CN111115254B - 一种软包电芯上料机构及软包电芯上料机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及新能源动力电池生产技术领域，尤其是指一种软包电芯上料机构，其包括机架、第一吸料装置、防脱装置和第二吸料装置，第一吸料装置包括支架、设置于支架的第一吸附组件和驱动组件，第一吸附组件包括多个第一吸盘；防脱装置包括第一夹持组件、第二夹持组件和第一驱动件，第一夹持组件和第二夹持组件用于夹持电芯；第二吸料装置包括第二吸附组件，第二吸附组件包括多个第二吸盘。本申请还提供一种软包电芯上料机器人：包括上述的一种软包电芯上料机构，软包电芯上料机构连接有六轴机械手。本申请可以同时吸取多个电芯；电芯在搬运过程中不易掉落；同时可以方便吸塑盘的回收；并且可以适应多种复杂的工作环境，加快上料速度。

Description

一种软包电芯上料机构及软包电芯上料机器人

技术领域

本申请涉及新能源动力电池生产技术领域，尤其是指一种软包电芯上料机构及软包电芯上料机器人。

背景技术

在新能源动力电池行业里，电芯上料是不可避免的一道工序。大多数厂商生产的电芯成品下料后的包装均采用吸塑盘收纳，并将吸塑盘整齐的堆叠在一起。上料时，通过机械手逐次抓取电芯上料；然而，在实际的上料操作中却存在以下问题：

第一，机械手每次只能抓取一个电芯，上料速度慢；

第二，由于电芯和吸塑盘之间的贴合度较高、不易分离，在机械手对电芯进行抓取动作时，往往吸塑盘也会连同电芯一起被抓起，这将会对上料操作造成影响，导致电芯自动上料失败的问题；

第三，机械手在抓取搬运过程中可能存在抓取不牢固，电芯容易直接掉落在机台或地面上造成短路起火，存在一定的安全隐患。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种软包电芯上料机构，可以同时吸取多个电芯，提高上料速度；并且在电芯的搬运过程中电芯不易掉落，安全隐患小；同时可以方便吸塑盘的回收。

为了解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

一种软包电芯上料机构，其包括：

机架；

第一吸料装置，包括滑动设置于机架的支架、设置于所述支架且用于吸附所述电芯的第一吸附组件和用于驱动所述支架滑动的驱动组件，所述第一吸附组件包括多个第一吸盘；

防脱装置，包括设置于机架的第一夹持组件、第二夹持组件和用于驱动所述第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近或者远离的第一驱动件，所述第一夹持组件和第二夹持组件用于夹持电芯；

第二吸料装置，包括设置于机架且用于吸附吸塑盘的第二吸附组件，所述第二吸附组件包括分布于支架四周的多个第二吸盘，当所述驱动组件驱动支架滑动以使第一吸盘靠近机架时，所述第二吸盘凸出于第一吸盘设置。

进一步地，所述机架竖直设置有多个导向轴，所述支架与导向轴滑动连接，所述驱动组件包括设置于机架的第一气缸，所述第一气缸用于驱动支架沿所述导向轴滑动。

进一步地，所述驱动组件包括设置于第一气缸伸缩杆的缓冲器，所述缓冲器连接支架。

进一步地，所述第一夹持组件包括与第一驱动件连接的第一连接件和固设于所述第一连接件的多个第一爪钩，所述第二夹持组件包括与第一驱动件连接的第二连接件和固设于所述第二连接件的多个第二爪钩，所述多个第一爪钩和多个第二爪钩相对设置。

进一步地，还包括抽真空装置，所述抽真空装置分别设置有第一真空管和第二真空管分别连通第一吸盘和第二吸盘，所述第一真空管上设置有用于控制第一吸盘吸气的第一真空电磁阀，所述第二真空管上设置有用于控制第二吸盘吸气的第二真空电磁阀。

进一步地，所述第二吸料裝置还包括用于对吸塑盘定位的定位组件，所述定位组件包括竖直滑动设置于机架的安装板、设置于安装板的导向销和用于驱动安装板运动的第二驱动件，所述导向销用于与吸塑盘插接配合。

进一步地，所述导向销的底端设置有缓冲头，所述第二驱动件驱动安装板向下运动时可使缓冲头突出于第二吸盘。

进一步地，所述安装板上设置有导套，所述导向销与导套滑动连接，所述导向销的顶端设置有用于阻挡导向销脱离导套的限位块，所述导向销套接有弹簧，所述弹簧的两端分别连接导向销和导套，当弹簧处于自然状态时，所述限位块抵接导套。

进一步地，所述机架上还设置有用于控制第一真空电磁阀和第二真空电磁阀通断的控制器，所述机架且位于所述导向销的正上方设置有接近传感器，所述接近传感器与控制器电连接，当所述导向销的底端插接于吸塑盘后，所述导向销顶端靠近第一接近传感器并使所述接近传感器向控制器输出启动信号，所述控制器接收到启动信号后控制第一真空电磁阀和第二真空电磁接通。

本申请的另一个目的在于提供一种软包电芯上料机器人，可以同时吸取多个电芯，减少上料次数；电芯在搬运过程中不易掉落，安全隐患小；同时可以方便吸塑盘的回收；并且可以适应多种复杂的工作环境，加快上料速度。

为了解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

一种软包电芯上料机器人，其包括上述的一种软包电芯上料机构，所述一种软包电芯上料机构连接有六轴机械手。

本申请的有益效果：

根据本申请提供的软包电芯上料机构和采用该软包电芯上料机构的软包电芯上料机器人，在具体工作时，将机架移动至吸塑盘上方，接着使第二吸盘抵接吸塑盘并吸住吸塑盘，然后驱动组件驱动支架向下运动，第一吸盘抵接电芯后并吸住电芯；紧接着，第一驱动件驱动第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近并夹紧电芯，避免在搬运过程中电芯脱落；搬运电芯时，先将机架移动至回收吸塑盘的工位，然后对第二吸盘破真空，吸塑盘自动脱落，同时在第二吸盘破真空的同时，驱动组件驱动支架向上运动，第二吸盘相对于电芯向下运动，可以避免由于电芯和吸塑盘贴合过紧无法分离，本申请可以方便回收吸塑盘，自动化水平较高；最后将机架移动至上料工位，对第一吸盘破真空，接着第一驱动件驱动第一夹持组件和第二夹持组件相互远离，释放电芯，完成上料。本申请可以同时吸取多个电芯，提高上料速度；并且在电芯的搬运过程中电芯不易掉落，安全隐患小；同时可以方便吸塑盘的回收。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一的立体结构示意图；

图2为本申请实施例一的侧视图；

图3为本申请实施例一的控制器的电连接关系示意图；

图4为本申请实施例二的立体结构示意图。

附图标记说明：10、机架；11、上钣金；12、下钣金；13、导向轴；14、法兰；20、支架；21、上固定板；22、下固定板；23、连接杆；30、第一吸附组件；31、第一吸盘；32、第一真空电磁阀；40、防脱装置；411、第一连接件；412、第一爪钩；421、第二连接件；422、第二爪钩；43、第一驱动件；50、第二吸附组件；51、第二吸盘；52、第二真空电磁阀；60、驱动组件；61、第一气缸；62、缓冲器；70、定位组件；71、安装板；711、导套；72、导向销；721、缓冲头；722、限位块；73、第二驱动件；74、接近传感器；80、控制器；90、六轴机械手。

具体实施方式

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例提供一种软包电芯上料机构：

机架；

第一吸料装置，包括滑动设置于所述机架的支架、设置于所述支架且用于吸附所述电芯的第一吸附组件和用于驱动所述支架滑动的驱动组件，所述第一吸附组件包括多个第一吸盘；

防脱装置，包括设置于所述机架的第一夹持组件、第二夹持组件和用于驱动所述第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近或者远离的第一驱动件，所述第一夹持组件和第二夹持组件用于夹持电芯；

第二吸料装置，包括设置于所述机架且用于吸附吸塑盘的第二吸附组件，所述第二吸附组件包括分布于所述支架四周的多个第二吸盘，当所述驱动组件驱动支架滑动以使第一吸盘靠近机架时，所述第二吸盘凸出于所述第一吸盘设置。

上料时，第一吸料装置通过第一吸盘吸附电芯，防脱装置的第一夹持组件和第二夹持组件可以夹持在电芯，可以避免电芯在搬运过程中发生脱落，第二吸料装置通过第二吸盘吸附吸塑盘，在运料过程中可以先将吸塑盘放置到吸塑盘回收的地方，方便回收吸塑盘。

基于上述的一种软包电芯上料机构，本申请实施例还提供一种软包电芯上料机器人：

包括上述的一种软包电芯上料机构，所述一种软包电芯上料机构连接有六轴机械手。

六轴机械手自由度较高，在搬运电芯时非常灵活，可以适用于多种工况，提高电芯的上料速度。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例一

如图1和图2所示，一种软包电芯上料机构，包括机架10、第一吸料装置、防脱装置40和第二吸料装置(图中没有标记)，所述第一吸料装置包括滑动设置于机架10的支架20、设置于所述支架20且用于吸附所述电芯的第一吸附组件30和用于驱动所述支架20滑动的驱动组件60，所述第一吸附组件30包括多个第一吸盘31；所述防脱装置40包括设置于机架10的第一夹持组件(图中没有标记)、第二夹持组件(图中没有标记)和用于驱动所述第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近或者远离的第一驱动件43，所述第一夹持组件和第二夹持组件用于夹持电芯；所述第二吸料装置包括设置于机架10且用于吸附吸塑盘的第二吸附组件50，所述第二吸附组件50包括分布于支架20四周的多个第二吸盘51，当所述驱动组件60驱动支架20滑动以使第一吸盘31靠近机架10时，所述第二吸盘51凸出于第一吸盘31设置。

具体工作时，将机架10移动至吸塑盘上方，接着使第二吸盘51抵接吸塑盘并吸住吸塑盘，然后驱动组件60驱动支架20向下运动，第一吸盘31抵接电芯后并吸住电芯；紧接着，第一驱动件43驱动第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近并夹紧电芯，避免在搬运过程中电芯脱落；搬运电芯时，先将机架10移动至回收吸塑盘的工位，然后对第二吸盘51破真空，吸塑盘自动脱落，同时在第二吸盘51破真空的同时，驱动组件60驱动支架20向上运动，第二吸盘51相对于电芯向下运动，可以避免由于电芯和吸塑盘贴合过紧无法分离，本申请可以方便回收吸塑盘，自动化水平较高；最后将机架10移动至上料工位，对第一吸盘31破真空，接着第一驱动件43驱动第一夹持组件和第二夹持组件相互远离，释放电芯，完成上料。本申请可以同时吸取多个电芯，提高上料速度；并且在电芯的搬运过程中电芯不易掉落，安全隐患小；同时可以方便吸塑盘的回收。

在本实施例中，所述机架10包括设有上钣金11和下钣金12的钣金架，在上钣金11和下钣金12之间竖直设置有四个导向轴13；所述支架20包括上固定板21和下固定板22，上固定板21和下固定板22之间通过连接杆23连接，所述上固定板21位于上钣金11和下钣金12之间，所述下固定板22位于下钣金12的下方，所述上固定板21设置有四个导向孔与四个导向轴13滑动连接。所述驱动组件60包括设置于机架10的第一气缸61，所述第一气缸61用于驱动支架20沿所述导向轴13滑动。

具体地，第一吸盘31安装在下固定板22上，四个第一下盘对应吸附一个电芯，在本实施例中可以吸附四个电芯，多个第二吸盘51安装在下钣金12长度方向的两侧，此处设置有四个第二吸盘51。

第一气缸61用于驱动支架20沿导向轴13上下运动，从而带动第一吸盘31上下运动，方便第一吸盘31靠近电芯并且吸附电芯，同时也方便电芯和吸塑盘脱离。但为了避免第一气缸61驱动第一吸盘31靠近电芯时压坏电芯，所述驱动组件60包括设置于第一气缸61伸缩杆的缓冲器62，所述缓冲器62连接支架20，这里的缓冲器62可以从市场购买获得，缓冲器62可以用于调节第一气缸61的行程，以适应不同厚度的电芯，同时也可以在第一吸盘31接触电芯时对电芯具有缓冲功能，避免第一吸盘31压坏电芯，造成电芯浪费，或者造成电芯短路引发火灾事故。

如图2所示，所述第一夹持组件包括与第一驱动件43连接的第一连接件411和固设于所述第一连接件411的多个第一爪钩412，所述第二夹持组件包括与第一驱动件43连接的第二连接件421和固设于所述第二连接件421的多个第二爪钩422，所述多个第一爪钩412和多个第二爪钩422相对设置。具体地，第一连接件411和第二连接件421为呈Y形的钣金，第一爪钩412和第二爪钩422的端部呈L形弯折，第一连接件411上安装有两个第一爪钩412，第二连接件421上安装有两个第二爪钩422，第一爪钩412和第二爪钩422相对设置，一块电芯通过四个爪钩夹持，对电芯的夹持更加稳定，电芯在夹持过程中不易发生偏移。所述第一驱动件43安装在下钣金12的底部，这里安装有四个第一驱动件43，可以同时完成四块电芯的夹持搬运。在本实施例中，第一驱动件43采用平行气爪，平行气爪分别连接第一连接件411和第二连接件421，平行气爪可以驱动第一爪钩412和第二爪钩422相互靠近或者远离，从而方便在上料过程中夹持电芯，避免电芯脱落。在其他实施例中，第一驱动件43可以采用伺服电机，并通过齿轮齿条的传动连接驱动第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近或者远离。

结合图2所示，本一种软包电芯上料机构还包括抽真空装置(图中未显示)，所述抽真空装置分别设置有第一真空管(图中未显示)和第二真空管(图中未显示)分别连通第一吸盘31和第二吸盘51，所述第一真空管上设置有用于控制第一吸盘31吸气的第一真空电磁阀32，所述第二真空管上设置有用于控制第二吸盘51吸气的第二真空电磁阀52。具体地，抽真空装置为真空泵，可以从市场直接购买，通过真空泵对第一吸盘31和第二吸盘51抽真空，从而使第一吸盘31可以吸附电芯，第二吸盘51可以吸附吸塑盘，第一真空电磁阀32和第二真空电磁阀52为一体式真空电磁阀，当真空泵停止工作或电源突然中断时，一体式真空电磁阀能自动将真空系统封闭，并将大气通过泵的进气口充入泵腔，能有效的防止断电断气时电芯脱离第一吸盘31。

如图1和图2所示，所述第二吸料裝置还包括用于对吸塑盘定位的定位组件70，所述定位组件70包括竖直滑动设置于机架10的安装板71、设置于安装板71的导向销72和用于驱动安装板71运动的第二驱动件73，所述导向销72用于与吸塑盘插接配合。具体地，吸塑盘上设置有定位孔，导向销72与定位孔插接配合，在第一吸盘31和第二吸盘51工作前，先将导向销72插接到定位孔内，从而对第一吸盘31吸附电芯的位置进行校准，从而提高上料精度，并且也方便防脱装置40夹持电芯。所述导向销72的底端设置有缓冲头721，这里的缓冲头721可以采用橡胶材料，可以在导向销72接触吸塑盘时具有缓冲作用，避免导向销72压坏吸塑盘，所述第二驱动件73驱动安装板71向下运动时可使缓冲头721突出于第二吸盘51，第二驱动件73采用滑台气缸，可以从市场购买获得，通过滑台气缸可以驱动导向轴13插入定位孔内。

在本实施例中，为了进一步避免导向销72插坏吸塑盘，所述安装板71上设置有导套711，所述导向销72与导套711滑动连接，所述导向销72的顶端设置有用于阻挡导向销72脱离导套711的限位块722，所述导向销72套接有弹簧(图中没有显示)，所述弹簧的两端分别连接导向销72和导套711，当弹簧处于自然状态时，所述限位块722抵接导套711。当滑台气缸驱动导向销72向下运动时，导向销72在接触吸塑盘时可沿导套711向上滑动，具有一定的缓冲效果，同时在导向销72插入定位孔后，在弹簧的作用下，导向销72可以充分进入到定位孔内，提高定位精度。

结合图3所示，所述机架10上还设置有用于控制第一真空电磁阀32和第二真空电磁阀52通断的控制器80，所述机架10且位于所述导向销72的正上方设置有接近传感器74，所述接近传感器74与控制器80电连接，当所述导向销72的底端插接于吸塑盘后，所述导向销72顶端靠近第一接近传感器74并使所述接近传感器74向控制器80输出启动信号，所述控制器80接收到启动信号后控制第一真空电磁阀32和第二真空电磁阀52接通。具体地，通过接近传感器74，可以检测导向销72下方是否存在吸塑盘以及导向销72是否精确插入定位孔；当导向销72插入定位孔后，第一气缸61驱动第一吸盘31接触电芯，平行气爪驱动第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近夹住电芯，同时导向销72的顶端移动至接近传感器74预先设定的位置，接近传感器74在检测到导向销72后，向控制器80输出电信号，控制器80第一真空电磁阀32和第二真空电磁阀52接通，第一吸盘31吸住电芯，第二吸盘51可以吸住吸塑盘，从而完成对电芯的吸取。但第二真空电磁阀52对第二吸盘51破真空后，吸塑盘掉落，导向销72在自身重力和弹簧的作用下可以远离接近传感器74。

工作原理：

定位：首先将机架10移动至吸塑盘的上方，接着滑台气缸驱动导向销72向下运动，使导向销72可以插接到吸塑盘上的定位孔内，可以对吸塑盘的位置进行微调，提高上料精度；

吸取：当导向销72插入定位孔时，第一气缸61驱动第一吸盘31接触电芯，平行气爪驱动第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近夹住电芯，导向销72沿导套711向上滑动并到达接近传感器74预先设定的位置，接近传感器74在检测到导向销72后，向控制器80输出电信号，控制器80第一真空电磁阀32和第二真空电磁阀52接通，第一吸盘31吸住电芯，第二吸盘51吸住吸塑盘；

回收吸塑盘：将机架10移动至回收吸塑盘的工位，然后第二真空电磁阀52断开对第二吸盘51破真空，吸塑盘自动脱落，同时在第二吸盘51破真空的同时，驱动组件60驱动支架20向上运动，第二吸盘51相对于电芯向下运动，可以避免由于电芯和吸塑盘贴合过紧无法分离；

放料：将机架10移动至电芯放料工位上方，然后平行气爪驱动第一夹持组件和第二夹持组件相互远离，第一爪钩412和第二爪钩422脱离电芯，接着第一气缸61驱动支架20向下运动将电芯放置在放料位置上，最后第一真空电磁阀32断开对第一吸盘31破真空，完成电芯上料。

综上所述，本申请可以同时吸取多个电芯，提高上料速度；并且在电芯的搬运过程中电芯不易掉落，安全隐患小；同时可以方便吸塑盘的回收。

实施例二

如图4所示，本实施例提供一种软包电芯上料机器人，包括实施例一中所记载的一种软包电芯上料机构，所述机架10的上方设置有法兰14，通过法兰14连接有六轴机械手90，六轴机械手90的自由度较高，通过本软包电芯上料机器人，可以完成电芯在复杂工作环境中的上料工序，使用非常方便。本申请可以同时吸取多个电芯，减少上料次数；电芯在搬运过程中不易掉落，安全隐患小；同时可以方便吸塑盘的回收；并且可以适应多种复杂的工作环境，加快上料速度。

本实施例的一种软包电芯上料机构与实施例一相同，在本实施例中未解释的特征，均采用实施例一的解释，且本实施例二提供的软包电芯上料机器人具有实施例一中软包电芯上料机构所具备的技术效果，这里不再进行赘述。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (6)

1.一种软包电芯上料机构，其特征在于：包括

机架；

第一吸料装置，包括滑动设置于所述机架的支架、设置于所述支架且用于吸附所述电芯的第一吸附组件和用于驱动所述支架滑动的驱动组件，所述第一吸附组件包括多个第一吸盘；

防脱装置，包括设置于所述机架的第一夹持组件、第二夹持组件和用于驱动所述第一夹持组件和第二夹持组件相互靠近或者远离的第一驱动件，所述第一夹持组件和第二夹持组件用于夹持电芯；

第二吸料装置，包括设置于所述机架且用于吸附吸塑盘的第二吸附组件，所述第二吸附组件包括分布于所述机架四周的多个第二吸盘，当所述驱动组件驱动支架滑动以使第一吸盘靠近机架时，所述第二吸盘凸出于所述第一吸盘设置；

抽真空装置，所述抽真空装置分别设置有第一真空管和第二真空管分别连通第一吸盘和第二吸盘，所述第一真空管上设置有用于控制第一吸盘吸气的第一真空电磁阀，所述第二真空管上设置有用于控制第二吸盘吸气的第二真空电磁阀；

所述第二吸料装置还包括用于对吸塑盘定位的定位组件，所述定位组件包括竖直滑动设置于机架的安装板、设置于安装板的导向销和用于驱动安装板运动的第二驱动件，所述导向销用于与吸塑盘插接配合；

所述安装板上设置有导套，所述导向销与导套滑动连接，所述导向销的顶端设置有用于阻挡导向销脱离导套的限位块，所述导向销套接有弹簧，所述弹簧的两端分别连接导向销和导套，当弹簧处于自然状态时，所述限位块抵接导套；

所述机架上还设置有用于控制第一真空电磁阀和第二真空电磁阀通断的控制器，所述机架且位于所述导向销的正上方设置有接近传感器，所述接近传感器与控制器电连接，当所述导向销的底端插接于吸塑盘后，所述导向销顶端靠近第一接近传感器并使所述接近传感器向控制器输出启动信号，所述控制器接收到启动信号后控制第一真空电磁阀和第二真空电磁阀接通。

2.根据权利要求1所述的一种软包电芯上料机构，其特征在于：所述机架竖直设置有多个导向轴，所述支架与导向轴滑动连接，所述驱动组件包括设置于机架的第一气缸，所述第一气缸用于驱动所述支架沿所述导向轴滑动。

3.根据权利要求2所述的一种软包电芯上料机构，其特征在于：所述第一气缸包括第一气缸伸缩杆，所述驱动组件还包括设置于第一气缸伸缩杆的缓冲器，所述缓冲器连接所述支架。

4.根据权利要求1所述的一种软包电芯上料机构，其特征在于：所述第一夹持组件包括与第一驱动件连接的第一连接件和固设于所述第一连接件的多个第一爪钩，所述第二夹持组件包括与第一驱动件连接的第二连接件和固设于所述第二连接件的多个第二爪钩，所述多个第一爪钩和多个第二爪钩相对设置。

5.根据权利要求1所述的一种软包电芯上料机构，其特征在于：所述导向销的底端设置有缓冲头，所述第二驱动件驱动安装板向下运动时使缓冲头突出于第二吸盘。

6.一种软包电芯上料机器人，其特征在于：包括如权利要求1-5任意一项所述的一种软包电芯上料机构，所述一种软包电芯上料机构连接有六轴机械手。

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