CN203357465U - 一种工业机器人柔性手腕 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人柔性手腕，包括摆动球、夹紧块、上法兰和下法兰，其中，下法兰与夹紧块固定连接，夹紧块的内壁呈圆形或弧形与摆动球配合，上法兰固定在摆动球的上端，下法兰内设有压圈，在压圈与下法兰之间设有弹簧，所述压圈与摆动球的下端接触，在摆动球与下法兰之间设有导杆，导杆上设有压力弹簧。使用本实用新型后，可以自动偏摆一定的角度来自适应上下料、搬运、装配等工艺要求，以避免工业机器人本体、手臂、手腕与工件之间的刚性连接，既保护了工业机器人底座、手臂、手腕、夹具、手爪、工件与伺服控制系统，而又达到了上下料、搬运、装配等目的。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器手腕，更具体地说，是一种工业机器人柔性手腕。
背景技术
现有的工业机器人手腕都为刚性结构，刚性手腕在进行上下料、搬运、装配等加工工序时，当遇到超过预设的阻力时，容易造成工业机器人底座、手臂、手腕、手爪、工件、甚至控制系统的损坏；而位置不正确，还会造成精度超差或发生其他事故。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种遇到较大阻力时能自动偏摆一定角度的工业机器人柔性手腕。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种工业机器人柔性手腕，包括摆动球、夹紧块、上法兰和下法兰，其中，下法兰与夹紧块固定连接，夹紧块的内壁呈圆形或弧形与摆动球配合，上法兰固定在摆动球的上端，下法兰内设有压圈，在压圈与下法兰之间设有弹簧，所述压圈与摆动球的下端接触，在摆动球与下法兰之间设有导杆，导杆上设有压力弹簧。
上述的一种工业机器人柔性手腕，所述的导杆位于下法兰的轴心位置，压力弹簧上下两端与导杆焊接成型。
上述的一种工业机器人柔性手腕，所述的下法兰与夹紧块通过螺钉固定。
上述的一种工业机器人柔性手腕，摆动球和上法兰分别设有对应的轴孔，摆动球和上法兰通过螺钉或销固定连接。
本实用新型采用上述的结构，通过夹紧块的内壁呈圆形或弧形与摆动球配合，采用球面或曲面接触的方式，可围绕摆动球的轴心任意方向偏摆一定角度；在工业机器人工作期间遇到超过预设的阻力时，机器人手抓或其他装置能够通过本实用新型的弹簧结构快速地进行一定角度的偏摆来自适应上下料、搬运、装配等工艺要求，以避免机械手手爪和工件之间的刚性连接、硬性接触，当阻力消失时，机器人手抓或其他装置能够通过本实用新型的导杆、弹簧或者多层弹簧结构快速地复位；既保护了工业机器人底座、手臂、手腕、夹具、手爪、工件与控制伺服系统，而又达到了上下料、搬运、装配等目的。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细说明：
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的结构剖面示意图；
图3为本实用新型具体实施时的结构剖面示意图。
图中：1为摆动球 ，2为夹紧块 ，3为下法兰 ，4为压圈 ，5为弹簧 ，6为导杆 ，7为压力弹簧 ，8为上法兰。
具体实施方式
如图1至图3所示，一种工业机器人柔性手腕，包括摆动球1、夹紧块2、上法兰8和下法兰3，下法兰3与夹紧块2固定连接，夹紧块2的内壁呈圆形或弧形与摆动球1配合，上法兰8固定在摆动球1的上端，下法兰3内设有压圈4，在压圈4与下法兰3之间设有弹簧5，所述压圈4与摆动球1的下端接触，在摆动球1与下法兰3之间设有导杆6，导杆6上设有压力弹簧7。
本实用新型在具体实施时，在下法兰3上安装的机器人手抓或其他装置，当加工路线上有障碍碰到手抓、其他装置或工件时，摆动球1和上法兰8保持垂直，而夹紧块2通过与摆动球1的球面相对滑动配合，为适应障碍而偏摆一定角度；偏摆角度时，由压圈4、弹簧5、导杆6、压力弹簧7组成的精密机构受到外力而进行压缩、形变，避开了障碍；当绕过障碍或障碍消除后，精密弹簧机构的回复力使刀具能够自动精确复位到初始的中心位置。
Claims (4)
1.一种工业机器人柔性手腕，包括摆动球（1）、夹紧块（2）、上法兰（8）和下法兰（3），其特征在于：下法兰（3）与夹紧块（2）固定连接，夹紧块（2）的内壁呈圆形或弧形与摆动球（1）配合，上法兰（8）固定在摆动球（1）的上端，下法兰（3）内设有压圈（4），在压圈（4）与下法兰（3）之间设有弹簧（5），所述压圈（4）与摆动球（1）的下端接触，在摆动球（1）与下法兰（3）之间设有导杆（6），导杆（6）上设有压力弹簧（7）。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性手腕，其特征在于：所述的导杆（6）位于下法兰（3）的轴心位置，压力弹簧（7）上下两端与导杆（6）焊接成型。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性手腕，其特征在于：所述的下法兰（3）与夹紧块（2）通过螺钉固定。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性手腕，其特征在于：摆动球（1）和上法兰（8）分别设有对应的轴孔，摆动球（1）和上法兰（8）通过螺钉或销固定连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201320168969 CN203357465U (zh) | 2013-04-08 | 2013-04-08 | 一种工业机器人柔性手腕 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN 201320168969 CN203357465U (zh) | 2013-04-08 | 2013-04-08 | 一种工业机器人柔性手腕 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN203357465U true CN203357465U (zh) | 2013-12-25 |
Family
ID=49805282
Family Applications (1)
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| CN 201320168969 Expired - Fee Related CN203357465U (zh) | 2013-04-08 | 2013-04-08 | 一种工业机器人柔性手腕 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203357465U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104772768A (zh) * | 2015-02-11 | 2015-07-15 | 江南大学 | 一种仿生柔性腕手 |
| CN109531619A (zh) * | 2019-01-19 | 2019-03-29 | 嘉兴市浩丰机械设备制造有限公司 | 一种机器人用柔性腕关节及机器人 |
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2013
- 2013-04-08 CN CN 201320168969 patent/CN203357465U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN104772768A (zh) * | 2015-02-11 | 2015-07-15 | 江南大学 | 一种仿生柔性腕手 |
| CN109531619A (zh) * | 2019-01-19 | 2019-03-29 | 嘉兴市浩丰机械设备制造有限公司 | 一种机器人用柔性腕关节及机器人 |
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20131225 Termination date: 20150408 |
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