CN109531613B - 一种机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机器人抓手，其包括：安装支架，至少一个电磁吸盘，所述电磁吸盘设置在所述安装支架的底部；至少一组旋转夹紧气缸组，所述旋转夹紧气缸组包括两个对称设置的旋转夹紧气缸，两个所述旋转夹紧气缸的缸体分别连接在所述安装支架的两个相对的侧壁上，两个所述旋转夹紧气缸的活塞杆均向下延伸出所述安装支架的底部；所述旋转夹紧气缸的活塞杆能够在一用于夹紧工件的夹紧位置和一用于释放工件的释放位置之间旋转。本发明所提供的机器人抓手上设有电磁吸盘和旋转夹紧气缸，其兼具电磁吸附抓取和机械抓取功能。与现有技术相比，本发明的抓取力度得到了较大的提升，从而保证了对工件的稳定抓取。

Description

一种机器人抓手

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别是一种机器人抓手。

背景技术

为了实现对工件的抓取及移动，工业机器人的机械臂末端设置有抓手。针对一些铁磁性材质的工件，目前一采用设有电磁吸盘的抓手进行吸附式抓取。

然而，电磁吸盘的吸附力度有限，工件在转运过程容易从抓手上脱落从而导致安全事故，因此有必要对现有的机器人抓手进行改进，以提升抓手的抓取效果。

发明内容

为达到上述目的，本发明提供了一种机器人抓手，其能够实现对铁磁性材质工件的牢固抓取，其具体技术方案如下：

安装支架，

至少一个电磁吸盘，所述电磁吸盘设置在所述安装支架的底部；

至少一组旋转夹紧气缸组，所述旋转夹紧气缸组包括两个分别连接在所述安装支架的两个相对的侧壁上的旋转夹紧气缸，所述旋转夹紧气缸的活塞杆向下延伸出所述安装支架，所述旋转夹紧气缸的活塞杆能够在一用于夹紧工件的夹紧位置和一用于释放工件的释放位置之间旋转以实现对工件的抓取及释放。

在一个具体实施例中，所述安装支架上还设置有弹片、撞片及感应开关，其中：所述弹片安装在所述安装支架的底部端面上，所述电磁吸盘连接在所述弹片的下表面，所述撞片位于所述弹片的上方，所述撞片的下端连接在所述弹片的上表面，所述感应开关位于所述撞片的上方，所述撞片的上端向上延伸并靠近所述感应开关，所述感应开关与机器人控制系统电连接。当所述电磁吸盘与工件接触时，所述电磁吸盘向上压迫所述弹片，使得所述弹片变形并朝向所述撞片弯曲以带动所述撞片朝向所述感应开关移动，从而触发所述感应开关产生碰触感应信号，机器人控制系统控制所述机器人抓手执行抓取动作。

在一个具体实施例中，所述安装支架的底部设置有接近感应开关，所述接近感应开关与机器人的控制系统电连接。当电磁吸盘与工件接触时，工件靠近所述接近感应开关，所述接近感应开关产生第一感应信号，机器人控制系统控制所述机器人抓手执行抓取动作；当工件脱落时，工件远离所述接近感应开关，所述接近感应开关产生第二感应信号，机器人控制系统控制所述机器人抓手停止抓取动作并发出报警信号。

在一个具体实施例中，所述旋转夹紧气缸的活塞杆具有“L”形形状，其包括穿接所述旋转夹紧气缸的缸体内的竖直部及连接在所述竖直部顶端的水平部。当所述旋转夹紧气缸的活塞杆朝向所述夹紧位置旋转时，所述旋转夹紧气缸的水平部向内旋转至所述安装支架的内侧；当所述旋转夹紧气缸的活塞杆朝向所述释放位置旋转时，所述旋转夹紧气缸的水平部向外旋转至所述安装支架的外侧。

在一个具体实施例中，其包括两个所述电磁吸盘和一组所述旋转夹紧气缸组，其中：两个所述电磁吸盘沿轴向间隔设置在所述安装支架的底部，所述旋转夹紧气缸组位于两个所述电磁吸盘之间。

在一个具体实施例中，其还包括：设置在所述安装支架外侧、并向下延伸出所述安装支架的至少两根定位销，其中：至少一根所述定位销设置在所述安装支架的一侧，至少一根所述定位销设置在所述安装支架的另一侧。

在一个具体实施例中，其还包括：定位销安装板，所述定位销安装板贴装在所述安装支架的底部，所述定位销安装板的两端均向外延伸出所述安装支架，所述位销轴连接在所述定位销安装板上并垂直于所述定位销安装板。

在一个具体实施例中，所述定位销包括：本体，所述本体内形成有自上而下贯穿所述本体的通孔，所述通孔的下端外扩形成压缩腔；下压头，所述下压头穿接在所述压缩腔的下端开口处，所述下压头受压后能够沿着所述压缩腔上下移动；导向销，所述导向销穿设在所述通孔内，所述导向销的下端连接在所述下压头上；弹簧，所述弹簧套设在所述导向销上并位于所述压缩腔内，所述弹簧的下端抵触至所述下压头的上端面，所述弹簧的上端抵触在所述压缩腔的顶壁；行程开关，所述行程开关设置在所述通孔的上端。当所述下压头向上移动时，所述导向销同步向上移动并触发所述行程开关，当所述下压头向下移动时，所述导向销同步向下移动并释放所述行程开关。

在一个具体实施例中，所述下压头包括：滑动部，所述滑动部穿接在所述压缩腔内并能沿所述压缩腔上下滑动，所述滑动部的横截面尺寸与所述压缩腔的横截面尺寸相匹配；限位部，所述限位部形成于所述滑动部的下端并向外延伸出所述滑动部。当所述下压头向上移动至第一预定位置时，所述限位部最终能够与所述本体的下端面抵触。

在一个具体实施例中，所述本体由本体下段、本体中段及本体上段依次连接而成，所述通孔自所述本体下段的下端面向上贯穿至所述本体上段的上端面，其中：位于所述本体下段内的所述通孔的下端外扩形成所述压缩腔，位于所述本体下段内的所述通孔的上端外扩形成卡扣腔；所述本体中段的下端伸入至所述卡扣腔内并经所述卡扣腔与所述本体下段卡扣连接；所述本体上段的下端面与所述本体中段的上端面紧密贴合。

在一个具体实施例中，所述本体中段的下端面与所述卡扣腔的底部之间保留有安装间隙以形成限位腔，所述导向销的中部套设有限位件，所述限位件位于所述限位腔内。当所述下压头向下移动至所述第二预定位置时，所述限位件抵触在所述卡扣腔的底部。

本发明所提供的机器人抓手上设有电磁吸盘和旋转夹紧气缸，其兼具电磁吸附抓取和机械抓取功能。与现有技术相比，本发明的抓取力度得到了较大的提升，从而保证了对工件的稳定抓取。

附图说明

图1为本发明提供的机器人抓手在一实施例中的结构示意图；

图2为本发明提供的机器人抓手对第一类工件的抓取示意图；

图3为本发明提供的机器人抓手对第二类工件的对位示意图；

图4为本发明提供的机器人抓手对第二类工件的抓取示意图；

图5为本发明提供的机器人抓手在另一实施例中的结构示意图；

图6为图5实施例中的机器人抓手的局部放大图；

图7为本发明提供的具备碰触感应功能的定位销的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

机器人夹爪

本发明一方面提供了一种机器人抓手，该机器人抓手被安装于机器人的机器臂的末端，用于抓取铁磁性材质的工件。如图1所示的，其为本发明机器人抓手在一个具体实施例中的结构示意图。所述机器人抓手包括安装支架1、至少一个电磁吸盘2及至少一组旋转夹紧气缸组。

所述电磁吸盘2设置在所述安装支架1的底部。所述电磁吸盘2通电后能够产生电磁吸附力，从而吸附铁磁性材质的工件以实现对工件的抓取。应当说明的是，在所述安装支架1的底部设置两个以上的所述电磁吸盘2能够提升抓取效果，但是会提高成本。综合考虑成本及抓取效果，如图1所示，本实施例中，所述安装支架1的底部沿轴向设置了两个所述电磁吸盘2。

参考图2所示，其示出了机器人抓手在抓取第一类工件100的示意图，所述第一类工件100为长条形的工件。机器人抓手抓取该第一类工件100后，两个所述电磁吸盘2能够沿轴向从两个位置吸附第一类工件100，从而保证较大的吸附、抓取强度。

当然，由于电磁吸盘的吸附强度有限，更重要的是，机器人抓手在转运工件的过程中有可能会出现突然断电从而导致电磁吸盘失效。因此，本发明的电磁抓手配备了所述旋转夹紧气缸组，用于实现对工件的机械夹持。

所述旋转夹紧气缸组包括两个对称设置在所述安装支架1的两个相对的侧壁上的旋转夹紧气缸3，两个所述旋转夹紧气缸3的活塞杆均向下延伸出所述安装支架1。所述旋转夹紧气缸3的活塞杆能够在一用于夹紧工件的夹紧位置和一用于释放工件的释放位置之间旋转。当然，所述旋转夹紧气缸3的活塞杆具有其固有的伸缩功能。

本实施例中，所述旋转夹紧气缸3的活塞杆为“L”形形状，其包括穿接在所述旋转夹紧气缸3的缸体内的竖直部及连接在所述竖直部顶端的水平部31。

当所述旋转夹紧气缸3的活塞杆朝向所述夹紧位置旋转时，所述水平部31向内旋转至所述安装支架1的内侧，此时，所述水平部31与所述安装支架1的底部之间即形成一夹持空间。

当所述旋转夹紧气缸3的活塞杆朝向所述释放位置旋转时，所述水平部31向外旋转至所述安装支架1的外侧。

请继续参考图2所示，本实施例的机器人抓手抓取所述第一类工件100的过程如下：

步骤一、机器人控制系统控制机器臂移动从而带动机器人抓手移动至第一类工件100的上方。同时，机器人控制系统控制两个所述旋转夹紧气缸3的活塞杆向外旋转至释放位置并控制活塞杆伸出缸体。

步骤二、控制机器人抓手朝向第一类工件100移动直至两个所述电磁吸盘2沿轴向吸附第一类工件100。

步骤三、控制两个所述旋转夹紧气缸3的活塞杆向内旋转至所述夹紧位置，然后控制两个所述旋转夹紧气缸3的活塞杆回缩直至所述旋转夹紧气缸3的水平部31与工件100抵触。此时第一类工件100被两个所述旋转夹紧气缸3夹紧。

步骤四、控制所述抓手移动，完成对第一类工件100的翻转、转运。

在其他一些实施例中，所述安装支架1的底部还设置有与机器人的控制系统电连接的视觉装置、接近感应开关等部件。其中：所述视觉装置能够实现对工件的定位，从而保证机器人抓手能够精确地移动至工件所在的位置。当机器人抓手碰触到工件时，所述接近感应开关则能够产生感应信号，收到感应信号后，机器人控制系统即能控制所述器人抓手执行抓取动作。需要说明的是，此处所述的视觉装置定位技术、接近感应开关感应控制技术为机器人控制领域成熟的技术，其工作原理、实现方式为本领域一般技术人员所熟知，此外其也并非本发明所保护的对象，因此本说明书不再对这些内容进行赘述。

应当说明的是，在所述安装支架1的底部设置两组以上的旋转夹紧气缸组能够提升抓取效果，但是会提高成本。出于成本考虑，如图1所示，本实施例中，所述安装支架1的底部仅设置一组所述旋转夹紧气缸组。

从上述描述可见，本实施例中，所述电磁吸盘2和所述旋转夹紧气缸组配合工作可以实现对第一类工件100的抓取及转运。然而，由于所述旋转夹紧气缸组的两个所述旋转夹紧气缸之间的距离是固定的，因此其只能实现对宽度小于该距离的工件的机械夹持。

图3中示出了一种矩形的其上形成有若干安装通孔的第二类工件200，该所述第二类工件200的宽度较宽，因此依靠所述旋转夹紧气缸3无法实现对其有效夹持。鉴于此，本实施例中的机器人抓手还包括设置在所述安装支架1上的位于所述安装支架1外侧并向下延伸出所述安装支架1的至少两根定位销4。其中：至少一根所述定位销4设置在所述安装支架1的一侧，至少一根所述定位销4设置在所述安装支架1的另一侧。

所述定位销4的具体分布、尺寸与待抓取的所述第二类工件200上的安装孔的分布、尺寸相匹配，从而保证所述安装支架1的两侧均至少有一个所述定位销4能穿过第二类工件200上的一个安装孔以实现对第二类工件200的定位抓取。

如图1所示，本实施例中，所述安装支架1的底部沿轴向贴装有第一定位销安装板5和第二定位销安装板6，所述第一定位销安装板5、所述第二定位销安装板6均向外延伸出所述安装支架1的底部。各所述定位销4均经定位销安装板安装在所述安装支架1的两侧。本实施例中，共设有七个所述定位销4，其中：所述第一定位销安装板5的四个角上分别安装有一个所述定位销4，所述第二定位销安装板6的两个对角上各设置有一个所述定位销4。

本实施例中，所述第二定位销安装板6的中部形成有中空的孔洞，所述孔洞内穿设有一个所述吸盘2，该所述电磁吸盘2与所述第二位销安装板6上的两个所述定位销4即构成了一个抓取结构。所述第一定位销安装板5上形成有缺口，另一个所述电磁吸盘2安装在该缺口处，该所述电磁吸盘2与所述第一定位销安装板5上的四个所述定位销4则构成了另一个定位抓取结构。

如图3、图4所示，本说明书仅以所述第二位销安装板6处的定位抓取结构为例描述本实施例的机器人抓手抓取第二类工件200的具体过程：

步骤一、机器人控制系统控制机器臂移动从而带动机器人抓手移动至第二类工件200的上方。

步骤二、调整机器人抓手的位置及姿态，使得所述第二定位销安装板6上的两个定位销4分别对准第二类工件200上的一个安装孔。

步骤三、控制机器人抓手向下移动并不断调整抓手的姿态，使得两个定位销4穿过安装孔直至电磁吸盘2将第二类工件200吸附。

步骤四、控制机器人抓手移动，完成对第二类工件20的翻转、转运。

从上述描述可见，本实施例中，所述电磁吸盘2和所述定位销4配合工作以实现对第二类工件200的抓取及转运。

需要说明的是，由于定位销4的直径和工件上的安装孔的孔径大致相同。因此，很难保证定位销4能够一次性、精准地穿过安装孔。可以想到的解决方案是定位销4一旦碰触到工件，即能发出一个感应信号给机器人控制系统，机器人控制系统基于感应信号及时调整、修改机器人抓手的姿态。鉴于此，本发明的发明人还对定位销4的结构进行了改进，使得其能够在碰触工件后产生碰触感应信号。

所述电磁吸盘2设置在所述安装支架1的底部。所述电磁吸盘2通电后能够产生电磁吸附力，从而吸附铁磁性材质的工件以实现对工件的抓取。应当说明的是，在所述安装支架1的底部设置两个以上的所述电磁吸盘2能够提升抓取效果，但是会提高成本。综合考虑成本及抓取效果，如图1所示，本实施例中，所述安装支架1的底部沿轴向设置了两个所述电磁吸盘2。

在另一个实施例中，如图5和图6所示，所述机器人抓手的所述安装支架上还设置有弹片7、撞片8及感应开关9。其中：

所述弹片7经固定销10固定在所述安装支架1的底部端面上，所述电磁吸盘2的安装在所述弹片7的下表面。

所述撞片8位于所述弹片7的上方，其下端连接在所述弹片7的上表面；

所述感应开关9位于所述撞片8的上方，所述撞片8的上端靠近所述感应开关9，所述感应开关9与机器人的控制系统电连接。

在实现对工件的抓取过程中，控制机器人抓手朝向工件移动，当电磁吸盘2碰触到工件时，所述电磁吸盘2压迫所述弹片7，使得所述弹片7变形并朝向所述撞片8弯曲以带动所述撞片8朝向所述感应开关9移动，所述感应开关9被触发并产生碰触感应信号，碰触感应信号被传送至机器人的控制系统电连接。收到碰触感应信号后，机器人控制系统控制机器人抓手停止移动并执行抓取动作。

可见，通过设置所述弹片7、所述撞片8及所述感应开关9构成了所述机器人抓手的碰触感应结构，从而保证机器人抓手在接触到工件后即能停止移动，以实现对工件的定位抓取。

此外，由于所述电磁吸盘2设置在柔性的弹片7上，因此所述电磁吸盘2与工件能够实现柔性接触，从而防止电磁吸盘2与工件产生刚性碰撞，延长了电子吸盘的使用寿命。

请继续参考图6所示，为了方便撞片8地安装，优选的，所述撞片8设置成“L”形结构，其包括一水平部和一竖直部，其中：所述水平部贴装在所述所述弹片7的上表面，所述竖直部则朝向所述感应开关9延伸并靠近所述感应开关9。

在本发明的另一些实施例中，所述安装支架的底部设置有一接近感应开关，所述接近感应开关与机器人的控制系统电连接。当电磁吸盘与工件接触时，工件靠近所述接近感应开关，从而触发所述接近感应开关产生第一感应信号，机器人控制系统接收到第一感应信号后即控制所述机器人抓手执行抓取动作。而当工件意外脱落时，工件远离所述接近感应开关，从而触发所述接近感应开关产生第二感应信号，机器人控制系统接收到第二感应信号后即控制所述机器人抓手停止抓取动作并发出报警信号。

具备碰触感应功能的定位销

本发明另一方面提供了一种用于机器人抓手的具备碰触感应功能的定位销4，该所述定位销4安装在机器人抓手上，用于穿过工件上的安装孔，从而实现对工件的定位抓取。为了保证定位销4能够穿过安装孔，定位销4一旦碰触到工件即能发出一个感应信号，机器人控制系统基于该感应信号及时调整、修改机器人抓手的姿态。

如图7所示，本发明提供的定位销4包括本体45、下压头41、弹簧42、导向销43及行程开关44。其中：

所述本体45内形成有自上而下贯穿所述本体45的通孔，所述通孔的下端外扩形成压缩腔。所述下压头41穿接在所述压缩腔的下端开口处，所述下压头41受压后能够沿着所述压缩腔上下移动。所述导向销43穿设在所述通孔内，所述导向销43的下端连接在所述下压头41上。所述弹簧42套设在所述导向销43上并位于所述压缩腔内，所述弹簧42的下端抵触至所述下压头41的上端面，所述弹簧42的上端抵触在所述压缩腔的顶壁。所述行程开关44设置在所述通孔的上端。

当所述导向销43下端的下压头41与工件发生碰触后，下压头41受压后被迫向上移动，所述导向销43同步向上移动并触发所述行程开关44，同步的，所述弹簧42被压缩。此时，被触发的所述行程开关44发出一个感应信号给外部的机器人控制系统，机器人控制系统控制机器人抓手向上缩回并对机器人抓手的姿态进行调整。

机器人抓手向上缩回后，下压头41离开工件，处于压缩状态的弹簧42随即失压复位并向下压迫所述下压头41，所述下压头41被迫向下移动，所述导向销43同步向下移动并释放所述行程开关44，所述行程开关44回到待触发状态。

基于所述行程开关44发出的感应信号，机器人控制系统对机器人抓手的姿态就行修正以实施下一次的抓取动作直至导向销43顺利进入工件的安装孔。

需要说明的是，所述行程开关44的触发感应技术、机器人抓手姿态修正技术都已经是本领域的成熟技术，此外，这些技术内容也并不属于本发明所要保护的范围，因此本说明书不再对这些内容进行赘述。

在一个具体实施例中，所述下压头41包括滑动部41a和形成于所述滑动部41a的下端并向外延伸出所述滑动部41a的限位部41b。所述滑动部41a穿接在所述压缩腔内并能沿所述压缩腔上下滑动，所述滑动部41a的横截面尺寸与所述压缩腔的横截面尺寸相匹配。

当所述下压头41向上移动至第一预定位置时，所述限位部41b最终能够与所述本体45的下端面抵触。即：所述限位部41b限定了所述下压头41、所述导向销43向上的移动行程，从而防止下压头41进入所述压缩腔内无法顺利退回。

在一个具体实施例中，所述导向销43的下端经贯穿所述下压头41的销钉连接在所述下压头41上。拆下销钉即能将所述下压头41从压缩腔的下端出口移除。

在一个具体实施例中，所述本体45由本体下段45a、本体中段45b及本体上段45c依次连接而成。所述通孔自所述本体下段45a的下端面向上贯穿至所述本体上段45c的上端面，其中：位于所述本体下段45a内的所述通孔的下端外扩形成所述压缩腔，位于所述本体下段45a内的所述通孔的上端外扩形成卡扣腔，所述本体中段45b的下端伸入至所述卡扣腔内并经所述卡扣腔与所述本体下段45a卡扣连接。所述本体上段45c的下端面与所述本体中段45b的上端面紧密贴合。由于，所述本体45由三段拼接而成，因此，当需要对所述本体45内的零部件进行维护及更换时，能够快速地将所述本体45分拆。

在一个具体实施例中，所述本体中段45b的下端面与所述卡扣腔的底部之间保留有安装间隙以形成限位腔，所述导向销43的中部套设有限位件46，所述限位件46位于所述限位腔内；当所述下压头41向下移动至所述第二预定位置时，所述限位件46抵触在所述卡扣腔的底部。即：所述限位件46限定了所述下压头41、所述导向销43向下的移动行程，从而防止下压头41完全脱离所述压缩腔。

在一个具体实施例中，所述导向销43包括较粗的导向销下段43a及较细的导向轴上段43b，所述导向销下段43a的上端面的中部向下凹陷形成插接孔，所述导向轴上段43b的下端插接在所述插接孔内，所述限位件46设置在所述导向轴上段43b与所述导向销下段43a的连接处。

上文对本发明进行了足够详细的具有一定特殊性的描述。所属领域内的普通技术人员应该理解，实施例中的描述仅仅是示例性的，在不偏离本发明的真实精神和范围的前提下做出所有改变都应该属于本发明的保护范围。本发明所要求保护的范围是由所述的权利要求书进行限定的，而不是由实施例中的上述描述来限定的。

Claims (10)

1.一种机器人抓手，其特征在于，其包括：

安装支架，

至少一个电磁吸盘，所述电磁吸盘设置在所述安装支架的底部；

至少一组旋转夹紧气缸组，所述旋转夹紧气缸组包括两个分别连接在所述安装支架的两个相对的侧壁上的旋转夹紧气缸，所述旋转夹紧气缸的活塞杆向下延伸出所述安装支架，所述旋转夹紧气缸的活塞杆能够在一用于夹紧工件的夹紧位置和一用于释放工件的释放位置之间旋转以实现对工件的抓取及释放；

所述旋转夹紧气缸的活塞杆包括穿接在所述旋转夹紧气缸的缸体内的竖直部及连接在所述竖直部顶端的水平部，

当所述旋转夹紧气缸的活塞杆朝向所述夹紧位置旋转时，所述旋转夹紧气缸的水平部向内旋转至所述安装支架的内侧；

当所述旋转夹紧气缸的活塞杆朝向所述释放位置旋转时，所述旋转夹紧气缸的水平部向外旋转至所述安装支架的外侧；

其还包括：设置在所述安装支架的外侧并向下延伸出所述安装支架的至少两根定位销，所述定位销包括：

本体，所述本体内形成有自上而下贯穿所述本体的通孔，所述通孔的下端外扩形成压缩腔；

下压头，所述下压头穿接在所述压缩腔的下端开口处，所述下压头受压后能够沿着所述压缩腔上下移动；

导向销，所述导向销穿设在所述通孔内，所述导向销的下端连接在所述下压头上；

弹簧，所述弹簧套设在所述导向销上并位于所述压缩腔内，所述弹簧的下端抵触至所述下压头的上端面，所述弹簧的上端抵触在所述压缩腔的顶壁；

行程开关，所述行程开关设置在所述通孔的上端；

当所述下压头向上移动时，所述导向销同步向上移动并触发所述行程开关，当所述下压头向下移动时，所述导向销同步向下移动并释放所述行程开关。

2.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：

所述安装支架上还设置有弹片、撞片及感应开关，其中：所述弹片安装在所述安装支架的底部端面上，所述电磁吸盘连接在所述弹片的下表面，所述撞片位于所述弹片的上方，所述撞片的下端连接在所述弹片的上表面，所述感应开关位于所述撞片的上方，所述撞片的上端向上延伸并靠近所述感应开关，所述感应开关与机器人控制系统电连接；

当所述电磁吸盘与工件接触时，所述电磁吸盘向上压迫所述弹片，使得所述弹片变形并朝向所述撞片弯曲以带动所述撞片朝向所述感应开关移动，从而触发所述感应开关产生碰触感应信号，机器人控制系统控制所述机器人抓手执行抓取动作。

3.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述安装支架的底部设置有接近感应开关，所述接近感应开关与机器人的控制系统电连接；

当电磁吸盘与工件接触时，工件靠近所述接近感应开关，所述接近感应开关产生第一感应信号，机器人控制系统控制所述机器人抓手执行抓取动作；当工件脱落时，工件远离所述接近感应开关，所述接近感应开关产生第二感应信号，机器人控制系统控制所述机器人抓手停止抓取动作并发出报警信号。

4.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：

所述旋转夹紧气缸的活塞杆的竖直部和水平部呈“L”形形状。

5.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：其包括两个所述电磁吸盘和一个所述旋转夹紧气缸组，其中：两个所述电磁吸盘沿轴向间隔设置在所述安装支架的底部，所述旋转夹紧气缸组位于两个所述电磁吸盘之间。

6.如权利要求5所述的机器人抓手，其特征在于：至少一根所述定位销设置在所述安装支架的一侧，至少一根所述定位销设置在所述安装支架的另一侧。

7.如权利要求6所述的机器人抓手，其特征在于：其还包括：

定位销安装板，所述定位销安装板贴装在所述安装支架的底部，所述定位销安装板的两端均向外延伸出所述安装支架，定位销连接在所述定位销安装板上并垂直于所述定位销安装板。

8.如权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述下压头包括：

滑动部，所述滑动部穿接在所述压缩腔内并能沿所述压缩腔上下滑动，所述滑动部的横截面尺寸与所述压缩腔的横截面尺寸相匹配；

限位部，所述限位部形成于所述滑动部的下端并向外延伸出所述滑动部；

当所述下压头向上移动至第一预定位置时，所述限位部最终能够与所述本体的下端面抵触。

9.如权利要求8所述的机器人抓手，其特征在于：所述本体由本体下段、本体中段及本体上段依次拼接而成，所述通孔自所述本体下段的下端面向上贯穿至所述本体上段的上端面，其中：位于所述本体下段内的所述通孔的下端外扩形成所述压缩腔，位于所述本体下段内的所述通孔的上端外扩形成卡扣腔，所述本体中段的下端伸入至所述卡扣腔内并经所述卡扣腔与所述本体下段卡扣连接。

10.如权利要求9所述的机器人抓手，其特征在于：

所述本体中段的下端面与所述卡扣腔的底部之间保留有安装间隙以形成限位腔，所述导向销的中部套设有限位件，所述限位件位于所述限位腔内；

当所述下压头向下移动至第二预定位置时，所述限位件抵触在所述卡扣腔的底部。

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