CN207509239U - 一种工业机器人的夹持装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人的夹持装置，包括壳体、电机、转盘、连杆、活塞板、推动管和固定夹，所述壳体背面设置有电机，壳体内设置有转盘、连杆和活塞板，壳体下端设置有安置板和套筒，活塞板下端设置有推动管，推动管上设置有透气孔、支撑杆、钢球和吸盘，套筒外围设置有固定夹，固定夹上设置有夹持固定板和滑动槽。本实用新型通过电机控制推动管升降配合固定夹活动夹持物件；壳体中活塞板移动带动推动管上升产生的负压，通过吸盘贴近物件，能够避免物件的掉落，夹持更加安全保险。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工业机器人组件，具体是一种工业机器人的夹持装置。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。很多工作场合中，工业机器人都需要使用自动的机械夹持装置以配合完成加工。
现有的自动夹持装置一般夹持角度较小，夹持稳定性不足，对于重量较大的物件难以稳定，同时也缺乏辅助稳定的配套组件以避免夹持装置松动造成物件掉落。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业机器人的夹持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种工业机器人的夹持装置，包括壳体、电机、转盘、连杆、活塞板、推动管和固定夹，所述壳体为圆柱体金属筒体，所述壳体背面上部连接设置有电机，所述电机的输出端外围位于所述壳体内焊接设置有转盘，所述转盘正面下部铰接设置有连杆，所述连杆下端铰接设置有活塞板，所述壳体下端焊接设置有安置板，所述安置板下端中部焊接设置有套筒，所述活塞板下端中部焊接设置有推动管，所述推动管上端两侧对称贯穿设置有透气孔，所述推动管外围下部焊接设置有支撑杆，所述支撑杆末端焊接设置有钢球，所述推动管下端连接设置有吸盘，所述套筒外围铰接设置有固定夹，所述固定夹下端铰接设置有夹持固定板，所述固定夹内侧和所述钢球对应设置有滑动槽。
作为本实用新型进一步的方案：所述电机为伺服电机，所述电机铆接固定在所述壳体背面，所述电机的输出端贯穿所述壳体背面且转动连接，所述电机的控制线路和工业机器人的控制处理器电联。
作为本实用新型进一步的方案：所述连杆长度大于所述转盘的直径且小于所述壳体长度和所述转盘直径的长度差。
作为本实用新型进一步的方案：所述活塞板上端中部和所述连杆铰接固定，所述活塞板边缘部分和所述壳体内壁相契合。
作为本实用新型进一步的方案：所述推动管贯穿所述壳体、所述安置板以及所述套筒中部并活动密封连接。
作为本实用新型进一步的方案：所述支撑杆呈十字形分布。
作为本实用新型进一步的方案：所述钢球表面经过光滑处理，所述钢球截面直径大于所述支撑杆端面尺径。
作为本实用新型进一步的方案：所述固定夹呈十字形并和所述支撑杆相对设置有四组，所述固定夹呈弧形设置。
作为本实用新型进一步的方案：所述夹持固定板为内侧镶嵌有橡胶垫层的薄板，所述夹持固定板之间相互活动契合，所述夹持固定板上镶嵌安装和工业机器人控制处理器电联的压力传感器。
作为本实用新型进一步的方案：所述滑动槽为截面呈球形的弧形条状槽，所述钢球位于所述滑动槽内且活动契合。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：使用时启动电机带动转盘转动，从而通过连杆带动活塞板向上运动，推动管同步向上运动并通过支撑杆带动钢球在滑动槽中移动，钢球移动到固定夹上部时，四个固定夹均打开，电机继续转动后活塞板带动推动管向下运动，支撑杆带动钢球在滑动槽中移动并逐渐移动到固定夹的中部附近，固定夹被带动闭合，从而通过夹持固定板对物件完成夹持，这种夹持方式连接稳定，夹持方便，能够适应的物件尺寸范围较大；在夹持物件时，将吸盘贴合在物件表面完成固定，如果固定夹因机械故障对物件的夹持有松动，通过夹持固定板表面的压力传感器传递信号，工业机器人的控制处理器启动电机继续转动带动推动管上升，气流通过吸盘进入推动管中并从透气孔进入壳体内，如果吸盘贴合在物件表面，就可以通过负压吸附的方式维持物件的稳定，避免物件在夹持中因意外事故掉落，提高了夹持的安全性。
附图说明
图1为一种工业机器人的夹持装置的结构示意图。
图2为一种工业机器人的夹持装置中推动管的截面结构示意图。
图3为一种工业机器人的夹持装置中钢球和滑动槽的装配示意图。
图中：1-壳体，2-电机，3-转盘，4-连杆，5-活塞板，6-安置板，7-套筒，8-推动管，81-透气孔，82-支撑杆，83-钢球，84-吸盘，9-固定夹，91-夹持固定板，92-滑动槽。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种工业机器人的夹持装置，包括壳体1、电机2、转盘3、连杆4、活塞板5、推动管8和固定夹9，所述壳体1为圆柱体金属筒体，所述壳体1背面上部连接设置有电机2，所述电机2为伺服电机，所述电机2铆接固定在所述壳体1背面，所述电机2的输出端贯穿所述壳体1背面且转动连接，所述电机2的控制线路和工业机器人的控制处理器电联，所述电机2的输出端外围位于所述壳体1内焊接设置有转盘3，所述转盘3正面下部铰接设置有连杆4，所述连杆4长度大于所述转盘3的直径且小于所述壳体1长度和所述转盘3直径的长度差，所述连杆4下端铰接设置有活塞板5，所述活塞板5上端中部和所述连杆4铰接固定，所述活塞板5边缘部分和所述壳体1内壁相契合，所述壳体1下端焊接设置有安置板6，所述安置板6一般固定在工业机器人的机械手臂上，所述安置板6下端中部焊接设置有套筒7，所述活塞板5下端中部焊接设置有推动管8，所述推动管8贯穿所述壳体1、所述安置板6以及所述套筒7中部并活动密封连接，所述推动管8上端两侧对称贯穿设置有透气孔81，所述推动管8外围下部焊接设置有支撑杆82，所述支撑杆82呈十字形分布，所述支撑杆82末端焊接设置有钢球83，所述钢球83表面经过光滑处理，所述钢球83截面直径大于所述支撑杆82端面尺径，所述推动管8下端连接设置有吸盘84，所述套筒7外围铰接设置有固定夹9，所述固定夹9呈十字形并和所述支撑杆82相对设置有四组，所述固定夹9呈弧形设置，所述固定夹9下端铰接设置有夹持固定板91，所述夹持固定板91为内侧镶嵌有橡胶垫层的薄板，所述夹持固定板91之间相互活动契合，所述夹持固定板91上镶嵌安装和工业机器人控制处理器电联的压力传感器，所述固定夹9内侧和所述钢球83对应设置有滑动槽92，所述滑动槽92为截面呈球形的弧形条状槽，所述钢球83位于所述滑动槽92内且活动契合，所述推动管8上下移动通过所述支撑杆82带动所述钢球83在所述滑动槽92中滑动，从而带动所述固定夹9活动张开闭合，从而完成对物件的夹持。
本实用新型的工作原理是：使用时启动电机2带动转盘3转动，从而通过连杆4带动活塞板5向上运动，推动管8同步向上运动并通过支撑杆82带动钢球83在滑动槽92中移动，钢球83移动到固定夹9上部时，四个固定夹9均打开，电机2继续转动后活塞板5带动推动管8向下运动，支撑杆82带动钢球83在滑动槽92中移动并逐渐移动到固定夹9的中部附近，固定夹9被带动闭合，从而通过夹持固定板91对物件完成夹持，这种夹持方式连接稳定，夹持方便，能够适应的物件尺寸范围较大；在夹持物件时，将吸盘84贴合在物件表面完成固定，如果固定夹9因机械故障对物件的夹持有松动，通过夹持固定板91表面的压力传感器传递信号，工业机器人的控制处理器启动电机2继续转动带动推动管8上升，气流通过吸盘84进入推动管8中并从透气孔81进入壳体1内，如果吸盘84贴合在物件表面，就可以通过负压吸附的方式维持物件的稳定，避免物件在夹持中因意外事故掉落，提高了夹持的安全性。
本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种工业机器人的夹持装置，包括壳体(1)、电机(2)、转盘(3)、连杆(4)、活塞板(5)、推动管(8)和固定夹(9)，其特征在于，所述壳体(1)为圆柱体金属筒体，所述壳体(1)背面上部连接设置有电机(2)，所述电机(2)的输出端外围位于所述壳体(1)内焊接设置有转盘(3)，所述转盘(3)正面下部铰接设置有连杆(4)，所述连杆(4)下端铰接设置有活塞板(5)，所述壳体(1)下端焊接设置有安置板(6)，所述安置板(6)下端中部焊接设置有套筒(7)，所述活塞板(5)下端中部焊接设置有推动管(8)，所述推动管(8)上端两侧对称贯穿设置有透气孔(81)，所述推动管(8)外围下部焊接设置有支撑杆(82)，所述支撑杆(82)末端焊接设置有钢球(83)，所述推动管(8)下端连接设置有吸盘(84)，所述套筒(7)外围铰接设置有固定夹(9)，所述固定夹(9)下端铰接设置有夹持固定板(91)，所述固定夹(9)内侧和所述钢球(83)对应设置有滑动槽(92)。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述电机(2)为伺服电机，所述电机(2)铆接固定在所述壳体(1)背面，所述电机(2)的输出端贯穿所述壳体(1)背面且转动连接，所述电机(2)的控制线路和工业机器人的控制处理器电联。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述连杆(4)长度大于所述转盘(3)的直径且小于所述壳体(1)长度和所述转盘(3)直径的长度差。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述活塞板(5)上端中部和所述连杆(4)铰接固定，所述活塞板(5)边缘部分和所述壳体(1)内壁相契合。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述推动管(8)贯穿所述壳体(1)、所述安置板(6)以及所述套筒(7)中部并活动密封连接。
6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述支撑杆(82)呈十字形分布。
7.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述钢球(83)表面经过光滑处理，所述钢球(83)截面直径大于所述支撑杆(82)端面尺径。
8.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述固定夹(9)呈十字形并和所述支撑杆(82)相对设置有四组，所述固定夹(9)呈弧形设置。
9.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述夹持固定板(91)为内侧镶嵌有橡胶垫层的薄板，所述夹持固定板(91)之间相互活动契合，所述夹持固定板(91)上镶嵌安装和工业机器人控制处理器电联的压力传感器。
10.根据权利要求1所述的一种工业机器人的夹持装置，其特征在于，所述滑动槽(92)为截面呈球形的弧形条状槽，所述钢球(83)位于所述滑动槽(92)内且活动契合。
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