JP2004308850A - 車両用自動変速機の変速制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】摩擦係合装置の係合トルクとそれを発生させるために制御値との関係の学習品質が十分に得られる車両用自動変速機の変速制御装置を提供する。
【解決手段】徐減手段５６により車両走行中において自動変速機１６の所定のギヤ段を成立させるために係合させられている所定の摩擦係合装置の係合トルクを徐減させることによりその摩擦係合装置にすべりを発生させたときの、その所定の摩擦係合装置の係合トルクＴ_Ｂ１およびそれを発生させているその所定の摩擦係合装置に対する指令値Ｉ_ＳＬ１ とに基づいて、変速中にその所定の摩擦係合装置に対する要求係合トルクを発生させるための指令値の決定に用いられる関係が補正されることから、摩擦係合装置の係合トルクとそれを発生させるために制御値との関係の学習品質すなわち学習精度が十分に得られる。
【選択図】 図４

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両用自動変速機の変速制御装置に係り、特に、変速段を達成するために係合させられる摩擦係合装置の係合トルクとそれを制御するための指令値との関係を更新し、変速ショックを防止する技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
摩擦係合装置の係合作動によって所定のギヤ段が達成される自動変速機を備えた車両において、変速中にその摩擦係合装置に対する要求係合トルクを発生させるためにその摩擦係合装置の係合トルクすなわち係合容量を制御する調圧弁或いはそれを作動させるソレノイド弁に指令値が出力される。この場合、所定の摩擦係合装置の係合トルクとそれを発生させるための指令値との関係が予め記憶されており、その記憶された関係から実際の要求係合トルクに応じて指令値を決定して出力するようになっている。
【０００３】
たとえば特許文献１に記載された装置では、複数の摩擦係合装置から選択された所定の摩擦係合装置を、制御装置からの指令値に応動する液圧アクチュエータの作動液圧を低下させて解放させたり、その作動液圧を上昇させて係合させたりすることにより変速を実行し、その制御装置からの指令値を、液圧アクチュエータ固有の予め定められた指令値に対する作動液圧の関係（特性）から決定するようにした自動変速機において、変速中のイナーシャ相開始時における摩擦係合装置の要求トルク容量すなわち要求係合トルクに対応した要求作動液圧を決定することにより、イナーシャ相開始時におけるその要求作動液圧と、そのイナーシャ相開始時における液圧アクチュエータへの指令値とが相互に対応付けられるように、上記関係を修正する技術が開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２２７３５４号
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両用自動変速機の変速制御装置によれば、変速中のイナーシャ相開始時点での要求係合トルクに対応した要求作動液圧を決定することにより、そのイナーシャ相開始時におけるその要求作動液圧とそれを発生させるための液圧アクチュエータへの指令値とが相互に対応付けられるようにそれらの関係を修正するものであることから、要求係合トルクの算出にしても外乱要因が大きい状態で得られたエンジン回転速度或いは入力軸回転速度が用いられるので、学習品質が十分に得られず、変速ショックが十分に抑制されないなどの問題があった。
【０００６】
本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その目的とするところは、摩擦係合装置の係合トルクとそれを発生させるために制御値との関係の学習品質が十分に得られる車両用自動変速機の変速制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するための本発明の要旨とするところは、摩擦係合装置の係合作動に従ってギヤ段が自動的に切り換えられる自動変速機を備えた車両において、予め記憶された関係から変速中に該摩擦係合装置に対する要求トルク値に基づいて該要求トルクを発生させるための指令値を決定して出力する形式の車両用自動変速機の変速制御装置であって、（ａ） 車両走行中において前記自動変速機のギヤ段を成立させるために係合させられている所定の摩擦係合装置の係合トルクを徐減させる徐減手段と、（ｂ） その係合トルクの徐減中において前記所定の摩擦係合装置のすべりが発生したときの該所定の摩擦係合装置の係合トルクおよび該所定の摩擦係合装置に対する指令値とを記憶する記憶手段と、（ｃ） その記憶手段において記憶された、前記所定の摩擦係合装置のすべりが発生したときの該所定の摩擦係合装置の係合トルクおよび該所定の摩擦係合装置に対する指令値とに基づいて前記関係を補正する関係補正手段とを、含むことにある。
【０００８】
【発明の効果】
このようにすれば、車両走行中において自動変速機のギヤ段を成立させるために係合させられて動力伝達中の所定の摩擦係合装置の係合トルクすなわち係合容量を徐減させることによりその摩擦係合装置にすべりを発生させたときの、その所定の摩擦係合装置の係合トルクおよびそれを発生させているその所定の摩擦係合装置に対する指令値とに基づいて前記関係が補正されることから、エンジン回転速度の急変が開始される変速中のイナーシャ相開始時点で得られる所定の摩擦係合装置の係合トルクおよびそれを発生させているその所定の摩擦係合装置に対する指令値とを用いる場合に比較して、摩擦係合装置の係合トルクとそれを発生させるために制御値との関係の学習品質すなわち学習精度が十分に得られる。
【０００９】
【発明の他の態様】
ここで、好適には、前記自動変速機の入力トルクの変化が所定値以下であることに基づいて車両の定常走行状態を判定する定常走行状態判定手段を備え、前記徐減手段は、該定常走行状態判定手段により車両が定常走行状態であると判定されたときに、前記自動変速機のギヤ段を成立させるために係合させられている所定の摩擦係合装置の係合トルクを徐減させるものである。このようにすれば、自動変速機の入力トルクの変化が所定値以下である定常走行状態において、所定の摩擦係合装置の係合トルクを徐減させることによりその摩擦係合装置にすべりを発生させたときの、その所定の摩擦係合装置の係合トルクおよびそれを発生させているその所定の摩擦係合装置に対する指令値とに基づいて前記関係が補正されることから、摩擦係合装置の係合トルクとそれを発生させるために制御値との関係の学習品質すなわち学習精度が一層高められる。
【００１０】
また、好適には、（ａ） 前記係合トルクの徐減中において前記所定の摩擦係合装置のすべりが発生したか否かを、前記自動変速機の入力軸回転速度の変化に基づいて判定するすべり判定手段と、（ｂ） そのすべり判定手段により前記所定の摩擦係合装置のすべりが発生したと判定されたときのエンジン回転速度およびスロットル開度に基づいて、前記自動変速機の入力トルクを算出する入力トルク算出手段と、（ｃ） その入力トルク算出手段により算出された入力トルクと前記所定の摩擦係合装置のトルク分担率とに基づいてその所定の摩擦係合装置の係合トルクを算出する係合トルク算出手段とを、備え、（ｄ） 前記記憶手段は、該係合トルク算出手段により算出された前記所定の摩擦係合装置の係合トルクを、その所定の摩擦係合装置のすべりが発生したときの指令値と共に記憶するものである。このようにすれば、摩擦係合装置の係合トルクとそれを発生させるために制御値との関係の学習品質すなわち学習精度が十分に得られる。
【００１１】
また、好適には、前記記憶手段は、所定の摩擦係合装置のすべりが発生したときの相互に異なる少なくとも２種類の係合トルクを、それに対応する指令値と共にそれぞれ記憶するものであり、前記関係補正手段は、その記憶手段に記憶された少なくとも２種類の係合トルクおよびそれに対応する指令値に基づいて、前記関係を補正するものである。このようにすれば、摩擦係合装置の係合トルクとそれを発生させるために制御値との関係を示す少なくとも２つの式を用いて前記関係が補正されるので、学習品質すなわち学習精度が十分に得られる。
。
【００１２】
また、好適には、前記関係は、変数である指令値にゲインを掛けた第１項と定数から構成される第２項との加算値で前記係合トルクを表す一次式であり、前記関係補正手段は、前記記憶手段に記憶された少なくとも２種類の係合トルクおよびそれに対応する指令値に基づいて、その一次式のゲインおよび定数を決定するものである。このようにすれば、摩擦係合装置の係合トルクとそれを発生させるために制御値との関係を示す少なくとも２つの式を用いて上記一次式のゲインおよび定数が決定された前記関係が補正されるので、学習品質すなわち学習精度が十分に得られる。
【００１３】
【発明の好適な実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例である変速制御装置が適用される車両の駆動力伝達装置１０を説明する図である。この車両用動力伝達装置１０は横置き型自動変速機１６を有するものであって、ＦＦ（フロントエンジン・フロントドライブ）型車両に好適に採用されるものであり、走行用の駆動力源としてエンジン１２を備えている。内燃機関にて構成されるエンジン１２の出力は、トルクコンバータ１４、自動変速機１６、図示しない差動歯車装置、一対の車軸などを介して左右の駆動輪へ伝達されるようになっている。
【００１４】
上記トルクコンバータ１４は、エンジン１２のクランク軸に連結されたポンプ翼車１４ｐ、自動変速機１６の入力軸３２に連結されたタービン翼車１４ｔ、および一方向クラッチを介して変速機ケース３６に連結された固定翼車１４ｓを備えており、流体を介して動力伝達を行うようになっている。また、それ等のポンプ翼車１４ｐおよびタービン翼車１４ｔの間にはロックアップクラッチ３８が設けられており、図示しない油圧制御回路の切換弁によって係合側油室および解放側油室に対する油圧供給が切り換えられることにより、係合状態、スリップ状態、或いは解放状態されるようになっており、完全係合状態とされることによってポンプ翼車１４ｐおよびタービン翼車１４ｔが一体回転させられるようになっている。
【００１５】
上記自動変速機１６は、シングルピニオン型の第１遊星歯車装置２２を主体として構成されている第１変速部２４と、シングルピニオン型の第２遊星歯車装置２６およびダブルピニオン型の第３遊星歯車装置２８を主体として構成されている第２変速部３０とを同軸線上に有し、入力軸３２の回転を変速して出力歯車３４から出力する。入力軸３２は入力部材に相当するもので、エンジン等の走行用駆動源によって回転駆動されるトルクコンバータのタービン軸などであり、出力歯車３４は出力部材に相当するものであり、カウンタ軸を介して或いは直接的に差動歯車装置と噛み合い、左右の駆動輪を回転駆動する。なお、この車両用自動変速機１６は中心線に対して略対称的に構成されており、図１では中心線の下半分が省略されている。以下の実施例についても同様である。
【００１６】
上記第１変速部２４を構成している第１遊星歯車装置２２は、サンギヤＳ１、キャリアＣＡ１、およびリングギヤＲ１の３つの回転要素を備えており、サンギヤＳ１が入力軸３２に連結されて回転駆動されるとともにリングギヤＲ１が第３ブレーキＢ３を介して回転不能に変速機ケース（ハウジング）２６に固定されることにより、キャリヤＣＡ１が中間出力部材として入力軸３２に対して減速回転させられて出力する。また、第２変速部３０を構成している第２遊星歯車装置２６および第３遊星歯車装置２８は、一部が互いに連結されることによって４つの回転要素ＲＭ１〜ＲＭ４が構成されており、具体的には、第３遊星歯車装置２８のサンギヤＳ３によって第１回転要素ＲＭ１が構成され、第２遊星歯車装置２６のリングギヤＲ２および第３遊星歯車装置２８のリングギヤＲ３が互いに連結されて第２回転要素ＲＭ２が構成され、第２遊星歯車装置２６のキャリアＣＡ２および第３遊星歯車装置２８のキャリアＣＡ３が互いに連結されて第３回転要素ＲＭ３が構成され、第２遊星歯車装置２６のサンギヤＳ２によって第４回転要素ＲＭ４が構成されている。上記第２遊星歯車装置２６および第３遊星歯車装置２８は、キャリアＣＡ２およびＣＡ３が共通の部材にて構成されているとともに、リングギヤＲ２およびＲ３が共通の部材にて構成されており、且つ第２遊星歯車装置２６のピニオンギヤが第３遊星歯車装置２８の第２ピニオンギヤを兼ねているラビニヨ型の遊星歯車列とされている。
【００１７】
上記第１回転要素ＲＭ１（サンギヤＳ３）は第１ブレーキＢ１によって選択的にケース２６に連結されて回転停止させられ、第２回転要素ＲＭ２（リングギヤＲ２、Ｒ３）は第２ブレーキＢ２によって選択的にケース３６に連結されて回転停止させられ、第４回転要素ＲＭ４（サンギヤＳ２）は第１クラッチＣ１を介して選択的に前記入力軸２２に連結され、第２回転要素ＲＭ２（リングギヤＲ２、Ｒ３）は第２クラッチＣ２を介して選択的に入力軸３２に連結され、第１回転要素ＲＭ１（サンギヤＳ３）は中間出力部材である第１遊星歯車装置３２のキャリアＣＡ１に一体的に連結され、第３回転要素ＲＭ３（キャリアＣＡ２、ＣＡ３）は前記出力歯車３４に一体的に連結されて回転を出力するようになっている。第１ブレーキＢ１〜第３ブレーキＢ３、第１クラッチＣ１、第２クラッチＣ２は、何れも油圧シリンダによって摩擦係合させられる多板式の油圧式摩擦係合装置である。
【００１８】
図２の作動表は、上記各変速段とクラッチＣ１、Ｃ２、ブレーキＢ１〜Ｂ３の作動状態との関係をまとめたもので、「○」は係合、「◎」はエンジンブレーキ時のみ係合を表している。各変速段の変速比は、第１遊星歯車装置２２、第２遊星歯車装置２６、および第３遊星歯車装置２８の各ギヤ比ρ１、ρ２、ρ３によって適宜定められ、例えばρ１≒０．４５、ρ２≒０．３８、ρ３≒０．４１とすれば、図２（ｂ） に示す変速比が得られ、ギヤ比ステップ（各変速段間の変速比の比）の値が略適切であるとともにトータルの変速比幅（＝３．６２／０．５９）も６．１程度と大きく、後進変速段「Ｒｅｖ」の変速比も適当で、全体として適切な変速比特性が得られる。このように、本実施例の車両用自動変速機１６においては、３組の遊星歯車装置２２、２６、２８と２つのクラッチＣ１、Ｃ２および３つのブレーキＢ１〜Ｂ３を用いて前進６段の多段変速が達成されるため、３つのクラッチおよび２つのブレーキを用いる場合に比較して、クラッチが少なくなった分だけ重量やコスト、軸長が低減される。特に、第２変速部３０を構成しているシングルピニオン型の第２遊星歯車装置２６およびダブルピニオン型の第３遊星歯車装置２８はラビニヨ型の遊星歯車列とされているため、部品点数や軸長が一層低減される。
【００１９】
図３は、上記自動変速機１６の変速を制御するための自動変速制御装置として機能する電子制御装置４０の入出力を示す図である。図３において、イグニッションスイッチからのスイッチオン信号、エンジン回転センサからのエンジン回転速度Ｎｅ を示す信号、入力軸回転速度センサからの自動変速機１６の入力軸回転速度Ｎｉｎを示す信号、エンジン水温センサからのエンジン水温Ｔｗ を示す信号、エンジン吸気温度センサからのエンジン吸気温度Ｔａ を示す信号、スロットル開度センサからのスロットル開度θｔｈを示す信号、アクセル開度センサからのアクセル開度θａｃｃ を示す信号、ブレーキスイッチからのブレーキ操作を示す信号、車速センサからの車速Ｖ（出力軸回転速度Ｎｏｕｔ ）を示す信号、シフトレバー位置センサからのシフトレバーの前後位置を示す信号、シフトレバー位置センサからのシフトレバーの左右位置を示す信号、タービン回転センサからのタービン翼車１４ｔの回転速度Ｎｔ を示す信号、自動変速機１６の出力歯車（出力軸）の回転速度Ｎｏｕｔ を示す信号、自動変速機１６の油温Ｔｏｉｌ を示す信号、変速パターン切換スイッチの操作位置を示す信号、ＡＢＳ用電子制御装置からの信号、ＶＳＣ／ＴＲＣ用電子制御装置からの信号、Ａ／Ｃ用電子制御装置からの信号などが電子制御装置４０に入力される。
【００２０】
上記電子制御装置４０は、たとえばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インターフェースなどを含む所謂マイクロコンピュータであって、予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って入力信号を処理し、スタータへの駆動信号、燃料噴射弁への燃料噴射信号、自動変速機１６の変速制御用オンオフ弁のソレノイドへの信号、自動変速機１６の油圧制御用リニヤソレノイド弁のソレノイドへの信号、シフトポジション表示器への表示信号、ＡＢＳ用電子制御装置への信号、ＶＳＣ／ＴＲＣ用電子制御装置への信号、Ａ／Ｃ用電子制御装置への信号などをそれぞれ出力する。
【００２１】
上記電子制御装置４０は、たとえば、予め記憶された変速線図から実際の車速Ｖとアクセル開度θａｃｃ またはスロットル開度θｔｈとに基づいて変速判断し、判断された変速を実行させるための変速制御用オンオフ弁を駆動するための変速出力を行う。本実施例では、その変速段のうちの所定のギヤ段を成立するために係合させられる油圧式摩擦係合装置、すなわち第１速ギヤ段ではブレーキＢ２、第２速ギヤ段ではブレーキＢ１、第３速ギヤ段ではブレーキＢ３、第４速ギヤ段ではクラッチＣ２、第５速ギヤ段ではブレーキＢ２、第６速ギヤ段ではブレーキＢ１毎に、その係合圧を直接的に制御するリニヤソレノイド弁が設けられており、変速時において要求される要求係合トルクを発生させるように、予め記憶された関係からその要求係合トルクに基づいて指令値を決定し、上記電子制御装置４０からその指令値を所定のリニヤソレノイド弁へ出力させてそのリニヤソレノイド弁が制御されるようになっている。図４では、上記リニヤソレノイド弁のうち、ブレーキＢ１用のリニヤソレノイド弁ＳＬ１、ブレーキＢ２用のリニヤソレノイド弁ＳＬ２のみが図示されているが、ブレーキＢ３用のリニヤソレノイド弁ＳＬ３、クラッチＣ２用のリニヤソレノイド弁ＳＬ４、クラッチＣ１用のリニヤソレノイド弁ＳＬ５が設けられている。上記要求係合トルクとは、たとえば図５の破線に示すような、所定の変速時において形成することが要求される油圧式摩擦係合装置の係合トルク変化パターンすなわち係合圧変化パターンを発生させるためのものである。
【００２２】
また、上記電子制御装置４０は、車両の非変速走行中、たとえば車速が一定の平坦路定速走行或いは自動変速機１６の入力トルクＴ_ＩＮが一定の定入力トルク走行のような定常走行中において、そのときの変速段を達成させるために係合させられている油圧式摩擦係合装置、たとえば第１速ギヤ段であればブレーキＢ２、第２速ギヤ段であればブレーキＢ１の係合圧すなわち係合トルク或いは係合容量を徐々に減少させることにより走行に支障が発生しない程度の軽いスリップを発生させ、そのスリップ発生時の実際の係合トルクとそれに対する制御値に基づいて前記関係を学習により補正する。その実際の係合トルクは、たとえば図６に示す予め記憶された関係から実際のエンジン回転速度Ｎｅ とスロットル開度θｔｈとに基づいて推定されたエンジン出力トルクＴｅ から算出される。ロックアップクラッチ３８が係合させられている場合は、エンジン出力トルクＴｅ は上記入力トルクＴ_ＩＮと等しいが、ロックアップクラッチ３８が解放されている場合は、エンジン出力トルクＴｅ にトルクコンバータ１４のトルク増幅率を掛けた値が上記入力トルクＴ_ＩＮとなる。
【００２３】
図４は、上記電子制御装置４０の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。図４において、変速制御手段５０は、予め記憶された変速線図から車両走行状態たとえば実際の車速Ｖとアクセル開度θａｃｃ またはスロットル開度θｔｈとに基づいて変速を判断し、その判断された変速を実行させるための変速切換用オンオフ弁および係合トルクを制御するリニヤソレノイド弁を駆動するための変速出力を行う。また、変速制御手段５０は、変速時において要求される要求係合トルクを発生させるように、関係記憶手段５２において予め記憶された関係からその要求係合トルクに基づいて指令値を決定し、上記電子制御装置４０からその指令値を所定のリニヤソレノイド弁へ出力させてそのリニヤソレノイド弁を制御する。上記要求係合トルクとは、たとえば図５の破線に示すような、所定の変速時において形成することが要求される油圧式摩擦係合装置の係合トルク変化パターンすなわち係合圧変化パターンを発生させるためのものであり、上記関係記憶手段５２には、たとえば図６に示すような関係が記憶されている。
【００２４】
定常走行状態判定手段５４は、たとえば予め記憶された関係から実際のエンジン回転速度Ｎｅ とスロットル開度θｔｈとに基づいて推定されたエンジン出力トルクＴｅ から自動変速機１６の入力トルクＴ_ＩＮを算出するとともにその入力トルクＴ_ＩＮの変化を算出し、その入力トルクＴ_ＩＮの変化が所定値ΔＴ_ＩＮ以下の安定走行状態であるか否かを判定する。徐減手段５６は、そのときの自動変速機１６のギヤ段を達成するために完全係合させられて動力を伝達している所定の油圧式摩擦係合装置たとえば第２速ギヤ段であればブレーキＢ１の係合圧すなわち係合トルク容量を徐々に或いは緩やかに減少させるために、その油圧式摩擦係合装置の係合圧を制御するリニヤソレノイド弁たとえば第２速ギヤ段であればブレーキＢ１の係合圧を制御するリニヤソレノイド弁ＳＬ１を制御する。すべり判定手段５８は、エンジン回転速度Ｎｅ と自動変速機１６の入力軸回転速度Ｎｉｎとの間の回転速度差であるＮｓｌｉｐが予め設定されたすべり判定値ΔＮを超えたか否かに基づいて、そのときに自動変速機１６のギヤ段を達成するための係合させられている油圧式摩擦係合装置たとえば第２速ギヤ段であればブレーキＢ１のスリップの発生を判定する。このすべり判定値ΔＮは、たとえば数十ｒｐｍ程度の運転者が気づかない程度のスリップを判定するために実験的に設定された値である。また、徐減手段５６は、後述のすべり判定手段５８によってそのブレーキＢ１のスリップの発生が判定された場合には、それまで変速制御手段５０からの指令に優先して実行していたその係合トルクの徐減を直ちに停止させることにより、変速制御手段５０からの指令にしたがった元の係合トルク容量へ復帰させる。
【００２５】
入力トルク算出手段６０は、上記すべり判定手段５８によってそのときに自動変速機１６のギヤ段を達成するための係合させられている油圧式摩擦係合装置のすべりが判定されたときに、たとえば予め記憶されたよく知られた関係から実際のエンジン回転速度Ｎｅ とスロットル開度θｔｈとに基づいて算出（推定）されたエンジン出力トルクＴｅ からトルクコンバータ１４のトルク増幅率を掛けることにより自動変速機１６の入力軸３２に上記スリップ判定時に入力されている入力トルクＴ_ＩＮ１ を算出する。係合トルク算出手段６２は、上記すべり判定手段５８によってそのときに自動変速機１６のギヤ段を達成するための係合させられている油圧式摩擦係合装置のすべりが判定されたときに、その油圧式摩擦係合装置の伝達トルク（係合トルク）たとえば第２速ギヤ段走行時にはブレーキＢ１の係合トルクＴ_Ｂ１（＝α_１ ・Ｔ_ＩＮ１ ）を、そのブレーキＢ１のトルク分担率αを入力トルクＴ_ＩＮ１ に掛けることにより算出する。データ記憶手段６４は、上記徐減手段５６による所定の摩擦係合装置の係合トルク容量の徐減中であって上記すべり判定手段５８によりその所定の摩擦係合装置のすべりが発生したと判定されたときには、上記係合トルク算出手段６２により算出された所定の摩擦係合装置たとえば２速走行時のブレーキＢ１の係合トルクＴ_Ｂ１（＝α_１ ・Ｔ_ＩＮ１ ）を、その時にすべりを発生させたブレーキＢ１の係合トルクを制御する指令値たとえばリニヤソレノイド弁ＳＬ１への駆動電流Ｉ_ＳＬ１ と共に記憶する。
【００２６】
関係補正手段６６は、上記データ記憶手段６４において記憶された、すべり発生時の所定の摩擦係合装置の係合トルクＴ_Ｂ１およびその所定の摩擦係合装置に対する指令値Ｉ_ＳＬ１ との対を成すデータに基づいて、たとえば図６に示す関係を補正する。たとえば図６において、所定の第１の定常走行中においてブレーキＢ１にすべりを発生させた時に得られた係合トルクＴ_{Ｂ１（１）} およびそのときの指令値Ｉ_{ＳＬ１（１）}と、その第１の定常走行とはことなる駆動力で定常走行する第２の定常走行中においてブレーキＢ１にすべりを発生させた時に得られた係合トルクＴ_{Ｂ１（２）} およびそのときの指令値Ｉ_{ＳＬ１（２）}との２対のデータを用いた２つの式（ Ｔ_{Ｂ１（１）} ＝Ａ・Ｉ_{ＳＬ１（１）}＋Ｂ、Ｔ_{Ｂ１（２）} ＝Ａ・Ｉ_{ＳＬ１（２）}＋Ｂ） を用いて、その係合トルクＴ_Ｂ１と指令値Ｉ_ＳＬ１ との関係式のゲインＡ_１ および係数Ｂ_１ を決定して更新することにより、それまでの式（１） に示される一次式の関係を補正する。この補正は、各ギヤ段を達成するために係合させられる摩擦係合装置毎に行われる。式（２） は、第１速ギヤ段を達成するために係合させられるブレーキＢ２の係合トルクＴ_Ｂ２と指令値Ｉ_ＳＬ２ との関係式、（３） は、第３速ギヤ段を達成するために係合させられるブレーキＢ３の係合トルクＴ_Ｂ３と指令値Ｉ_ＳＬ３ との関係式、（４） は、第４速乃至第６速ギヤ段を達成するために係合させられるクラッチＣ２の係合トルクＴ_Ｃ２と指令値Ｉ_ＳＬ４ との関係式、（５） は、第１速乃至第４速ギヤ段を達成するために係合させられるクラッチＣ１の係合トルクＴ_Ｃ１と指令値Ｉ_ＳＬ５ との関係式である。
【００２７】
Ｔ_Ｂ１＝Ａ_１ ・Ｉ_ＳＬ１ ＋Ｂ_１ ・・・（１）
Ｔ_Ｂ２＝Ａ_２ ・Ｉ_ＳＬ２ ＋Ｂ_２ ・・・（２）
Ｔ_Ｂ３＝Ａ_３ ・Ｉ_ＳＬ３ ＋Ｂ_３ ・・・（３）
Ｔ_Ｃ２＝Ａ_４ ・Ｉ_ＳＬ４ ＋Ｂ_４ ・・・（４）
Ｔ_Ｃ１＝Ａ_５ ・Ｉ_ＳＬ５ ＋Ｂ_５ ・・・（５）
【００２８】
図７は、前記電子制御装置４０の制御作動の要部すなわち全開アップ変速点補正制御を、第２速ギヤ段を達成するために係合させられるブレーキＢ１について説明するフローチャートである。図７において、前記定常走行状態判定手段５４に対応するステップ（以下、ステップを省略する）Ｓ１では、第２速走行中の車両の定常走行状態を判定するための判定条件が成立したか否かが判断される。この判定条件とは、たとえば予め記憶された関係から実際のエンジン回転速度Ｎｅ とスロットル開度θｔｈとに基づいて推定されたエンジン出力トルクＴｅ から、トルクコンバータ１４のトルク増幅率を考慮して得られた自動変速機１６の入力トルクＴ_ＩＮの変化が所定値ΔＴ_ＩＮ以下であるか否かに基づいて安定走行状態が判定される。このＳ１の判断が否定される場合は本ルーチンが繰り返されるが、肯定される場合は、Ｓ２において、前回の定常走行において記憶したブレーキＢ１の係合トルクＴ_{Ｂ１（０）} と今回の定常走行でのブレーキＢ１の係合トルクＴ_{Ｂ１（１）} が異なる値であるか否かが判断される。このＳ２の判断が否定される場合は本ルーチンが繰り返されるが、肯定される場合は、Ｓ３において、データ識別カウンタｉの内容が１だけ加算される。
【００２９】
次いで、前記徐減手段５６に対応するＳ４では、そのときに自動変速機１６の第２速ギヤ段を達成するために完全係合させられているブレーキＢ１の係合圧Ｐ_Ｂ１すなわち係合トルク容量Ｔ_Ｂ１を徐々に減少させるように、そのブレーキＢ１の係合圧Ｐ_Ｂ１を制御するリニヤソレノイド弁ＳＬ１が制御される。そして、前記すべり判定手段５８に対応するＳ５では、エンジン回転速度Ｎｅ と自動変速機１６の入力軸回転速度Ｎｉｎとの間の回転速度差であるＮｓｌｉｐが予め設定されたすべり判定値ΔＮを超えたか否かに基づいてブレーキＢ１のスリップが発生したか否かが判断される。このＳ５の判断が否定される場合はＳ４以下が繰り返し実行されるが、肯定されると、それまで変速制御手段５０からの指令に優先して実行していたその係合トルクの徐減を直ちに停止させることにより、変速制御手段５０からの指令にしたがった元の係合トルク容量へ復帰させられるとともに、前記入力トルク算出手段６０、係合トルク算出手段６２、データ記憶手段６４に対応するＳ６において、予め記憶されたよく知られた関係から実際のエンジン回転速度Ｎｅ とスロットル開度θｔｈとに基づいてエンジン出力トルクＴｅ が算出（推定）され、そのエンジン出力トルクＴｅ にトルクコンバータ１４のトルク増幅率を掛けることにより自動変速機１６の入力軸３２に上記スリップ判定時に入力されている入力トルクＴ_ＩＮ１ が算出され、その入力トルクＴ_ＩＮ１ にブレーキＢ１のトルク分担率αを入力トルクＴ_ＩＮ１ に掛けることによりブレーキＢ１の係合トルクＴ_Ｂ１（＝α_１ ・Ｔ_ＩＮ１ ）が算出され、その係合トルクＴ_Ｂ１がそのときの指令値Ｉ_ＳＬ１ と共に記憶される。これにより、第１の定常走行のスリップ発生時の係合トルクＴ_{Ｂ１（１）} およびそのときの指令値Ｉ_{ＳＬ１（１）}や、その第１の定常走行とは異なる駆動力で定常走行する第２の定常走行のスリップ発生時の係合トルクＴ_{Ｂ１（２）} およびそのときの指令値Ｉ_{ＳＬ１（２）}が逐次記憶される。
【００３０】
次に、Ｓ７では、Ｓ６において初回すべり時のデータすなわち第１の定常走行のスリップ発生時の係合トルクＴ_{Ｂ１（１）} およびそのときの指令値Ｉ_{ＳＬ１（１）}が検出されて記憶されたのか否かが判断される。このＳ７の判断が肯定される場合は本ルーチンが繰り返されるが、否定される場合は、２対以上のデータが記憶された状態であるので、前記関係補正手段６６に対応するＳ８において、Ｓ６において記憶された、すべり発生時の所定の摩擦係合装置の係合トルクＴ_Ｂ１およびその所定の摩擦係合装置に対する指令値Ｉ_ＳＬ１ との対を成すデータに基づいて、たとえば図６に示す関係が補正される。たとえば図６に示す（１） 式の関係において、所定の第１の定常走行中においてブレーキＢ１にすべりを発生させた時に得られた係合トルクＴ_{Ｂ１（１）} およびそのときの指令値Ｉ_{ＳＬ１（１）}と、その第１の定常走行 とはことなる駆動力で定常走行する第２の定常走行中においてブレーキＢ１にすべりを発生させた時に得られた係合トルクＴ_{Ｂ１（２）} およびそのときの指令値Ｉ_{ＳＬ１（２）}との２対のデータを用いた２つの式（ Ｔ_{Ｂ１（１）} ＝Ａ・Ｉ_{ＳＬ１（１）}＋Ｂ、Ｔ_{Ｂ１（２）} ＝Ａ・Ｉ_{ＳＬ１（２）}＋Ｂ） を用いて上記一次式のゲインＡおよび定数Ｂが決定されてその係合トルクＴ_Ｂ１と指令値Ｉ_ＳＬ１ との間の（１） 式の関係のゲインＡ_１ および係数Ｂ_１ が決定されて更新されることにより、それまでの式（１） の関係が補正される。以後、この関係が、変速時においてブレーキＢ１に要求される要求係合トルクを発生させるための指令値を決定する際に用いられる。
【００３１】
上述のように、本実施例によれば、徐減手段５６により車両走行中において自動変速機１６の所定のギヤ段を成立させるために係合させられている所定の摩擦係合装置の係合トルクを徐減させることによりその摩擦係合装置にすべりを発生させたときの、その所定の摩擦係合装置の係合トルク（たとえばＴ_Ｂ１）およびそれを発生させているその所定の摩擦係合装置に対する指令値（たとえばＩ_ＳＬ１ ）とに基づいて、変速中にその所定の摩擦係合装置に対する要求係合トルクを発生させるための指令値の決定に用いられる関係が補正されることから、エンジン回転速度Ｎｅ の急変が開始される変速中のイナーシャ相開始時点で得られる所定の摩擦係合装置の係合トルクおよびそれを発生させているその所定の摩擦係合装置に対する指令値とを用いる場合に比較して、摩擦係合装置の係合トルクとそれを発生させるために制御値との関係（たとえば（１） 式）の学習品質すなわち学習精度が十分に得られる。
【００３２】
また、本実施例によれば、自動変速機１６の入力トルクＴ_ＩＮの変化が所定値ΔＴ_ＩＮ以下であることに基づいて車両の定常走行状態を判定する定常走行状態判定手段５４（Ｓ１）を備え、徐減手段５６（Ｓ４）は、その定常走行状態判定手段５４により車両が定常走行状態であると判定されたときに、自動変速機１６のギヤ段を成立させるために係合させられている所定の摩擦係合装置の係合トルクを徐減させるものであることから、自動変速機１６の入力トルクＴ_ＩＮの変化が所定値ΔＴ_ＩＮ以下である定常走行状態において、そのときのギヤ段を達成するために係合させられている所定の摩擦係合装置の係合トルクを徐減させることによりすべりが発生させられたときの、その所定の摩擦係合装置の係合トルク（たとえばＴ_Ｂ１）およびそれを発生させているその所定の摩擦係合装置に対する指令値（たとえばＩ_ＳＬ１ ）とに基づいて前記関係（たとえば（１） 式）が補正されることから、摩擦係合装置の摩擦材の表面状態や摩擦係数などの経時変化があったとしても、摩擦係合装置の係合トルクとそれを発生させるために制御値との関係の学習品質すなわち学習精度が一層高められる。
【００３３】
また、本実施例によれば、（ａ） 前記係合トルクの徐減中において前記所定の摩擦係合装置のすべりが発生したか否かを、前記自動変速機の入力軸回転速度の変化に基づいて判定するすべり判定手段５８（Ｓ５）と、（ｂ） そのすべり判定手段５８により前記所定の摩擦係合装置のすべりが発生したと判定されたときのエンジン回転速度Ｎｅ およびスロットル開度θｔｈに基づいて、自動変速機１６の入力トルクＴ_ＩＮを算出する入力トルク算出手段６０（Ｓ６）と、（ｃ） その入力トルク算出手段６０により算出された入力トルクＴ_ＩＮと上記所定の摩擦係合装置のトルク分担率αとに基づいてその所定の摩擦係合装置の係合トルクたとえばＴ_Ｂ１を算出する係合トルク算出手段６２（Ｓ６）とを、備え、（ｄ） データ記憶手段６４（Ｓ６）は、上記係合トルク算出手段６２により算出された所定の摩擦係合装置の係合トルクたとえばＴ_Ｂ１を、その所定の摩擦係合装置のすべりが発生したときの指令値たとえばＩ_ＳＬ１ と共に記憶するものであるので、摩擦係合装置の係合トルクたとえばＴ_Ｂ１とそれを発生させるために制御値たとえばＩ_ＳＬ１ との関係の学習品質すなわち学習精度が十分に得られる。
【００３４】
また、本実施例によれば、データ記憶手段６４は、所定の摩擦係合装置のすべりが発生したときの相互に異なる少なくとも２種類の係合トルクたとえばＴ_{Ｂ１（１）} およびＴ_{Ｂ１（２）} を、それに対応する指令値たとえばＩ_{ＳＬ１（１）}およびＩ_{ＳＬ１（２）}と共にそれぞれ記憶するものであり、関係補正手段６６（Ｓ８）は、そのデータ記憶手段６４に記憶された少なくとも２種類の係合トルクおよびそれに対応する指令値に基づいて、前記関係を補正するものであることから、摩擦係合装置の係合トルクたとえばＴ_{Ｂ１（１）} およびＴ_{Ｂ１（２）} とそれを発生させるために制御値たとえばＩ_{ＳＬ１（１）}およびＩ_{ＳＬ１（２）}との関係をそれぞれ示す少なくとも２つの式を用いてゲインＡおよび定数Ｂを算出して更新されることにより前記関係例えば（１） 式が補正されるので、学習品質すなわち学習精度が十分に得られる。
【００３５】
また、本実施例によれば、前記関係は、変数である指令値たとえばＩ_ＳＬ１ にゲインＡを掛けた第１項と定数Ｂから構成される第２項との加算値で係合トルクたとえばＩ_ＳＬ１ を表す一次式であり、関係補正手段６６は、データ記憶手段６４に記憶された少なくとも２種類の係合トルクたとえばＴ_{Ｂ１（１）} およびＴ_{Ｂ１（２）} およびそれに対応する指令値たとえばＩ_{ＳＬ１（１）}およびＩ_{ＳＬ１（２）}に基づいて、その一次式のゲインＡおよび定数Ｂを決定するものであることから、摩擦係合装置の係合トルクたとえばＴ_Ｂ１とそれを発生させるために制御指令値たとえばＩ_ＳＬ１ との関係を示す少なくとも２つの式を用いて上記一次式のゲインＡおよび定数Ｂが決定されて関係が補正されるので、学習品質すなわち学習精度が十分に得られる。
【００３６】
次に、図８は、前記電子制御装置４０の制御作動の要部であって、摩擦係合装置の係合圧の立ち上がりを指令する学習制御作動を説明するフローチャートである。図８において、ＳＢ１では、学習対象となる油圧式摩擦係合装置たとえばブレーキＢ１が車両停止中などにおいて完全解放させられて自動変速機１６がニュートラル状態とされる。続くＳＢ２では、予め設定された初期圧すなわち急速供給圧Ｐｑ に対応する制御指令値Ｉ_ＳＬ１ｑが所定時間ｔ_１ だけ出力されることにより急速供給が開始される。次いで、ＳＢ３では、上記ブレーキＢ１の係合開始による自動変速機１６の入力軸回転速度Ｎｉｎの変化がわずかに発生したか否かが判断される。このＳＢ３の判断が否定される場合は、ＳＢ４において再度ブレーキＢ１が完全解放されるとともに上記所定時間ｔ_１ が少し短く設定された後、上記ＳＢ２以下が繰り返し実行される。このような作動が繰り返し実行されることにより上記ＳＢ３の判断が肯定されると、ＳＢ５において、油圧供給開始から現時点までの時間が急速供給時間ｔ_ａ１として設定される。図５のｔ_１ 時点はこの状態を示している。続くＳＢ６において、ブレーキＢ１の係合圧Ｐ_Ｂ１が上記急速供給圧Ｐｑ よりも低く予め設定された待機圧Ｐｗ に維持するための制御指令値Ｉ_ＳＬ１ｗとされた後、ＳＢ７において、自動変速機１６の入力軸回転速度Ｎｉｎの変化が発生したか否かが判断される。このＳＢ７の判断が否定される場合は上記ＳＢ６以下が繰り返し実行されるが、肯定された場合は、ＳＢ８において、制御指令値がＩ_ＳＬ１ｗに戻されるとともに、現在までの時間が待機時間ｔ_ａ２として設定される。図５のｔ_２ 時点はこの状態を示している。
【００３７】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。これ等はあくまでも一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を加えた態様で実施することができる。
【００３８】
たとえば、前述の実施例においては、係合トルクＴ_Ｂ１とこれを発生させるための指令値Ｉ_ＳＬ１ との関係が用いられていたが、係合圧Ｐ_Ｂ１などのような実質的に係合トルクＴ_Ｂ１と関連する値と制御値（指令値）Ｉ_ＳＬ１ との関係が用いられてもよい。この制御値Ｉ_ＳＬ１ は、リニヤソレノイド弁ＳＬ１に対する駆動電流値であったが、駆動電圧や、駆動デューティ比などであってもよい。
【００３９】
また、前述の実施例では、（１） 式に示すような一次式が用いられていたが、２ 次式や補正項を有する式が、上記関係として用いられてもよい。
【００４０】
また、前述の実施例の関係補正手段６６では、第１の定常走行中においてブレーキＢ１にすべりを発生させた時に得られた係合トルクＴ_{Ｂ１（１）} およびそのときの指令値Ｉ_{ＳＬ１（１）}と、その第１の定常走行とはことなる駆動力で定常走行する第２の定常走行中においてブレーキＢ１にすべりを発生させた時に得られた係合トルクＴ_{Ｂ１（２）} およびそのときの指令値Ｉ_{ＳＬ１（２）}との２対のデータを用いた２つの式（ Ｔ_{Ｂ１（１）} ＝Ａ・Ｉ_{ＳＬ１（１）}＋Ｂ、Ｔ_{Ｂ１（２）} ＝Ａ・Ｉ_{ＳＬ１（２）}＋Ｂ） を用いて上記一次式のゲインＡおよび定数Ｂが決定されてその係合トルクＴ_Ｂ１と指令値Ｉ_ＳＬ１ との間の（１） 式の関係のゲインＡ_１ および係数Ｂ_１ が決定されて更新されることにより、それまでの式（１） の関係が補正されていたが、３以上の式が用いられてもよいし、指令値Ｉ_ＳＬ１ が零であるときに係合トルクが零である点或いは原点などの予め定めらえる点を用いるｋとができれば１つの式が用いられてもよい。
【００４１】
また、前述の実施例では、各油圧式摩擦係合装置、たとえばブレーキＢ１、Ｂ２、Ｂ３、クラッチＣ１、Ｃ２のそれぞれについての関係が学習補正されていたが、一部の油圧式摩擦係合装置の関係のみについて学習補正されてもよい。
【００４２】
また、前述の実施例の各油圧式摩擦係合装置は、湿式多板式クラッチ或いはブレーキ、乾式単板式クラッチ或いはブレーキ、バンド式ブレーキ、電磁式クラッチ或いはブレーキ、磁粉式クラッチなどから構成されてもよい。
【００４３】
なお、上述したのはあくまでも本発明の一実施形態であり、本発明は当業者の知識に基づいて種々の変更，改良を加えた態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である車両用自動変速機の変速制御装置が適用される車両用自動変速機を説明する骨子図である。
【図２】図１の自動変速機の変速作動を説明する作動図表である。
【図３】図１の実施例に用いられる電子制御装置の入出力信号を説明する図である。
【図４】図３の電子制御装置の制御機能の要部を説明する機能ブロック線図である。
【図５】図３の電子制御装置の制御作動の要部すなわち油圧式摩擦係合装置の係合開始時の油圧供給制御作動を説明するタイムチャートである。
【図６】図３の電子制御装置において、所定の摩擦係合装置に対する変速中の要求トルクを発生させるための制御値を決定するための関係を説明する図である。
【図７】図３の電子制御装置の制御作動の要部すなわち所定の摩擦係合装置に対する変速中の要求トルクを発生させるための制御値を決定するための関係の学習補正制御を説明するフローチャートである。
【図８】図３の電子制御装置の制御作動の要部すなわち油圧式摩擦係合装置の係合開始時の油圧供給制御作動の学習制御を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１６：自動変速機
４０：電子制御装置（変速制御装置）
５０：変速制御手段
５４：定常走行状態判定手段
５６：徐減手段
５８：すべり判定手段
６０：入力トルク算出手段
６２：係合トルク算出手段
６４：データ記憶手段（記憶手段）
６６：関係補正手段

Claims (5)

1. 摩擦係合装置の係合作動に従ってギヤ段が自動的に切り換えられる自動変速機を備えた車両において、予め記憶された関係から変速中に該摩擦係合装置に対する要求トルク値に基づいて該要求トルクを発生させるための指令値を決定して出力する形式の車両用自動変速機の変速制御装置であって、
   車両走行中において前記自動変速機のギヤ段を成立させるために係合させられている所定の摩擦係合装置の係合トルクを徐減させる徐減手段と、
   該係合トルクの徐減中において前記所定の摩擦係合装置のすべりが発生したときの該所定の摩擦係合装置の係合トルクおよび該所定の摩擦係合装置に対する指令値とを記憶する記憶手段と、
   該記憶手段において記憶された、前記所定の摩擦係合装置のすべりが発生したときの該所定の摩擦係合装置の係合トルクおよび該所定の摩擦係合装置に対する指令値とに基づいて前記関係を補正する関係補正手段と
   を、含むことを特徴とする車両用自動変速機の変速制御装置。
2. 前記自動変速機の入力トルクの変化が所定値以下であることに基づいて車両の定常走行状態を判定する定常走行状態判定手段を備え、
   前記徐減手段は、該定常走行状態判定手段により車両が定常走行状態であると判定されたときに、前記自動変速機のギヤ段を成立させるために係合させられている所定の摩擦係合装置の係合トルクを徐減させるものである請求項１の車両用自動変速機の変速制御装置。
3. 前記係合トルクの徐減中において前記所定の摩擦係合装置のすべりが発生したか否かを、前記自動変速機の入力軸回転速度の変化に基づいて判定するすべり判定手段と、
   該すべり判定手段により前記所定の摩擦係合装置のすべりが発生したと判定されたときのエンジン回転速度およびスロットル開度に基づいて、前記自動変速機の入力トルクを算出する入力トルク算出手段と、
   該入力トルク算出手段により算出された入力トルクと前記所定の摩擦係合装置のトルク分担率とに基づいて該所定の摩擦係合装置の係合トルクを算出する係合トルク算出手段とを、備え、
   前記記憶手段は、該係合トルク算出手段により算出された前記所定の摩擦係合装置の係合トルクを、該所定の摩擦係合装置のすべりが発生したときの指令値と共に記憶するものである請求項１または２の車両用自動変速機の変速制御装置。
4. 前記記憶手段は、所定の摩擦係合装置のすべりが発生したときの相互に異なる少なくとも２種類の係合トルクを、それに対応する指令値と共にそれぞれ記憶するものであり、
   前記関係補正手段は、該記憶手段に記憶された少なくとも２種類の係合トルクおよびそれに対応する指令値に基づいて、前記関係を補正するものである請求項３の車両用自動変速機の変速制御装置。
5. 前記関係は、変数である指令値にゲインを掛けた第１項と定数から構成される第２項との加算値で前記係合トルクを表す一次式であり、前記関係補正手段は、前記記憶手段に記憶された少なくとも２種類の係合トルクおよびそれに対応する指令値に基づいて、該一次式のゲインおよび定数を決定するものである請求項４に記載の車両用自動変速機の変速制御装置。

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