JP2017164855A - ハンドリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、図9(b)に示す真空吸着パッド101を用いて空気吸引のオン,オフによりワークWを吸着及び吸着解除するタイプのもの、あるいは、図9(c)に示す電磁石102を利用して電気的なオン,オフによりワークWを吸着及び吸着解除するタイプのものでは、上記の把持ハンドタイプのものと同様にオン,オフ制御が必要になるので、それだけ設置が複雑になり高価になるという問題があった。更に、ワークWに対する吸着位置のずれが生じやすく、ワークの位置決め孔2と治具の位置決めピン11とのずれが生じやすくなるという欠点がある。図10に示すように、ワークWの位置決め孔2と治具の位置決めピン11とのずれがあるとワークWを装着する際にワークWが傾いて装着不良を生じてしまうという問題もある。
上記治具は、上記ワークが支持される支持台と該支持台に立設され該ワークの位置決め孔が挿入される位置決めピンとを備えて構成され、該治具の位置決めピンに上記ワークの位置決め孔が挿入されるように該ワークを装着するハンドリング装置において、
上記ロボットアームに取り付けられるベースと、該ベースに対して進退可能に設けられ所定の進出位置で停止させられるとともに該進出位置で上記ワークに磁着可能な永久磁石を有した磁着盤と、上記磁着盤が上記治具の位置決めピンに相対的に押圧されることにより該磁着盤を後退可能にして該磁着盤を進出方向に付勢する付勢手段と、上記磁着盤が上記治具の位置決めピンに相対的に押圧されることによる該磁着盤の後退の際に上記ワークのベース側への移動を阻止する移動阻止手段とを備えた構成にしている。
図1,図5乃至図8に示す本発明の実施の形態に係るハンドリング装置Hは、図2乃至図4に示すように、例えば、自動車の組立工場において、自動車の部品であるダッシュパネルD(被溶接体)にウエルドナットNが予め取り付けられた複数種のブラケットであるワークW(溶接体)をスポット溶接する溶接エリアにおいて用いられる。ハンドリング装置Hは、ロボットRAのロボットアームRAaの先端に設けられており、ワークWを保持して、ロボットアームRAaにより移動させられる。そして、ロボットアームRAaの移動により、ロボットアームRAaの近傍に設置された治具装置Sの治具Gに、ワークWを装着するものである。
また、実施の形態では、ワークWは自動車のダッシュパネルDに溶接するブラケットの場合で説明したが、必ずしもこれに限定されるものではなく、他の溶接体は勿論のこと、溶接体以外の部材であっても良く、適宜変更して差支えない。
D ダッシュパネル(被溶接体)
W ワーク(ブラケット(溶接体))
RA ロボット
RAa ロボットアーム
1 本体
2 位置決め孔
3 平面板部
4 溶接面
5 立設板部
S 治具装置
G 治具
10 支持台
11 位置決めピン
20 ベース
21 磁着盤
X 進出位置
22 ロッド
23 永久磁石
24 ケース体
25 ガイド孔
28 ストッパ
30 付勢手段
31 コイルスプリング
40 移動阻止手段
41 ガイド部材
42 筒状部材
Claims (6)
- 位置決め孔が形成された磁着性材料からなるワークを保持してロボットアームにより移動させられ、該ロボットアームの近傍に設置された治具に当該ワークを装着するハンドリング装置であって、
上記治具は、上記ワークが支持される支持台と該支持台に立設され該ワークの位置決め孔が挿入される位置決めピンとを備えて構成され、該治具の位置決めピンに上記ワークの位置決め孔が挿入されるように該ワークを装着するハンドリング装置において、
上記ロボットアームに取り付けられるベースと、該ベースに対して進退可能に設けられ所定の進出位置で停止させられるとともに該進出位置で上記ワークに磁着可能な永久磁石を有した磁着盤と、上記磁着盤が上記治具の位置決めピンに相対的に押圧されることにより該磁着盤を後退可能にして該磁着盤を進出方向に付勢する付勢手段と、上記磁着盤が上記治具の位置決めピンに相対的に押圧されることによる該磁着盤の後退の際に上記ワークのベース側への移動を阻止する移動阻止手段とを備えたことを特徴とするハンドリング装置。 - 上記磁着盤を、上記ベースに対して進退可能に設けられるロッドの一端に設け、該ベースに上記ロッドを摺動可能にガイドするガイド孔を設けたことを特徴とする請求項1記載のハンドリング装置。
- 上記磁着盤の進退動をガイドするガイド部材を設けたことを特徴とする請求項1または2記載のハンドリング装置。
- 上記移動阻止手段を、上記ガイド部材で構成したことを特徴とする請求項3記載のハンドリング装置。
- 上記ガイド部材を、一端が上記ベースに固定され他端が上記ワークに当接可能に形成され上記磁着盤が摺動可能な筒状部材で構成したことを特徴とする請求項4記載のハンドリング装置。
- 上記磁着盤を、盤状の永久磁石と、該永久磁石の一面を露出させて包持する非磁着性材料で形成された盆状のケース体とを備えて構成したことを特徴とする請求項5記載のハンドリング装置。
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