JP2004338055A - ワークの搬送方法および搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークの不良が発生した場合でも、ワーク２個の同時処理による設備稼働が可能なワークの搬送装置を提供する。
【解決手段】ロボットハンド４ａを用いて製造装置２、３へのワークの供給、取出しを行うワーク搬送装置４において、二つのワーク７０を各々独立してチャック、アンチャック可能な把持手段４３ａ、４３ｂと、二つのワーク７０のうち、一方のワーク７０ｂをアンチャックし、不良シュート５へ排出するとともに、他方のワーク７０ａを仮置き台６へ一時的に退避させ、アンチャックするように、把持手段を駆動制御することが可能な制御部４ｂとを備え、一時的に退避させた退避ワーク７０ａｐがあるとき、一方のワーク７０ｂに不良が発生した場合には、制御部４ｂは、一方のワーク７０ｂを不良シュートへ排出し、一方のワーク７０ｂに換えて退避ワーク７０ａｐを把持する。
【選択図】 図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワークの搬送方法および搬送装置に関し、特に自動化設備におけるワークの端数合わせに係わる搬送方法および搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ワークの搬送方法としては、例えば自動化設備において、ワークの加工、組付け、検査等を行なう各ステーションに、ワーク２個を同時に移送し、それぞれのステーションへ供給、取出しするものがある。この種の自動化設備では、一方のワークが不良品となり排出（以下、不良排出と呼ぶ）されると、その不良発生したステーション以降の後工程にあたるステーションでは、良品である１個のワークで設備を稼動する必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来技術による自動化設備では、後工程において、ワークの不良が発生した場合のためのワーク１個による稼動制御と、通常稼動のためのワーク２個による稼動制御とが必要となり、各ステーションでのワーク処理に対応した制御システムの複雑化が懸念される。制御システムが複雑化すると、コストアップの要因となる。
【０００４】
さらに、元々、ワーク２個を同時に流動させることが可能な設備構成を有する自動化設備に、良品のワーク１個のみで流動するため、設備稼働率の低下が懸念される。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、ワークの不良が発生した場合であっても、ワーク２個の同時処理による設備稼働が可能なワークの搬送方法および搬送装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１によると、加工、組付け、検査等のいずれかを処理する複数の工程を備え、工程にて二つのワークを同時に処理可能な自動化設備におけるワークの搬送方法において、複数の工程のいずれかの所定工程にて、二つのワークを一つのセットとし、一つのセットのうち一方のワークが不良品となり、工程外へ非処理対象として排出された場合には、他方のワークを工程外に退避させ、
他方のワークの退避期間中に、他のセットのいずれか一つのワークに不良が発生した場合に、他方のワークの退避状態を解除させ、他方のワークと、他のセットのうち一つのワークと異なるもう一つのワークとを新たなセットとして組合わせ、所定工程の後工程へ移送する。
【０００７】
これにより、二つのワークを同時に処理可能な自動化設備において、二つのワークのうち一方のワークが不良品となった場合で、良品である他方のワークが二つを一セットとする場合における端数に相当するときは、工程外へ一時的に退避させる。さらに、良品のワークが端数のまま退避している間に、他のセットにおける一つのワークが不良品になると、他方のワークの退避状態を解除し、他方のワークと他のセットのもう一つのワークとを新たなセットとして、後工程に移送する。したがって、二つのワークのうち一方のワークが不良品となった場合であっても、二つのワークを後工程に移送することができる。
【０００８】
本発明の請求項２によると、工程外に退避させる方法として、他方のワークを所定工程から一時的に取出し、仮置き台に移送することができる。
【０００９】
本発明の請求項３によると、仮置き台は、所定工程の近傍に配置されていることが好ましい。これにより、一時的に仮置き台にプールされる端数の良品ワークを所定工程から取出す時間、および所定工程へ供給する時間の短縮化が図れる。
【００１０】
本発明の請求項４によると、所定工程の近傍に配置する仮置き台を、所定工程のうち、所定工程でワークに行なう処理によって不良があったか否かを判定する検査工程部の近傍に配置されていることが好ましい。これにより、一時的に仮置き台にプールされる端数の良品ワークの所定工程外への取出し、および所定工程内への供給にかかる無駄時間を低減することができる。
【００１１】
本発明の請求項５によると、ワークの搬送手段の一つとして、各工程に沿って二つのワークを回転移動させるインデックステーブを使用している場合には、仮置き台は、インデックステーブの取出し部の近傍に配置されていることが好ましい。これにより、一時的に仮置き台にプールされる端数の良品ワークの所定工程外への取出し、および所定工程内への供給にかかる無駄時間を低減することができる。
【００１２】
本発明の請求項６によると、請求項２から請求項４のいずれか一項に記載のワークの搬送方法において、仮置き台が、二つのワークに対して上下、前後、あるいは左右に移動可能である。
【００１３】
これにより、仮置き台が二つのワークに対して上下、前後、あるいは左右に移動可能であるため、同時に処理される二つのワークのいずれか一方が不良となっても、他方の良品ワークを仮置き台に乗せることが可能である。
【００１４】
本発明の請求項７によると、二つのワークをそれぞれ独立して把持可能な把持手段を備えることができる。
【００１５】
本発明の請求項８によると、ロボットハンドを用いて、製造装置へのワークの供給、取出しを行なうワークの搬送装置において、ロボットハンドには、二つのワークをそれぞれ独立して把持可能な把持手段と、二つのワークのうちいずれか一方のワークの把持状態を解除し、製造装置外へ排出するとともに、他方のワークを製造装置外へ一時的に退避させ、把持状態を解除するように、把持手段を駆動制御することが可能な制御手段とを備え、一時的に退避させたワークがあるとき、一方のワークに不良が発生した場合には、制御手段は、一方のワークを製造装置へ排出し、一方のワークに換えて一時的に退避させたワークを把持する。
【００１６】
これにより、二つのワークをそれぞれ独立して把持可能な把持手段を駆動制御する制御手段を備え、制御手段は、二つのワークのうちいずれか一方のワークの把持状態を解除し、例えばその一方のワークが不良品である場合には製造装置外へ排出するとともに、例えば他方のワークが良品である場合には他方のワークの把持状態を解除し、製造装置外へ一時的に退避させる。その結果、一つのワークのみを後工程の製造装置に移送することはない。
【００１７】
さらに、一時的に退避させたワークがあるとき、一方のワークに不良が発生した場合には、その一方のワークを製造装置へ排出し、その一方のワークに換えて一時的に退避させたワークを把持するので、効率的に二つのワークを後工程に移送することが可能である。
【００１８】
本発明の請求項９によると、制御手段は、二つのワークを一つのセットとし、一つのセットのうち一方のワークが不良であることを示す情報入力を受けると、一方のワークを非製造対象として前記製造装置外へ排出するとともに、他方のワークを一時的に退避させることができる。さらに、他方のワークの退避期間中に、他のセットのいずれか一つのワークに不良が発生した場合には、他方のワークの退避状態を解除させ、他方のワークと、他のセットのうち一つのワークと異なるもう一つのワークとを新たなセットとして把持することができる。
【００１９】
本発明の請求項１０によると、請求項８または請求項９に記載のワークの搬送装置は、加工、組付け、検査等のいずれかを処理する製造装置間で、二つのワークを同時に処理可能に、ワークを供給、取出しを行なうことができる。したがって、加工、組付け、検査等のいずれかを処理する複数の工程を備え、工程にて二つのワークを同時に処理可能な自動化設備に好適である。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のワークの搬送方法および搬送装置を、具体化した実施形態を図面に従って説明する。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１は、本実施形態のワークの搬送装置を適用する自動化設備の構成の一例を示す構成図である。図２は、図１に示すロボットハンドの構造をＩＩからみた外観図である。図３は、本実施形態に係わるワークを搬送する制御処理を示すフローチャートである。図４は、図３に示す第１の制御に係わる制御処理を示すフローチャートである。図５は、図３に示す第２の制御に係わる制御処理を示すフローチャートである。図６は、図３に示す第３の制御に係わる制御処理を示すフローチャートである。
【００２２】
図１に示すように、自動化設備１は、加工、組付け、検査等のいずれかを処理する複数の工程を備えており、これら工程において二つのワークを同時に処理可能である。なお、以下、本実施形態で説明する自動化設備１では、加工工程および組付工程を備え、組付工程は加工工程の後工程とする。図１において、図面作成上、加工工程を処理する製造設備（以下、前工程設備と呼ぶ）２のうち、ワーク７０（図１では、図面作成上、円形で図示）に加工処理を行なうことによって不良があったか否かを判定する検査工程部２ａのみを図示する。また、組付け工程３を処理する製造設備（以下、後工程設備と呼ぶ）３のうち、工程前段部に対応するパレット３ａのみを図示する。前工程設備２と後工程設備３との間には、ワークの搬送装置（以下、ワーク搬送装置と呼ぶ）４が配置されている。
【００２３】
なお、ワーク搬送装置４と前工程設備２と後工程設備３とは自動化設備１を構成している。
【００２４】
ワーク搬送装置４は、図１および図２に示すように、二つのワーク７０をそれぞれ独立して把持可能である。なお、以下の本実施形態の説明では、把持することを、チャックすると呼ぶ。また、把持状態を解除することを、アンチャックすると呼ぶ。
【００２５】
ワーク搬送装置４は、図１に示すように、ワーク７０をチャックおよびアンチャックするロボットハンド４ａと、ワークを所定位置から他の所定位置へ搬送するように、ロボットハンド４ｂを駆動制御する制御手段（以下、制御部と呼び）４ｂとを備えている。なお、制御部４ｂは、検査工程部２ａに接続されており、検査工程部２ａにて判断された一つのセットのうちの一方が不良ワークであるという情報が入力される。
【００２６】
ロボットハンド４ａは、図２に示すように、支柱４１と、アーム部４２と、二つのワーク７０をそれぞれチャックおよびアンチャックすることが可能なチャック部４３を含んで構成されている。アーム部４２は、図２に示すように、第１アーム部４２ａと第２アーム部４２ｂとから構成されており、それぞれ支柱４１、連結部４４に回転自在に連結されている。連結部４４は、第１アーム部４２ａと第２アーム部４２ｂの間に配置されている。第２アーム部４２ｂには、図２に示すように、図２中の上下方向に移動可能なチャック部４３が設けられており、このチャック部は第２アーム部４２の先端部側を中心に回転可能である。なお、第１アーム部４２ａ、第２アーム部４２ｂ、およびチャック部４３は、ロボットハンド４に内蔵される駆動モータ（図示せず）によって図２中の矢印方向に回転自在に駆動される。また、駆動モータによってチャック部４３は上下移動自在に駆動される。チャック部４３には、二つのワークをそれぞれ独立してチャックおよびアンチャックすることが可能な把持手段４３ａ、４３ｂが設けられている。
【００２７】
パレット３ａ、検査工程部２ａは、それぞれ、組付け処理前のワーク７０を組付け処理を行なう組付け本工程部（図示せず）へ順送り、加工処理後の不良、良品に判別されたワーク７０をワーク搬送装置４へ順送りで行なえるように構成されている。なお、パレット３ａと組付け本工程部とは組付け工程を構成する。
【００２８】
図１に示すように、不良シュート５は、検査工程部２ａに不良品であると判断されたワーク（以下、不良ワークと呼ぶ）を、非処理対象（非製造対象）として工程外つまり製造装置外へ排出するためのステーションである。
【００２９】
図１に示すように、仮置き台６は、検査工程部２ａにて二つのワークのうちいずれか一方のワークが不良品であると判定されたとき、他方の良品のワーク（以下、良品ワークと呼ぶ）を一時的にプールするためのステーションである。なお、仮置き台６には、二つのワーク７０を一つのセットして、端数となったときのみ、その端数のワークをプールする。これにより、良品ワークに端数が生じたとき、所定工程（本実施例では、加工工程４）から一時的に取出し、新たに良品ワークの端数が発生するまでの間、工程外に退避させることが可能である。
【００３０】
また、仮置き台６は、図１に示すように、図１中の左右方向に移動可能である。これにより、二つのワーク７０のうちいずれか一方が不良ワークとは判断されても、ロボットハンド４ａでアンチャックされた他方を仮置き台６に乗せることができる。なお、この仮置き台６は、ロボットハンド４ａによってチャックされた二つのワーク７０に対して左右方向に対して移動可能である場合に限らず、二つのワーク７０のうちいずれかが不良ワークとなった場合に、ロボットハンド４ａがアンチャックした良品ワークを乗せてプールできるように移動するものであれば、左右方向、上下方向、および前後方向のうち少なくとも一方向に移動可能であってもよい。
【００３１】
上述の構成を有する自動化設備１の動作、特にワーク搬送装置４の動作を以下、図１、および図３から図６に従って説明する。なお、図１のワーク７０の搬送状態は、図６に示す第３の制御における良品ワークが仮置き台６にプールされている状態で、かつ新たな良品ワークの端数が生じたと検査工程部２ａで判断された状態を示す。なお、図１に図示するワーク７０のうち、実線の円は良品ワークを、破線の円は不良ワークを表す。図３から図６は、本実施形態に係る制御処理を示すフローチャートである。
【００３２】
図３に示すように、Ｓ３０１（Ｓはステップを表す）では、前工程設備２にて同時処理された二つのワーク７０の不良品か否かの判定情報（以下、ワーク情報と呼ぶ）が、検査工程部２ａから制御部４ｂに入力され、Ｓ３０２へ移行する。
【００３３】
Ｓ３０２では、入力されたワーク情報に基いて、二つのワーク７０のうち、一つのワークが不良か否かを判断する。二つのワーク７０のうち、一つのワークが不良であるならば、Ｓ３０４へ以降する。二つのワーク７０が良品であるならば、Ｓ３０３へ移行する。
【００３４】
Ｓ３０３では、ワークの搬送方法として、第１の制御（図４参照）を行ない、Ｓ３０７へ移行する。これにより、ワークの搬送方法として、前工程設備２にて同時処理された二つのワーク７０が二つとも良品である場合における通常制御を行なう。この場合、前工程設備２にて同時処理された二つのワーク７０がそのまま後工程設備３へ移送される。
【００３５】
Ｓ３０４では、仮置き台６に一時的に退避させた端数の良品ワークがあるか否か（詳しくは、後述のＳ＝１か否か）を判断する。仮置き台６に一時的に退避させた端数の良品ワークがなければ、Ｓ３０５へ移行する。逆に、仮置き台６に一時的に退避させた端数の良品ワークがあれば、Ｓ３０６へ移行する。
【００３６】
Ｓ３０５では、ワークの搬送方法として、第２の制御（図５参照）を行ない、Ｓ３０１へ移行する。これにより、ワークの搬送方法として、前工程設備２にて同時処理された二つのワーク７０のうち、いずれか一方のワークが不良品であると検査工程部２ａで判断され、かつ仮置き台６に端数の良品ワークがプールされていない場合における退避制御を行なう。この場合、検査工程部２ａで判定された不良ワーク、良品ワークとも後工程設備３へは移送されない。Ｓ３０１にて、前工程設備２で順送りで処理される次の二つのワーク７０のワーク情報を待つことになる。
【００３７】
Ｓ３０６では、ワークの搬送方法として、第３の制御（図６参照）を行ない、Ｓ３０１へ移行する。これにより、ワークの搬送方法として、前工程設備２にて同時処理された二つのワーク７０のうち、いずれか一方のワークが不良品であると検査工程部２ａで判断され、かつ仮置き台６に端数の良品ワークがプールされている場合におけるリカバリー制御を行なう。この場合、不良ワークは後工程設備３へは移送されない。さらに、不良ワークに換えて、仮置き台６にプールされている端数の良品ワークと他方のワークを新たな組合せとし、この新たな組合せによって形成された二つのワークが後工程設備３へ移送される。
【００３８】
Ｓ３０７では、第１の制御としての通常制御Ｓ３０３もしくは第３の制御としてのリカバリー制御Ｓ３０６の処理が終了すると、二つのワーク７０を、後工程設備３へ移送することができる。
【００３９】
ここで、通常制御Ｓ３０３、第２の制御としての退避制御Ｓ３０５、およびリカバリー制御Ｓ３０６の制御処理について、それぞれ図４、図５、図６に従って詳述する。
【００４０】
まず、通常制御Ｓ３０３は、図４に示すように、Ｓ４０１からＳ４０４の制御処理から構成されている。Ｓ４０１では、検査工程部２ａからのワーク情報を受信すると、制御部４ｂは、ロボットハンド４ａを検査工程部２ａ（図１参照）へ移動し、Ｓ４０２へ移行する。
【００４１】
次に、Ｓ４０２では、チャック部４３（詳しくは、把持手段４３ａ、４３ｂ）（図２参照）を下降させ、検査工程部２ａにある二つのワーク７０をチャックする。なお、二つのワーク７０をチャック後は、把持手段４３ａ、４３ｂを上昇させる。以下の説明では、ワーク７０をチャックする場合、ワーク７０をチャックする前に把持手段４３ａ、４３ｂを下降し、チャックした後に把持手段４３ａ、４３ｂを上昇させるという説明は、説明の簡便のため、省略する。なお、ワーク７０をアンチャックする場合も、ワーク７０をチャックする場合と同様に省略する。
【００４２】
Ｓ４０３では、制御部４ｂは、ロボットハンド４ａをパレット３ａ（図１参照）へ移動し、Ｓ４０４へ移行する。
【００４３】
Ｓ４０４では、ロボットハンド４ａによってチャックされている二つのワーク７０をアンチャックし、パレット３ａに乗せる。
【００４４】
次に、退避制御Ｓ３０５は、Ｓ４０１とＳ４０２、およびＳ５０３からＳ５０８の制御処理から構成されている。検査工程部２ａからのワーク情報を受信すると、Ｓ４０１にてロボットハンド４ａを検査工程部２ａへ移動し、Ｓ４０２にて検査工程部２ａにある二つのワーク７０をチャックする。
【００４５】
なお、ここで、ワーク情報より、二つのワーク７０のうち、いずれか一方のワークが不良ワーク（図１参照）であることが図る。なお、他方のワークは良品ワーク（図１参照）である。以下の本実施形態の説明では、説明の便宜上、良品ワークを良品ワーク７０ａ、不良ワークを不良ワーク７０ｂ、仮置き台６にプールしている良品ワークを、退避ワーク７０ａｐと呼ぶ。
【００４６】
さらに、Ｓ５０３では、制御部４ｂは、ロボットハンド４ａを不良シュート５（図１参照）へ移動し、Ｓ５０４へ移行する。
【００４７】
Ｓ５０４では、ワーク情報から、ロボットハンド４ａにチャックされた二つのワーク７０のうち、不良ワーク７０ｂのみをアンチャックし、Ｓ５０５へ移行する。
【００４８】
Ｓ５０５では、制御部４ｂは、ロボットハンド４ａを仮置き台６（図１参照）へ移動し、Ｓ５０６へ移行する。
【００４９】
Ｓ５０６では、ワーク情報から、ロボットハンド４ａにチャックされている残りの良品ワーク７０ａをアンチャックし、Ｓ５０７へ移行する。この結果、この端数の良品ワーク７０ａは、仮置き台６に一時的に退避され、新たな端数の良品ワーク７０ａが発生するまでの間、退避ワーク７０ａｐとしてプールされる。
【００５０】
Ｓ５０７では、退避ワーク７０ａｐが仮置き台６にプールされていることを示す判別信号として、Ｓ＝１を制御部４ｂに記憶し、Ｓ５０８へ移行する。
【００５１】
Ｓ５０８では、制御部４ｂは、ロボットハンド４ａを原位置（本実施例では、例えば図３に示すロボットハンド４ａの位置）へ移動させる。
【００５２】
次に、リカバリー制御Ｓ３０６は、Ｓ４０１とＳ４０２、Ｓ５０３からＳ５０５、Ｓ６０６とＳ６０７、およびＳ４０３とＳ４０４の制御処理から構成されている。検査工程部２ａからのワーク情報を受信すると、Ｓ４０１にてロボットハンド４ａを検査工程部２ａへ移動し、Ｓ４０２にて検査工程部２ａにある二つのワーク７０をチャックする。さらに、ワーク情報から、Ｓ５０３にて、ロボットハンド４ａを不良シュート５へ移動し、Ｓ５０４にて不良ワーク７０ｂのみをアンチャクし、不良シュート５へ排出する。そして、Ｓ５０５にて、ロボットハンド４ａを仮置き台６へ移動し、Ｓ６０６へ移行する。
【００５３】
Ｓ６０６では、ワーク情報および判別信号より、不良ワーク７０ｂに換えて退避ワーク７０ａｐ（図１参照）をチャックし、Ｓ６０７へ移行する。この結果、退避ワーク７０ａｐと良品ワーク７０ａは、新たなセットとして組合せられる。なお、二つのワーク７０のうち、不良ワーク７０ｂが判明したいずれかのワーク位置に応じて、図１に示す仮置き台を左右方向に移動させてから、退避ワーク７０ａｐをチャックする。
【００５４】
Ｓ６０７では、ロボットハンド４ａにより仮置き台６から退避ワーク７０ａｐが持ち去られ、端数の良品ワークとしての退避ワーク７０ａｐのプールがなくなったため、判別信号をＳ＝０とし、制御部４ｂに記憶する。
【００５５】
さらに、制御部４ｂは、Ｓ４０３にて、ロボットハンド４ａをパレット３ａへ移動し、Ｓ４０４にて、これら二つのワーク７０ａｐ、７０ａをアンチャックし、パレット３ａに乗せる。
【００５６】
以上説明した本実施形態によれば、二つのワーク７０を同時に処理可能な自動化設備１において、二つのワーク７０のうち一方のワーク７０ｂが不良品となった場合で、良品である他方のワーク７０ａが二つを一セットとする場合における端数に相当するときは、工程外（詳しくは、仮置き台６）へ一時的に退避させる。さらに、良品ワーク７０ａが端数のまま、退避ワーク７０ａｐとしてプールされている間に、他のセットにおける一つのワーク７０ｂが不良品になると、退避ワーク７０ａｐの退避状態を解除し、退避ワーク７０ａｐと他のセットのもう一つの良品ワーク７０ａとを新たなセットとして、後工程に移送する。したがって、二つのワーク７０のうち一方のワーク７０ｂが不良品となった場合であっても、二つのワーク７０ａｐ、７０ａを後工程に移送することができる。
【００５７】
（第２の実施形態）
第２の実施形態を、図７から図１０に従って説明する。なお、以下の説明では、第１の実施形態と同じもしくは均等の構成には同一の符号を付し、説明を繰り返さない。図７は、本実施形態のワークの搬送装置を適用する自動化設備の構成の一例を示す構成図である。図８、図９、および図１０は、それぞれ、本実施形態に係わる第１の制御としての通常制御、第２の制御としての退避制御、第３の制御としてのリカバリー制御における制御処理を示すフローチャートである。
【００５８】
図７に示すように、前工程設備２は、インデックステーブル８の周りに配置され、二つのワークを同時に加工処理する加工本工程２ｂと、検査工程部２ａとを備えている。検査工程部２ａは、加工本工程２ｂで加工処理をした後のワーク７０の不良、良品を判定する。
【００５９】
インデックステーブル８は、図７に示すように、ワーク７０の搬送手段の一つであって、加工本工程２ｂおよび検査工程部２ａに沿って、二つのワーク７０を回転移動させることが可能である。インデックステーブル８は、図７に示すように、略円盤状体に形成され、略円盤状体の略中央を中心して左回転（図７中の矢印方向）する。このインデックステーブル８は、略四分割された外周側に二つのワーク７０を一セットとし、略四分割された外周側にそれぞれ一セットのワーク７０を配置することが可能である。図７に示すように、インデックステーブル８上には、左周りに順に、加工本工程部２ｂ、検査工程部２ａ、不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａ、およびワーク７０取出し用のロボットハンド４ａが配置されている。不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａ、およびワーク７０取出し用のロボットハンド４ａには、それぞれ、不良シュート５、パレット３ａが配置されている。
【００６０】
なお、ワーク７０取出し用のロボットハンド４ａは、二つの把持手段（以下、第１の把持手段と呼ぶ）４３ａ、４３ｂに加えて、二つのワークを独立してチャックおよびアンチャクするもう二つの把持手段（以下、第２の把持手段）（図示せず）を備え、第１の把持手段４３ａ、４３ｂと、第２の把持手段とが、第１の把持手段４３ａ、４３ｂと第２の把持手段の中間点を中心に回転（図７中の一点鎖線の矢印方向に反転）可能であることが好ましい。これにより、ワーク７０取出し用のロボットハンド４ａは、前工程設備２にて処理した二つのワーク７をパレット３ａへ取出す動作に加えて、前工程設備２で処理するための二つのワーク７０をパレット３ａから投入動作をすることが可能である。なお、説明の便宜上、ワーク７０取出し用のロボットハンド４ａは、不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａと区別するため、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａと呼ぶ。
【００６１】
以下、本実施形態で説明するワーク７０取出し用のロボットハンド４ａは、前工程設備２にて処理した二つのワーク７をパレット３ａへ取出す動作と、前工程設備２で処理するための二つのワーク７０をパレット３ａから投入動作とを行なうことが可能であるものとして説明する。なお、この場合、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａにおける第１の把持手段４３ａ、４３ｂの原位置は、図７に示す取出し部側に配置される。一方、第２の把持手段の原位置は、図７に示すパレット３ａ側に配置される。
【００６２】
なお、ここで、インデックステーブル８、不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａ、およびワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａは、二つのワークを搬送するための搬送手段（詳しくは、ワーク搬送装置）を構成している。
【００６３】
パレット３ａは、図７に示すように、前工程設備２の後工程に対応する後工程設備３の工程前段部に相当するとともに、前工程設備２の前工程に対応する前々工程設備（本実施例では、例えば前加工工程を処理する製造設備）７の工程後段部に相当する。
【００６４】
上述の構成を有する自動化設備１の動作、特にワーク搬送装置を構成する不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａ、およびワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａの動作を以下、図７から図１０に従って説明する。なお、図７において、ワーク７０の搬送状態は、図１０に示す第３の制御における良品ワークが仮置き台６にプールされている状態で、かつ新たな良品ワークの端数が生じたと検査工程部２ａで判断された状態を示す。
【００６５】
まず、通常制御Ｓ３０３は、図８に示すように、Ｓ８０１からＳ８０４の制御処理から構成されている。Ｓ８０１では、検査工程部２ａからのワーク情報が制御部４ｂに送信されたワーク７０がインデックステーブル８の回転によって取出し部に位置すると、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａの把持手段４３ａ、４３ｂを下降させ、取出し部にある二つのワーク７０をチャックする。なお、二つのワーク７０をチャック後は、把持手段４３ａ、４３ｂを上昇させる。以下の説明では、ワーク７０をチャックする場合、ワーク７０をチャックする前に把持手段４３ａ、４３ｂを下降し、チャックした後に把持手段４３ａ、４３ｂを上昇させるという説明は、説明の簡便のため、省略する。なお、ワーク７０をアンチャックする場合も、ワーク７０をチャックする場合と同様に省略する。
【００６６】
なお、このとき、第２の把持手段は、パレット３ａに乗っている前工程設備２にて処理する前の二つのワーク７０をチャックする。
【００６７】
Ｓ８０２では、制御部４ｂは、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａを反転させ、第１の把持手段４３ａ、４３ｂを、パレット３ａ側へ移動し、Ｓ８０３へ移行する。なお、このとき、第２の把持手段は、取出し部側へ移動する。
【００６８】
Ｓ８０３では、第１の把持手段４３ａ、４３ｂによってチャックされた前工程設備２で処理済の二つのワーク７０をアンチャックし、パレット３ａに乗せる。なお、このとき、第２の把持手段によってチャックされた前工程設備２にて処理する前の二つのワーク７０をアンチャックし、取出し部に乗せる。
【００６９】
Ｓ８０４では、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａを反転させ、原位置に戻す。
【００７０】
次に、退避制御Ｓ３０５は、Ｓ９０１からＳ９０４の制御処理を有する、不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａを駆動制御する制御処理（図９（ａ）参照）と、Ｓ９１１からＳ９１５の制御処理を有する、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａを駆動制御する制御処理（図９（ｂ）参照）とから構成されている。なお、不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａの原位置は、インデックステーブル８の外周側にある。
【００７１】
Ｓ９０１では、検査工程部２ａから発信されたワーク情報から、インデックステーブル８の外周側に配置される二つのワーク７０のうち、不良ワーク７０ｂのみをチャックし、Ｓ９０２へ移行する。
【００７２】
Ｓ９０２では、制御部４ｂは、不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａを不良シュート５（図７参照）へ移動し、Ｓ９０３へ移行する。
【００７３】
Ｓ９０３では、不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａにチャックされた不良ワーク７０をアンチャックし、Ｓ９０４へ移行する。
【００７４】
Ｓ９０４では、不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａを原位置に戻しし、当該制御処理を終了する。
【００７５】
一方、Ｓ９１１では、検査工程部２ａからのワーク情報が制御部４ｂに送信されたワーク７０がインデックステーブル８の回転によって取出し部に位置すると、残りの良品ワーク７０を、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａの把持手段４３ａ、４３ｂのうち、良品ワーク７０の位置に対応する把持手段にてチャックする。なお、このとき、第２の把持手段は、パレット３ａに乗っている前工程設備２にて処理する前の二つのワーク７０をチャックする。
【００７６】
Ｓ９１２では、制御部４ｂは、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａを反転させ、第１の把持手段４３ａ、４３ｂを、仮置き台６側へ移動し、Ｓ９１３へ移行する。なお、このとき、第２の把持手段は、取出し部側へ移動する。
【００７７】
Ｓ９１３では、把持手段４３ａ、４３ｂによってチャックされた良品ワークをアンチャックし、Ｓ９１４へ移行する。この結果、この端数の良品ワーク７０ａは、仮置き台６に一時的に退避され、新たな端数の良品ワーク７０ａが発生するまでの間、退避ワーク７０ａｐとしてプールされる。なお、このとき、第２の把持手段によってチャックされた前工程設備２にて処理する前の二つのワーク７０をアンチャックし、取出し部に乗せる。
【００７８】
Ｓ９１４では、退避ワーク７０ａｐが仮置き台６にプールされていることを示す判別信号として、Ｓ＝１を制御部４ｂに記憶し、Ｓ９１５へ移行する。
【００７９】
Ｓ９１５では、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａを原位置に戻し、当該制御処理を終了する。
【００８０】
次に、リカバリー制御Ｓ３０６は、Ｓ９０１からＳ９０４の制御処理を有する、不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａを駆動制御する制御処理（図１０（ａ）参照）と、Ｓ９１１とＳ９１２、Ｓ１０１３とＳ１０１４、およびＳ８０２からＳ８０４の制御処理を有する、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａを駆動制御する制御処理（図１０（ｂ）参照）とから構成されている。なお、ここで、不良ワーク７０ｂ排出用のロボットハンド４ａを駆動制御する制御処理を構成するＳ９０１からＳ９０４の制御処理は、前述の退避処理にて説明したので、説明を省略する。
【００８１】
検査工程部２ａからのワーク情報が制御部４ｂに送信されたワーク７０がインデックステーブル８の回転によって取出し部に位置すると、Ｓ９１１にて、残りの良品ワーク７０を、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａの把持手段４３ａ、４３ｂのいずれか一方によってチャックする。なお、このとき、第２の把持手段は、パレット３ａに乗っている前工程設備２にて処理する前の二つのワーク７０をチャックする。そして、Ｓ９１２にて、第１の把持手段４３ａ、４３ｂを、仮置き台６側へ移動し、Ｓ１０１３へ移行する。
【００８２】
Ｓ１０１３では、ワーク情報および判別信号より、不良ワーク７０ｂに換えて退避ワーク７０ａｐ（図７参照）をチャックし、Ｓ１０１４へ移行する。この結果、退避ワーク７０ａｐと良品ワーク７０ａは、新たなセットとして組合せられる。なお、二つのワーク７０のうち、不良ワーク７０ｂが判明したいずれかのワーク位置に応じて、図７に示す仮置き台を左右方向に移動させてから、退避ワーク７０ａｐをチャックする。
【００８３】
Ｓ１０１４では、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａにより仮置き台６から退避ワーク７０ａｐが持ち去られ、端数の良品ワークとしての退避ワーク７０ａｐのプールがなくなったため、判別信号をＳ＝０とし、制御部４ｂに記憶する。
【００８４】
さらに、Ｓ８０２にて、制御部４ｂは、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａを反転させる。この結果、第１の把持手段４３ａ、４３ｂを、パレット３ａ側へ移動する。なお、このとき、第２の把持手段は、取出し部側へ移動する。
【００８５】
そして、Ｓ８０３にて、第１の把持手段４３ａ、４３ｂによってチャックされた前工程設備２で処理済の二つのワーク７０ａｐ、７０ａをアンチャックし、パレット３ａに乗せる。なお、このとき、第２の把持手段によってチャックされた前工程設備２にて処理する前の二つのワーク７０をアンチャックし、取出し部に乗せる。
【００８６】
そして、Ｓ８０４にて、ワーク取出、投入用ロボットハンド４ａａを原位置に戻し、当該制御処理を終了する。
【００８７】
以上説明した本実施形態においても、第１の実施形態と同様に、二つのワーク７０のうち一方のワーク７０ｂが不良品となった場合であっても、二つのワーク７０ａｐ、７０ａを後工程に移送することができる。
【００８８】
なお、以上説明した本実施形態において、仮置き台６は、所定工程（本実施例では、加工工程を処理する製造設備２）の近傍に配置することが好ましい。これにより、一時的に仮置き台にプールされる端数の良品ワークを所定工程から取出す時間、および所定工程へ供給する時間の短縮化が図れる。
【００８９】
さらになお、製造設備２の近傍に配置する仮置き台６を、製造設備２のうち、製造設備２で処理したワークの不良があったか否かを判定する検査工程部２ａの近傍に配置されていることが好ましい。これにより、一時的に仮置き台６にプールされる端数の良品ワーク７０ａの製造装置外への取出し、および製造装置内への供給にかかる無駄時間を低減することができる。なお、搬送手段の一つとして、インデックステーブ８を使用している場合には、仮置き台６は、インデックステーブ８の取出し部の近傍に配置されていることが好ましい。これにより、一時的に仮置き台６にプールされる端数の良品ワーク７０ａの製造装置外への取出し、および製造装置内への供給にかかる無駄時間を低減することができる。
【００９０】
さらになお、以上説明した本実施形態によれば、ロボットハンド４ａ（４ａａ）を用いて、製造装置へのワークの供給、取出しを行なうワークの搬送装置４において、ロボットハンド４ａには、二つのワーク７０をそれぞれ独立してチャックおよびアンチャックすることが可能な把持手段４３ａ、４３ｂと、二つのワーク７０のうちいずれか一方のワーク７０ｂをアンチャックし、製造装置外へ排出するとともに、他方のワーク７０ａを製造装置外へ一時的に退避させ、アンチャックするように、把持手段４３ａ、４３ｂを駆動制御することが可能な制御部４ｂとを備える。さらに、一時的に退避させたワーク７０ａｐがあるとき、一方のワーク７０ｂに不良が発生した場合には、制御部４ｂは、一方のワーク７０ｂを製造装置へ排出し、一方のワーク７０ｂに換えて退避ワーク７０ａｐをチャックする。これにより、制御部４ｂは、二つのワーク７０のうちいずれか一方のワーク７０ｂをアンチャックし、不良ワーク７０ｂを製造装置外の不良シュート５へ排出するとともに、端数となった良品ワーク７０ａをアンチャックし、製造装置外の仮置き台６へ一時的に退避させる。その結果、一つのワーク７０のみを後工程の製造装置に移送することはない。さらに、退避ワーク７０ａｐがあるとき、一方のワーク７０ｂに不良が発生した場合には、不良ワーク７０ｂを不良シュート５へ排出し、不良ワーク７０ｂに換えて退避ワーク７０ａｐをチャックするので、効率的に二つのワーク７０ａｐ、７０ａを後工程に移送することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態のワークの搬送装置を適用する自動化設備の構成の一例を示す構成図である。
【図２】図１に示すロボットハンドの構造をＩＩからみた外観図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係わるワークを搬送する制御処理を示すフローチャートである。
【図４】図３に示す第１の制御に係わる制御処理を示すフローチャートである。
【図５】図３に示す第２の制御に係わる制御処理を示すフローチャートである。
【図６】図３に示す第３の制御に係わる制御処理を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態のワークの搬送装置を適用する自動化設備の構成の一例を示す構成図である。
【図８】第２の実施形態に係わる第１の制御における制御処理を示すフローチャートである。
【図９】第２の実施形態に係わる第２の制御における制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態に係わる第３の制御における制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 自動化設備
２ 前工程設備
２ａ 検査工程部
３ 後工程設備
３ａ パレット
４ ワーク搬送装置（ワークの搬送装置）
４ａ ロボットハンド
４３ａ、４３ｂ 把持手段
４ｂ 制御部（制御手段）
５ 不良シュート
６ 仮置き台
７０ ワーク
７０ａ 良品ワーク（良品と判断されたワーク）
７０ａｐ 退避ワーク（仮置き台６に一時的に退避された端数の良品ワーク）
７０ｂ 不良ワーク（不良品と判断されたワーク）

Claims (10)

1. 加工、組付け、検査等のいずれかを処理する複数の工程を備え、前記工程にて二つのワークを同時に処理可能な自動化設備におけるワークの搬送方法において、
   前記複数の工程のいずれかの所定工程にて、前記二つのワークを一つのセットとし、前記一つのセットのうち一方のワークが不良品となり、工程外へ非処理対象として排出された場合には、他方のワークを工程外に退避させ、
   前記他方のワークの退避期間中に、他のセットのいずれか一つのワークに不良が発生した場合に、前記他方のワークの退避状態を解除させ、前記他方のワークと、前記他のセットのうち前記一つのワークと異なるもう一つのワークとを新たなセットとして組合わせ、前記所定工程の後工程へ移送することを特徴とするワークの搬送方法。
2. 請求項１に記載のワークの搬送方法において、
   前記工程外に退避させるとは、前記他方のワークを前記所定工程から一時的に取出し、仮置き台に移送することであることを特徴とするワークの搬送方法。
3. 前記仮置き台は、前記所定工程の近傍に配置されていることを特徴とする請求項２に記載のワークの搬送方法。
4. 前記所定工程の近傍とは、前記所定工程のうち、前記所定工程でワークに行なう処理によって不良があったか否かを判定する検査工程部の近傍であることを特徴とする請求項３に記載のワークの搬送方法。
5. 請求項２から請求項４のいずれか一項に記載のワークの搬送方法において、
   前記ワークの搬送手段の一つとして、各工程に沿って前記二つのワークを回転移動させるインデックステーブを有し、
   前記仮置き台は、前記インデックステーブの取出し部の近傍に配置されていることを特徴とするワークの搬送方法。
6. 請求項２から請求項４のいずれか一項に記載のワークの搬送方法において、
   前記仮置き台が、前記二つのワークに対して上下、前後、あるいは左右に移動可能であることを特徴とするワークの搬送方法。
7. 前記二つのワークをそれぞれ独立して把持可能な把持手段を備えていることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のワークの搬送方法。
8. ロボットハンドを用いて、製造装置へのワークの供給、取出しを行なうワークの搬送装置において、
   前記ロボットハンドには、二つのワークをそれぞれ独立して把持可能な把持手段と、前記二つのワークのうちいずれか一方のワークの把持状態を解除し、前記製造装置外へ排出するとともに、他方のワークを前記製造装置外へ一時的に退避させ、把持状態を解除するように、前記把持手段を駆動制御することが可能な制御手段とを備え、
   前記一時的に退避させたワークがあるとき、前記一方のワークに不良が発生した場合には、前記制御手段は、前記一方のワークを前記製造装置へ排出し、前記一方のワークに換えて前記一時的に退避させたワークを把持することを特徴とするワークの搬送装置。
9. 前記制御手段は、前記二つのワークを一つのセットとし、前記一つのセットのうち一方のワークが不良であることを示す情報入力を受けると、前記一方のワークを非製造対象として前記製造装置外へ排出するとともに、他方のワークを一時的に退避させ、
   前記他方のワークの退避期間中に、他のセットのいずれか一つのワークに不良が発生した場合には、前記他方のワークの退避状態を解除させ、前記他方のワークと、前記他のセットのうち前記一つのワークと異なるもう一つのワークとを新たなセットとして把持することを特徴とする請求項８に記載のワークの搬送装置。
10. 請求項８または請求項９に記載のワークの搬送装置は、加工、組付け、検査等のいずれかを処理する前記製造装置間で、
    前記二つのワークを同時に処理可能に、前記ワークを供給、取出しを行なうことを特徴とするワークの搬送装置。

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