛机器人动作，将托盘叉起进行码垛。

现有的托盘码垛方式，是码垛机器人采取定点抓取的方式，而进行码垛时是按照设定程序进行执行的，这就要求托盘输送线上的托盘在输送至码垛机器人的抓取点时位置要绝对准确，否则码垛机器人的托盘夹具无法准确托起托盘，或者是在转运过程中，托盘从托盘夹具上掉落，造成物料的损坏。对于托盘的定位，目前可以确保码垛机器人的托盘夹具可以顺利插入到托盘的叉孔中，但是插入插孔的深度无法得到有效的保证，原因在于托盘输送至输送线上前进方向上的位置可以从机械或者是软件程序上得到一定的保证，但是对于托盘位于输送线上输送方向的水平垂直方向上的位置无法得到保障，也就是托盘夹具插入托盘的伸入的方向，码垛机器人每次抓取的坐标点是确定的，因此，是不能调整码垛机器人该方向上的位置的，每次托盘夹具向前伸出的位移是确定，若托盘距离码垛机器人较远，则托盘夹具无法满足伸入到托盘底部达到一定长度的要求，就会造成托盘物料在转运过程中的掉落。托盘在托盘夹具上的位置不能得到有效的保障，也导致后续进行码垛时，码放的物料不整齐，因为进行码垛时，其码放的坐标也是以托盘夹具的坐标为基准的，托盘在托盘夹具上的位置不确定，也导致后续托盘被码放的位置不能有效保证，不能确保码放的整齐，不利于码垛的整齐性和稳定性。

实用新型内容

为了克服上述现有技术中存在的缺陷和不足，本申请提供了一种机械手用抓取放托盘的工具，本实用新型的发明目的在于解决现有技术中托盘无法在托盘夹具上准确定位，而导致托盘在转运过程中掉落，或托盘后续码垛的排列不整齐和不稳定的问题。

为了解决上述现有技术中存在的问题，本申请是通过下述技术方案实现的：

一种机械手用取放托盘的工具，包括用于与机械手进行固定安装的安装板和固定安装在安装板底部一侧的底部托臂，其特征在于：所述安装板上设置有贯穿的安装孔，安装孔滑动安装有检测导杆，所述检测导杆贯穿安装板，且检测导杆的一端伸出于安装板，检测导杆伸出于安装板的部分位于底部托臂的上方；所述安装板上相对于安装底部托臂侧的另一侧安装有用于检测检测导杆伸出状态的检测传感器。

检测导杆上伸出安装板的一端设置有检测头，检测头的直径大于检测导杆的直径，检测头与安装板之间设置有弹簧，所述弹簧套在检测导杆上。

所述安装孔处安装有导套，所述检测导杆滑动配合安装在导套上。

所述检测头为螺帽，螺纹连接在检测导杆的端部。

所述检测头与检测导杆一体成型。

所述弹簧一端固定连接在导套上，另一端固定连接在检测头上。

所述检测传感器为位移传感器或检测电眼。

所述底部托臂设置有两根。

所述底部托臂上开设有凹槽，所述凹槽内设置有真空吸盘，真空吸盘下端贯穿底部托臂与真空负压管相连。

与现有技术相比，本申请所带来的有益的技术效果表现在：

1、与现有技术相比，本申请在托盘夹具的安装板上增加了检测导杆和检测传感器，在初始位置时，检测导杆是伸出于安装板，且位于底部托臂的上方，当码垛机器人带动托盘夹具移动至夹取位置夹取托盘时，自定义竖直方向为Z轴，输送线的输送方向为X轴，水平方向上垂直于输送线输送方向的为Y轴；则只需要在码垛机器人的程序设定抓取的X轴和Z轴的坐标，当托盘到位后，则码垛机器人移动到设定好的坐标中，然后保持X轴和Z轴的坐标不便，仅仅改变Y轴上的位置，当托盘接触到检测导杆后，码垛机器人继续沿Y轴移动，使得检测导杆与导套之间的弹簧被压缩，检测导杆另一端发生位移变换，检测传感器检测到检测导杆另一端的位置变化之后，就可以给码垛机器人一个托盘在Y轴上的位置信号，当该位置信号满足要求之后，就可以控制码垛机器人将托盘从托盘输送线上移出。本申请通过检测导杆和检测传感器可以确定托盘位于托盘夹具上的位置，从而确保托盘在转运过程中不会掉落，且也可以在后续码垛时，确保码垛的整齐性和稳定性。

2、本申请中，检测头与安装板之间安装弹簧，是为了方便检测导杆的自动复位回弹，在托盘被释放之后，检测导杆可以自动复位回弹，进行下次抓取。采用弹簧的另一作用是，克服检测导杆的惯性，防止检测导杆碰触到托盘后，由于碰撞的原因，导致检测导杆伸出过多，检测传感器检测不准确。若不安装弹簧，则在控制上，也可以实现检测导杆的自动复位，即控制码垛机器人将检测导杆处于竖直状态，检测导杆依靠检测头的重力，从而自动复位。或者采取其他自动复位的方式。

3、本申请在安装板的安装孔上设置导套，导套可以与检测导杆紧密配合，防止检测导杆与安装孔之间存在较大空隙，导致检测导杆不能顺利穿插的问题出现。导套与检测导杆之间滑动配合，避免了上述问题，也可以进一步提高检测传感器的检测精度。

4、本申请在底部托臂上开设凹槽，凹槽中设置吸盘，吸盘的吸取面与底部托臂的上表面平行，或略凸出于底部托臂的上表面，这样设置的一是可以防止吸盘过量凸出于底部托臂而影响托臂向托盘底部的移动，二是增加吸盘可以使得托盘牢牢的吸附住托盘，防止托盘从工具上掉落。

附图说明

图1为本实用新型抓取托盘后的侧视结构示意图；

图2为本实用新型抓取托盘后的俯视结构示意图；

图3为本实用新型抓取托盘后的立体结构示意图；

图4为本实用新型的使用状态图；

附图标记：1、安装板，2、底部托臂，3、安装孔，4、检测导杆，5、检测传感器，6、检测头，7、弹簧，8、导套，9、凹槽，10、真空吸盘，11、托盘，12、码垛机器人，13、输送线，14、码放架。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型的技术方案作出进一步详细的阐述。

实施例1

作为本实用新型一较佳实施例，参照说明书附图1-3，本实施例公开了：

一种机械手用取放托盘的工具，包括用于与机械手进行固定安装的安装板1和固定安装在安装板1底部一侧的底部托臂2，所述安装板1上设置有贯穿的安装孔3，安装孔3滑动安装有检测导杆4，所述检测导杆4贯穿安装板1，且检测导杆4的一端伸出于安装板1，检测导杆4伸出于安装板1的部分位于底部托臂2的上方；所述安装板1上相对于安装底部托臂2侧的另一侧安装有用于检测检测导杆4伸出状态的检测传感器5。在初始位置时，检测导杆4是伸出于安装板1，且位于底部托臂2的上方，当码垛机器人12带动托盘夹具移动至夹取位置夹取托盘11时，参照附图4，自定义竖直方向为Z轴，输送线13的输送方向为X轴，水平方向上垂直于输送线13输送方向的为Y轴；则只需要在码垛机器人12的程序设定抓取的X轴和Z轴的坐标，当托盘11到位后，则码垛机器人12移动到设定好的坐标中，然后保持X轴和Z轴的坐标不便，仅仅改变Y轴上的位置，当托盘11接触到检测导杆4后，码垛机器人12继续沿Y轴移动，使得检测导杆4与导套8之间的弹簧7被压缩，检测导杆4另一端发生位移变换，检测传感器5检测到检测导杆4另一端的位置变化之后，就可以给码垛机器人12一个托盘11在Y轴上的位置信号，当该位置信号满足要求之后，就可以控制码垛机器人12将托盘11从托盘输送线13上移出。本申请通过检测导杆4和检测传感器5可以确定托盘11位于托盘夹具上的位置，从而确保托盘11在转运过程中不会掉落，且也可以在后续码垛时，确保码垛在码放架14上的物料的整齐性和稳定性。

实施例2

作为本申请又一较佳实施例，参照说明书附图1-3，本实施例公开了：

如说明书附图1所示，一种机械手用取放托盘的工具，包括用于与机械手进行固定安装的安装板1和固定安装在安装板1底部一侧的底部托臂2，所述安装板1上设置有贯穿的安装孔3，安装孔3滑动安装有检测导杆4，所述检测导杆4贯穿安装板1，且检测导杆4的一端伸出于安装板1，检测导杆4伸出于安装板1的部分位于底部托臂2的上方；所述安装板1上相对于安装底部托臂2侧的另一侧安装有用于检测检测导杆4伸出状态的检测传感器5；检测导杆4上伸出安装板1的一端设置有检测头6，检测头6的直径大于检测导杆4的直径，检测头6与安装板1之间设置有弹簧7，所述弹簧7套在检测导杆4上。所述安装孔3处安装有导套8，所述检测导杆4滑动配合安装在导套8上。

在本实施例中，检测头6与安装板1之间安装弹簧7，是为了方便检测导杆4的自动复位回弹，在托盘被释放之后，检测导杆4可以自动复位回弹，进行下次抓取。采用弹簧7的另一作用是，克服检测导杆4的惯性，防止检测导杆4碰触到托盘后，由于碰撞的原因，导致检测导杆4伸出过多，检测传感器5检测不准确。若不安装弹簧7，则在控制上，也可以实现检测导杆4的自动复位，即控制码垛机器人12将检测导杆4处于竖直状态，检测导杆4依靠检测头6的重力，从而自动复位。或者采取其他自动复位的方式。

在本实施例中，在安装板1的安装孔3上设置导套8，导套8可以与检测导杆4紧密配合，防止检测导杆4与安装孔3之间存在较大空隙，导致检测导杆4不能顺利穿插的问题出现。导套8与检测导杆4之间滑动配合，避免了上述问题，也可以进一步提高检测传感器5的检测精度。

实施例3

作为本实用新型又一较佳实施例，参照说明书附图1-4，本实施例公开了：

一种机械手用取放托盘的工具，包括用于与机械手进行固定安装的安装板1和固定安装在安装板1底部一侧的底部托臂2，所述安装板1上设置有贯穿的安装孔3，安装孔3滑动安装有检测导杆4，所述检测导杆4贯穿安装板1，且检测导杆4的一端伸出于安装板1，检测导杆4伸出于安装板1的部分位于底部托臂2的上方；所述安装板1上相对于安装底部托臂2侧的另一侧安装有用于检测检测导杆4伸出状态的检测传感器5。检测导杆4上伸出安装板1的一端设置有检测头6，检测头6的直径大于检测导杆4的直径，检测头6与安装板1之间设置有弹簧7，所述弹簧7套在检测导杆4上。所述安装孔3处安装有导套8，所述检测导杆4滑动配合安装在导套8上。所述检测头6为螺帽，螺纹连接在检测导杆4的端部。设置检测头6的目的就是为了方便卡放弹簧7。所述检测头6与检测导杆4一体成型。 所述弹簧7一端固定连接在导套8上，另一端固定连接在检测头6上。所述检测传感器5为位移传感器或检测电眼。

所述底部托臂2设置有两根。所述底部托臂2上开设有凹槽9，所述凹槽9内设置有真空吸盘10，真空吸盘10下端贯穿底部托臂2与真空负压管相连。本实施例中在底部托臂2上开设凹槽9，凹槽9中设置吸盘，吸盘的吸取面与底部托臂2的上表面平行，或略凸出于底部托臂2的上表面，这样设置的一是可以防止吸盘过量凸出于底部托臂2而影响托臂向托盘底部的移动，二是增加吸盘可以使得托盘牢牢的吸附住托盘，防止托盘从工具上掉落。

Claims (7)

1.一种机械手用取放托盘的工具，包括用于与机械手进行固定安装的安装板（1）和固定安装在安装板（1）底部一侧的底部托臂（2），其特征在于：所述安装板（1）上设置有贯穿的安装孔（3），安装孔（3）滑动安装有检测导杆（4），所述检测导杆（4）贯穿安装板（1），且检测导杆（4）的一端伸出于安装板（1），检测导杆（4）伸出于安装板（1）的部分位于底部托臂（2）的上方；所述安装板（1）上相对于安装底部托臂（2）侧的另一侧安装有用于检测检测导杆（4）伸出状态的检测传感器（5）。

2.如权利要求1所述的一种机械手用取放托盘的工具，其特征在于：检测导杆（4）上伸出安装板（1）的一端设置有检测头（6），检测头（6）的直径大于检测导杆（4）的直径，检测头（6）与安装板（1）之间设置有弹簧（7），所述弹簧（7）套在检测导杆（4）上。

3.如权利要求1所述的一种机械手用取放托盘的工具，其特征在于：所述安装孔（3）处安装有导套（8），所述检测导杆（4）滑动配合安装在导套（8）上。

4.如权利要求2所述的一种机械手用取放托盘的工具，其特征在于：所述弹簧（7）一端固定连接在导套（8）上，另一端固定连接在检测头（6）上。

5.如权利要求1所述的一种机械手用取放托盘的工具，其特征在于：所述检测传感器（5）为位移传感器或检测电眼。

6.如权利要求1所述的一种机械手用取放托盘的工具，其特征在于：所述底部托臂（2）设置有两根。

7.如权利要求1所述的一种机械手用取放托盘的工具，其特征在于：所述底部托臂（2）上开设有凹槽（9），所述凹槽（9）内设置有真空吸盘（10），真空吸盘（10）下端贯穿底部托臂（2）与真空负压管相连。

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