CN206690112U - 一种机器人末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种机器人末端执行器，其包括：定位板，用于连接机器人的机器臂；若干个沿周向均匀穿设在所述定位板上的真空吸盘组件，所述真空吸盘组件用于吸附目标物体以实现对所述目标物体的抓取；所述真空吸盘组件包括衬套及真空吸盘，所述衬套穿接在所述定位板上，所述衬套内穿设有用于承载所述真空吸盘的导向轴承；所述导向轴承内穿设有弹性部件，所述弹性部件的上端与所述衬套的顶壁相抵触，所述弹性部件的下端与所述真空吸盘的上端相抵触，所述弹性部件受压变形后给所述真空吸盘施加压力。通过弹性部件的伸缩调节，本实用新型能够实现各个真空吸盘的吸附端均与被目标物体紧密吸合，从而实现了本实用新型的末端执行器对目标物体的均匀、牢固抓取。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机器人领域，特别是一种机器人末端执行器。
背景技术
为了实现对工件的抓取及移动，工业机器人的机械臂末端设置有末端执行器。针对一些具有光滑表面的工件，一般采用包括有真空吸盘的真空抓取式末端执行器进行真空抓取。
现有的真空抓取式末端执行器具有如下缺陷：各真空吸盘均固定安装在机械臂的末端，各真空吸盘的吸附端处于同一平面上。当待抓取的工件的表面为弯曲、不平整的表面时，部分真空吸盘无法与工件的表面吸附，从而难以实现对工件的牢固抓取。
实用新型内容
为解决上述问题，按照本实用新型的技术方案，本实用新型提供了一种机器人末端执行器，其能够实现对被抓取对象的牢固抓取，其具体技术特征如下：
一种机器人末端执行器，其包括：定位板，用于连接机器人的机器臂；若干个沿周向均匀穿设在所述定位板上的真空吸盘组件，所述真空吸盘组件用于吸附目标物体以实现对所述目标物体的抓取；所述真空吸盘组件包括衬套及真空吸盘，所述衬套穿接在所述定位板上，所述衬套内穿设有用于承载所述真空吸盘的导向轴承；所述导向轴承内穿设有弹性部件，所述弹性部件的上端与所述衬套的顶壁相抵触，所述弹性部件的下端与所述真空吸盘的上端相抵触，所述弹性部件受压变形后给所述真空吸盘施加压力。
在一个具体实施例中，所述衬套的顶壁与所述弹性部件的上端之间设有压力传感器，所述压力传感器能够感应所述真空吸盘受到的压力的大小并将反应压力大小的感应信号反馈给所述机器人末端执行器的控制器。
在一个具体实施例中，所述机器人末端执行器的所述控制器控制所述机器人末端执行器相对于目标物体相向运动时，所述真空吸盘反向挤压所述弹性部件，所述弹性部件逐渐发生弹性形变，从而给所述真空吸盘提供逐渐增大的压力，所述控制器控制所述机器人末端执行器相对于目标物体背向运动时，所述弹性部件逐渐恢复原状，从而给所述真空吸盘提供逐渐减小的压力，根据来自所述压力传感器的反应压力大小的感应信号，所述控制器通过控制所述机器人末端执行器能够将所述真空吸盘所受到的压力调整为合适大小。
在一个具体实施例中，所述真空吸盘上设有用于连接外部真空泵的真空接头。
在一个具体实施例中，所述定位板通过连接法兰连接机器人的机器臂，所述定位板与所述连接法兰直接设有若干根连接杆。
与现有技术效果，本实用新型存在如下技术效果：当目标物体的表面为弯曲、不平整表面时，通过弹性部件的伸缩调节，能够保证各个真空吸盘的吸附端均与目标物体紧密吸合，从而保证了末端执行器对目标物体的均匀、牢固抓取。
附图说明
图1为本实用新型提供的机器人末端执行器的结构示意图；
图2为图1中的吸盘组件的剖面图。
具体实施方式
为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1及图2所示，在一个具体实施例中，本实用新型的机器人末端执行器包括有四个真空吸盘组件4，所述真空吸盘组件4沿周向均匀穿设在所述定位板1上，所述定位板1上连接有用于连接机器人的机械臂的连接法兰3，所述定位板1与所述连接法兰3之间通过四根连接杆2实现固定连接。
所述真空吸盘组包括有衬套41及真空吸盘44；所述衬套41呈上端封闭、下端开口的杯状形状，所述衬套41穿接在所述定位板1上，所述衬套41内穿设有与所述衬套41同轴的中空的导向轴42，所述导向轴42内穿设有弹性部件 43。所述真空吸盘44的上端穿设在所述导向轴42内，所述真空吸盘44上设有与外部真空泵连接的真空接头45。所述弹性部件43的上端与所述衬套41的顶壁相抵触，所述弹性部件43的下端与所述真空吸盘44的上端相抵触。
当被抓取对象的表面为弯曲、不平整的表面时，通过弹性部件的伸缩调节，能够实现各个真空吸盘的吸附端均与目标物体的表面紧密吸合，从而有效保证了本实用新型的末端执行器对目标物体的均匀、牢固抓取。
本实施例中，所述弹性部件43的上端与所述衬套41的顶壁之间设有压力传感器46，所述压力传感器46与所述机器人末端执行器的控制器电连接。
由于所述压力传感器46与所述真空吸盘44分别位于所述弹性部件43的上下两端，所述弹性部件43施加给所述压力传感器46的压力在数值上即等于施加给所述真空吸盘44的压力。所以，所述压力传感器46能够感应所述真空吸盘44受到的压力并将反应压力大小的感应信号反馈给所述控制器。
下面介绍一下所述机器人末端执行器的工作过程或原理。
在所述末端执行器抵达目标物体的表面后，外部的真空泵开始抽真空，使得真空吸盘44的吸附端与目标物体的表面相互吸合。
如果所述控制器继续控制所述机器人末端执行器相对于目标物体相向运动时，所述真空吸盘44反向挤压所述弹性部件43，所述弹性部件43逐渐发生弹性形变，从而给所述真空吸盘44提供逐渐增大的压力，最终使得所述真空吸盘 44的吸附端与所述目标物体之间吸合力逐渐增大。如果所述控制器控制所述机器人末端执行器相对于目标物体背向运动时，所述弹性部件43逐渐恢复原状，从而给所述真空吸盘44提供逐渐减小的压力，最终使得所述真空吸盘44的吸附端与所述目标物体之间吸合力逐渐减小。
根据来自所述压力传感器46的反应压力大小的感应信号，所述控制器通过控制所述机器人末端执行器的移动能够将所述真空吸盘44所受到的压力调整为合适大小，也即是将所述真空吸盘44与所述目标物体之间吸合强度调整为合适大小。这样，所述控制器可以精确地控制所述机器人末端执行器实现对目标物体的真空吸取力度，即能实现对目标物体的抓取又能避免坏目标物体。
上文对本实用新型进行了足够详细的具有一定特殊性的描述。所属领域内的普通技术人员应该理解，实施例中的描述仅仅是示例性的，在不偏离本实用新型的真实精神和范围的前提下做出所有改变都应该属于本实用新型的保护范围。本实用新型所要求保护的范围是由所述的权利要求书进行限定的，而不是由实施例中的上述描述来限定的。
Claims (5)
1.一种机器人末端执行器，其包括：
定位板(1)，用于连接机器人的机器臂；
若干个沿周向均匀穿设在所述定位板(1)上的真空吸盘组件(4)，所述真空吸盘组件(4)用于吸附目标物体以实现对所述目标物体的抓取；
其特征在于：所述真空吸盘组件(4)包括衬套(41)及真空吸盘(44)，
所述衬套(41)穿接在所述定位板(1)上，所述衬套(41)内穿设有用于承载所述真空吸盘(44)的导向轴承(42)；
所述导向轴承(42)内穿设有弹性部件(43)，所述弹性部件(43)的上端与所述衬套(41)的顶壁相抵触，所述弹性部件(43)的下端与所述真空吸盘(44)的上端相抵触，所述弹性部件(43)受压变形后给所述真空吸盘(44)施加压力。
2.如权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于：所述衬套(41)的顶壁与所述弹性部件(43)的上端之间设有压力传感器(46)，所述压力传感器(46)能够感应所述真空吸盘(44)受到的压力的大小并将反应压力大小的感应信号反馈给所述机器人末端执行器的控制器。
3.如权利要求2所述的机器人末端执行器，其特征在于：所述机器人末端执行器的所述控制器控制所述机器人末端执行器相对于目标物体相向运动时，所述真空吸盘(44)反向挤压所述弹性部件(43)，所述弹性部件(43)逐渐发生弹性形变，从而给所述真空吸盘(44)提供逐渐增大的压力，所述控制器控制所述机器人末端执行器相对于目标物体背向运动时，所述弹性部件(43)逐渐恢复原状，从而给所述真空吸盘(44)提供逐渐减小的压力，根据来自所述压力传感器(46)的反应压力大小的感应信号，所述控制器通过控制所述机器人末端执行器能够将所述真空吸盘(44)所受到的压力调整为合适大小。
4.如权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于：
所述真空吸盘(44)上设有用于连接外部真空泵的真空接头(45)。
5.如权利要求1所述的机器人末端执行器，其特征在于：所述定位板(1)通过连接法兰(3)连接机器人的机器臂，所述定位板(1)与所述连接法兰(3)直接设有若干根连接杆(2)。
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| CN201621406621.0U CN206690112U (zh) | 2016-12-21 | 2016-12-21 | 一种机器人末端执行器 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN109455242A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-03-12 | 浙江大学 | 一种模块化的柔性爬墙机器人 |
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2016
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