JP2004294995A - ブレ補正装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】あらゆる状況下での撮影時に、補正特性が誤って選択されてしまうことを防止できるブレ補正装置を提供する。
【解決手段】ブレ補正装置１００は、撮像装置２の振れを検出する角速度センサ３と、像ブレを補正するブレ補正レンズ４と、ブレ補正レンズ４の位置を検出するＰＳＤ７と、像ブレを補正するための補正特性を、少なくとも２種類の情報に基づいて、切り換える補正特性選択部３０と、補正特性選択部３０により切り換えられた補正特性に従い、角速度センサ３の出力とＰＳＤ７の出力とに基づいて、ブレ補正レンズ４の目標位置を演算する速度バイアス演算部２２、レンズ目標速度変換部２３及び積分演算部２７と、ＰＳＤ７の出力に基づいて、目標位置に追従させるようにブレ補正レンズ４を制御する制御部２８と、を備えている。
【選択図】 図１
【解決手段】ブレ補正装置１００は、撮像装置２の振れを検出する角速度センサ３と、像ブレを補正するブレ補正レンズ４と、ブレ補正レンズ４の位置を検出するＰＳＤ７と、像ブレを補正するための補正特性を、少なくとも２種類の情報に基づいて、切り換える補正特性選択部３０と、補正特性選択部３０により切り換えられた補正特性に従い、角速度センサ３の出力とＰＳＤ７の出力とに基づいて、ブレ補正レンズ４の目標位置を演算する速度バイアス演算部２２、レンズ目標速度変換部２３及び積分演算部２７と、ＰＳＤ７の出力に基づいて、目標位置に追従させるようにブレ補正レンズ４を制御する制御部２８と、を備えている。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラ、レンズ、ビデオ、双眼鏡等の光学装置でレンズの一部又は全部を動かすことにより像ブレを補正するブレ補正装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、カメラのブレを防止するために、カメラの振れを検知し、カメラの振れに沿って、レンズの一部を動かすことにより、フィルム面上の像ブレを補正するブレ補正装置の技術が確立されつつある。
【０００３】
図１１は、ブレ補正装置を備えたカメラの概念図である。
カメラ２のブレは、６自由度を有しており、３自由度の回転運動であるピッチング・ヨーイング・ローリング運動と、３自由度の並進運動であるＸ・Ｙ・Ｚ方向の運動とに分けられる。カメラのブレ補正は、通常、ピッチング，ヨーイングの２自由度の運動に対して行っている。
【０００４】
カメラのブレ運動は、角速度センサ３ｘ，３ｙによりモニタされる。角速度センサ３ｘ，３ｙは、通常回転により生じるコリオリ力を検出する圧電振動式角速度センサであって、角速度センサ３ｘは、ピッチングブレ検出用の角速度計であり、角速度センサ３ｙは、ヨーイングブレ検出用の角速度計である。
【０００５】
ブレ補正を行う場合には、この角速度センサ３ｘ，３ｙの出力をＣＰＵ２０ｘ，２０ｙに送り、ＣＰＵ２０ｘ，２０ｙは、ブレ補正レンズ４の目標駆動位置を算出する。ＣＰＵ２０ｘ，２０ｙは、ブレ補正レンズ４を目標駆動位置に駆動するために、電圧ドライバ３２ｘ，３２ｙに指示信号を送り、電圧ドライバ３２ｘ，３２ｙは、この指示信号に沿ってそれぞれＶＣＭ６ｘ，６ｙへの電力供給を行う。このＶＣＭ６ｘ，６ｙによって、ブレ補正レンズ４が駆動される。このように、ブレに応じてブレ補正レンズ４を駆動することにより、ブレ補正を行うことができる。このブレ補正は、手持ち時の振れ（いわゆる手振れ）の周波数帯域（約０．１〜１０Ｈｚ）に対応している。
【０００６】
一方、近年、三脚固定時の振れ（いわゆる三脚振れ）も問題視されている。この三脚振れの周波数帯域は、例えば、レンズ重量、三脚の剛性により異なるが、約４〜３５Ｈｚ程度であって、手振れの周波数帯域より高くなる。
したがって、ブレ補正レンズ４を駆動することによって、手振れと三脚振れの両方に対してブレ補正を行うには、手振れと三脚振れとで、補正特性を変更する必要がある。
【０００７】
従来のブレ補正方法については、例えば、
（１）機器外部に設けたスイッチを操作して、補正特性を選択する方法（例えば、特許文献１参照）、
（２）三脚座にスイッチを設け、三脚に固定されていることを検知して、補正特性を変更する方法、
（３）振れ検出部（例えば、角速度センサ）からの出力に基づいて、カメラの支持状態が手持ちか三脚固定かを判定して、補正特性を自動的に変更する方法、
が提案されている。
【０００８】
【特許文献１】
特開平１０−３１９４６３号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述したブレ補正方法は、あらゆる状況下において、高い補正効果を得られるものではない。具体的には、三脚固定時に、三脚の一部のネジをゆるく締め（生締め）て、使用する場合や、三脚の代わりに一脚を使用する場合において、上述したブレ補正方法では、三脚振れに対応した補正特性を用いることになる。しかし、この場合には、手振れに対応した補正特性を用いるほうが、実際には、補正効果が高くなる。
【００１０】
したがって、上述したブレ補正方法では、このような状況下において、以下のような課題があった。
（１）機器外部に設けたスイッチを手動で操作することによって補正特性を変更する方法では、撮影時にスイッチの切り替えを忘れてしまい、三脚振れに対応した補正特性を用いることがあり、補正効果が十分得られない。
（２）三脚座に設けたスイッチによって三脚固定を検知し、補正特性を三脚振れ用に設定する方法では、三脚振れに対応した補正特性を用いることになってしまい、補正効果が十分得られない。
（３）支持状態の判定から補正特性を自動選択する方法では、誤判定する可能性があり、例えば、撮影者が誤判定に気づかず撮影を行ってしまうと、補正効果が十分得られない。
【００１１】
本発明の課題は、あらゆる状況下での撮影時に、補正特性が誤って選択されてしまうことを防止できるブレ補正装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。すなわち、請求項１の発明は、撮像装置の振れを検出する振れ検出部（３）と、像ブレを補正するブレ補正光学部材（４）と、前記ブレ補正光学部材（４）の位置を検出する位置検出部（７）と、像ブレを補正するための補正特性を、少なくとも２種類の情報に基づいて、切り換える切換え部（３０）と、前記切換え部（３０）により切り換えられた補正特性に従い、前記振れ検出部（３）の出力と前記位置検出部（７）の出力とに基づいて、前記ブレ補正光学部材（４）の目標位置を演算する目標位置演算部（２２，２３，２７）と、前記位置検出部（７）の出力に基づいて、前記目標位置に追従させるように前記ブレ補正光学部材（４）を制御する駆動制御部（２８）と、を備えたブレ補正装置である。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１に記載のブレ補正装置において、手振れ又は三脚振れを示す操作信号を検出する第１検出部（１６）と、手振れ又は三脚振れを自動で検出する第２検出部（１８，２９）と、をさらに備え、前記切換え部（３０）は、前記第１検出部（１６）及び前記第２検出部（１８，２９）による情報に基づいて、前記補正特性を切り換えること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項２に記載のブレ補正装置において、前記切換え部（３０）は、前記第１検出部（１６）の情報と前記第２検出部（１８，２９）の情報とが異なる場合に、手振れとして、前記補正特性を切換えること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１５】
請求項４の発明は、請求項２又は請求項３に記載のブレ補正装置において、前記第１検出部（１６）は、前記撮像装置に設けられた外部操作スイッチであること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１６】
請求項５の発明は、請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載のブレ補正装置において、前記第２検出部（１８）は、前記撮像装置の固定時に、その状態が変化するスイッチであること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１７】
請求項６の発明は、請求項２から請求項５までのいずれか１項に記載のブレ補正装置において、前記第２検出部（２９）は、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、自動で検出すること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１８】
請求項７の発明は、請求項１に記載のブレ補正装置において、手振れ又は三脚振れを自動で検出する自動検出部（１８，２９）をさらに備え、前記切換え部（３０）は、前記自動検出部（１８，２９）による情報に基づいて、前記補正特性を切り換えること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１９】
請求項８の発明は、請求項７に記載のブレ補正装置において、前記自動検出部（１８）は、前記撮像装置の固定時に、その状態が変化するスイッチであること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００２０】
請求項９の発明は、請求項７又は請求項８に記載のブレ補正装置において、前記自動検出部（２９）は、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、自動で検出すること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図面等を参照しながら、本発明の実施形態について、更に詳しく説明する。
図１は、本発明によるブレ補正装置１００の実施形態の概要を示すブロック図である。なお、本明細書中、ブレ補正とは、ピッチング方向とヨーイング方向の補正を行うことをいう。また、図１では、ピッチング方向のブレ補正装置１００について説明するが、ヨー方向のブレ補正装置に関しても同様である。また、カメラ２は、図１１で示したカメラ２のＹＺ平面での断面図に対応しており、同一部材には、同一符号を付し、重複部分についての説明を適宜省略する。
【００２２】
本実施形態によるブレ補正装置１００は、カメラ２、レンズＣＰＵ２０等を備えている。カメラ２とレンズＣＰＵ２０は、ローパスフィルタ３１、電圧ドライバ３２ｘ，３２ｙ等を介して接続されている。
カメラ２は、鏡筒１等が装着されている。鏡筒１は、撮影光学系のレンズ９，１０，１１と、レンズ９，１０，１１の支持台１２，１３，１４と、角速度センサ３と、ブレ補正レンズ４と、ブレ補正レンズ４を固定するためのレンズ室５と、ブレ補正レンズ４を駆動するためのＶＣＭ６と、ブレ補正レンズ４の位置を検出するための補正レンズ位置検出部（ＰＳＤ）７と、ブレ補正レンズ４のロック部８と、補正ＳＷ１５と、補正モードＳＷ１６と、三脚座１７と、三脚座１７に設けられた三脚座ＳＷ１８等とを備えている。
また、ブレ補正レンズ４は、ピッチング方向のブレによる光軸１９の傾きを補正するように上下に移動できる。角速度センサ３は、振れを検出する振動ジャイロ型のセンサである。補正ＳＷ１５は、ブレ補正を行うか否かを示す信号を、レンズＣＰＵ２０に出力するものである。
【００２３】
レンズＣＰＵ２０は、ＬＰＦ処理部２１と、速度バイアス演算部２２と、レンズ目標速度変換部２３と、積分演算部２７と、制御部２８と、支持状態判定部２９と、補正特性選択部３０等とを備えている。また、速度バイアス演算部２２は、例えば、速度バイアステーブル５０を備えている。
レンズＣＰＵ２０は、ズーム（焦点距離）エンコーダ２４、フォーカシング（絶対距離）エンコーダ２５、ＥＥＰＲＯＭ２６等に接続され、さらに、レンズ接点３３を介して、ボディＣＰＵ４０、レリーズスイッチ４１等に接続されている。
【００２４】
レンズＣＰＵ２０は、レンズ接点３３を介して、ボディＣＰＵ４０と通信を行う。ボディＣＰＵ４０には、レリーズスイッチ４１の情報が入力され、レリーズスイッチ４１が半押し又は全押しされたかを検知することができる。レリーズスイッチ４１の半押しＯＮに同期して、ボディＣＰＵ４０からブレ補正開始コマンドが、また、半押しＯＦＦに同期して、ブレ補正停止コマンドがレンズＣＰＵ２０に送られる。
但し、このレリーズスイッチ４１によるブレ補正開始コマンド及びブレ補正停止コマンドと、上述した補正ＳＷ１５から出力される信号とでは、補正ＳＷ１５から出力される信号が優先される。
【００２５】
ここで、レンズＣＰＵ２０内での各種信号（データ）の流れを概略的に説明する。
角速度センサ３の出力は、ローパスフィルタ３１を介して高周波数ノイズ成分の除去が行われた後、Ａ／Ｄコンバータで量子化され、角速度データω１として、レンズＣＰＵ２０内に入力される。
レンズＣＰＵ２０内に入力された角速度データω１は、その中心レベルを得るために、ＬＰＦ処理部２１でＬＰＦ処理（ここでは、角速度センサ３のドリフトの影響を排除する機能も兼ねている）が行われる。ＬＰＦ処理では、例えば、角速度センサ３のドリフト成分（低周波成分）ω２を除去した角速度データω３を算出すると共に、この角速度データω３を、支持状態判定部２９とレンズ目標速度変換部２３とに出力する。
【００２６】
支持状態判定部２９は、角速度データω３に基づいて、カメラ２が手持ちの状態か、三脚などに固定された状態かを判定するためのブレ判定を行うと共に（図７参照：後述）、この判定結果を示す信号ｑを、補正特性選択部３０に出力する。
補正特性選択部３０には、支持状態判定部２９からの信号ｑ、補正モードＳＷ１６からの信号ｍ、三脚座ＳＷ１８からの信号ｎが入力され、これらの信号から少なくとも２つの信号（２種類の情報）に基づいて、補正特性を選択して、補正特性を示す信号ｅを作成すると共に、この信号ｅを速度バイアス演算部２２とＬＰＦ処理部２１とに出力する。
ＰＳＤ７の出力は、Ａ／Ｄコンバータを介して、ブレ補正レンズ４の位置信号Ｉｒとして、速度バイアス演算部２２と制御部２８とに入力される。
【００２７】
速度バイアス演算部２２は、信号ｅに応じて、速度バイアステーブル５０と位置信号Ｉｒとに基づいて、速度バイアスデータｓ１を算出し、角速度データω３から速度バイアスデータｓ１を減算する。
レンズ目標速度変換部２３は、例えば、ズームエンコーダ２４から得られる情報と、フォーカシングエンコーダ２５から得られる情報と、ＥＥＰＲＯＭ２６から得られる情報と、速度バイアス演算部２２からの出力であるω３−ｓ１とに基づいて、ブレ補正レンズ４の目標速度信号Ｖｃを算出して、この目標速度信号Ｖｃを積分演算部２７に出力する。積分演算部２７は、目標速度信号Ｖｃを積分演算することにより、ブレ補正レンズ４の目標位置信号Ｉｃを算出して、この目標位置信号Ｉｃを制御部２８に出力する。
制御部２８は、目標位置信号Ｉｃと、位置信号Ｉｒとに基づいて、ブレ補正レンズ４の駆動信号ｐを算出する。この駆動信号ｐは、デジタル駆動信号として、Ｄ／Ａコンバータを介して、電圧ドライバ３２ｘ，３２ｙに入力される。
【００２８】
以下、各部材の機能等について詳しく説明する。
ＬＰＦ処理部２１では、補正特性選択部３０からの信号ｅに応じて、例えば、カットオフ周波数ｆｃの異なるＬＰＦ１とＬＰＦ２を選択的に用いる。ここで、カットオフ周波数の関係は、ＬＰＦ１＜ＬＰＦ２とする。
ＬＰＦ１は、手ブレ補正用のカットオフ周波数を有するフィルタであり、例えば、０．１Ｈｚ程度のカットオフ周波数に設定する。
ＬＰＦ２は、三脚ブレ補正用のカットオフ周波数を有するフィルタであり、例えば、２Ｈｚ程度のカットオフ周波数に設定する。
【００２９】
ここで、カットオフ周波数の選択について説明する。
図２は、角速度センサ３のドリフト、手振れ及び三脚振れの周波数分布を示す図である。なお、横軸を周波数、縦軸をブレ角度とする。
図２に示したように、手持ち撮影時の振れの周波数帯域は、約０．１〜１０Ｈｚ、三脚固定時の周波数帯域は、約４〜３５Ｈｚであり、周波数帯域が異なる。また、角速度センサ３は、電源投入時に、その出力にドリフト（直流成分〜０．１Ｈｚ）が生じる。そのため、手持ち撮影時には、カットオフ周波数ｆｃをＬＰＦ１に設定し、角速度センサ３のドリフト成分を極力除去するようにする。
【００３０】
また、三脚振れの周波数成分は、手振れの周波数成分と比較して高い周波数に位置する。さらに、三脚ブレ角度は、手振れに比較して小さく、相対的に角速度センサ３のドリフトの影響を受けやすくなる。
したがって、三脚ブレ補正時には、ＬＰＦ処理部２１のカットオフ周波数ｆｃを手ブレ補正時のｆｃと比較して高く設定して、ドリフトの除去効果を高める必要がある。そのため、三脚固定時の場合には、カットオフ周波数ｆｃをＬＰＦ２に設定する。
【００３１】
図１の説明に戻る。速度バイアス演算部２２は、上述したように、角速度データω３から速度バイアスデータｓ１を減算する（速度バイアス処理）。この速度バイアス処理は、ブレ補正レンズ４にバイアス中心位置Ｂｉｎｉへの向心力を与えるためのものである。
この速度バイアスデータｓ１は、ＰＳＤ７で検出されたブレ補正レンズ４の位置信号ｌｒから、バイアス中心位置Ｂｉｎｉを減算処理した後に、速度バイアステーブル５０を用いて求められる。なお、バイアス中心位置Ｂｉｎｉは変数である。
【００３２】
ここで、速度バイアステーブル５０について説明する。
図３は、速度バイアス演算部２２で用いられる速度バイアステーブル５０を示す図である。なお、横軸をブレ補正レンズ４の位置信号ｌｒ、縦軸を速度バイアスデータｓ１とする。
速度バイアスデータｓ１は、図示のように、ブレ補正レンズ４の位置信号ｌｒの３次関数である（ｓ１＝ＫＢ×Ｉｒ３）。速度バイアス定数ＫＢは、手ブレ補正用のＫＢ１と三脚ブレ補正用のＫＢ２と２種類の定数を有している（ＫＢ１＜ＫＢ２）。
したがって、手ブレ補正時の向心力よりも三脚ブレ補正時の向心力がより大きくなり、例えば、三脚固定時のブレ量が小さいために、角速度センサ３のドリフトによって、ブレ補正レンズ４が過剰に動いてしまうのを防ぐことができる。
【００３３】
図１の説明に戻る。レンズ目標速度変換部２３は、上述したように、ズームエンコーダ２４から得られる焦点距離情報と、フォーカシングエンコーダ２５により得られる被写体（絶対）距離情報と、ＥＥＰＲＯＭ２６に書き込まれたレンズ固有の情報と、速度バイアス演算部２２からの出力であるω３−ｓ１とに基づいて、ブレ補正レンズ４の目標速度信号Ｖｃを算出する。ブレ補正レンズ４の目標速度信号Ｖｃは、積算演算部２７に入力され、目標位置信号ｌｃに変換されて、制御部２８に入力される。
【００３４】
制御部２８は、ブレ補正レンズ４の目標位置情報ｌｃ通りにブレ補正レンズ４が駆動されるように追従制御を行うものであって、ここでは、ブレ補正レンズ４の目標位置信号ｌｃと位置信号ｌｒの偏差を用いてＰＩＤ制御を行う。
図４は、制御部２８の動作原理を示すブロック図である。
制御部２８は、まず、目標位置信号ｌｃから位置信号ｌｒを減算し、その数値に比例定数Ｋｐを乗算する（比例項）。
さらに、目標位置信号ｌｃから位置信号ｌｒを減算した結果と、１サンプリング前の減算した情報とを加算し、その数値に積分定数Ｋｉを乗じる（積分項）。また、目標位置信号ｌｃから位置信号ｌｒを減算した結果から、１サンプリング前の減算した情報を減算し、その数値に微分定数Ｋｄを乗算する（微分項）。ここで、ＺはＺ変換を表し、１／Ｚは１サンプリング前の情報を示す。
比例定数Ｋｐを掛けた結果と、積分定数Ｋｉを掛けた結果と、微分定数Ｋｄを掛けた結果とを、全て加算しＰＩＤ制御部の出力とする。
【００３５】
図１の説明に戻る。この制御部２８の出力は、上述したように駆動信号ｐであって、デジタル駆動信号として、Ｄ／Ａコンバータを介して、電圧ドライバ３２ｘ，３２ｙに入力される。電圧ドライバ３２ｘは、駆動信号に対し、スイッチングを行い、ブレ補正レンズ４の駆動用ＶＣＭ６のコイル部（不図示）に電圧を印加し、ＶＣＭ６の駆動を行う。また、レンズＣＰＵ２０は、電圧ドライバ３２ｙを介して、ロック部８への通電を制御し、ブレ補正レンズ４のロック、アンロックの駆動指示を行うことができる。
また、ブレ補正レンズ４の位置は、ＰＳＤ７によってモニタされており、上述したように、Ａ／Ｄコンバータを介して、位置信号Ｉｒとして、制御部２８及び速度バイアス演算部２２にフィードバックされる。
【００３６】
つぎに、補正ＳＷ１５及び補正モードＳＷ１６について説明する。
図５は、補正ＳＷ１５及び補正モードＳＷ１６を示す図である。
補正モードＳＷ１６は、鏡筒１に設けられた外部操作スイッチであって、撮影者によって、手振れ又は三脚振れのいずれかに切り換えられる。補正モードＳＷ１６は、撮影者による切換え動作を、操作信号（信号ｍ）として検出し、この信号ｍをレンズＣＰＵ２０内の補正特性選択部３０に出力する。
また、鏡筒１に設けられた補正ＳＷ１５は、レンズＣＰＵ２０によってその状態をモニタされている。レンズＣＰＵ２０は、例えば、補正ＳＷ１５がＯＮであれば、ブレ補正を行い、一方、補正ＳＷ１５がＯＦＦであれば、三脚座ＳＷ１８からの信号ｎ（後述）及び上述したボディＣＰＵ４０からのブレ補正開始コマンドを無視して、ブレ補正を行わない。また、補正ＳＷ１５及び補正モードＳＷ１６は、撮影者等により手動で切り換えることができる位置であれば、適宜の位置に配置できる。
【００３７】
つぎに、三脚座ＳＷ１８について説明する。
図６は、三脚座ＳＷ１８の詳細を示す図である。
三脚座ＳＷ１８は、三脚座１７に設けられ、カメラ２の支持状態が固定である場合に、その状態が変化するスイッチであって、三脚固定を自動で検出することができる。また、三脚座ＳＷ１８は、支持状態が固定である場合にＯＮ、手持ちである場合にＯＦＦを示す信号ｎを生成して、この信号ｎをレンズＣＰＵ２０内の補正特性選択部３０に出力する。
【００３８】
信号ｎが生成される原理について説明する。
鏡筒１に設けられた三脚座１７には、三脚ネジ穴１７ａが形成されている。三脚ネジ穴１７ａは、切り欠き部１７ｂを有する。三脚座ＳＷ１８は、例えば、切り欠き部１７ｂに配置された板ばね１８ａと、ＧＮＤ接点１８ｂとを備える。
板ばね１８ａには、＋５Ｖの電圧が印加されている。三脚等に備えられた固定用ネジ（不図示）が三脚ネジ穴１７ａに挿入されるに従い、板ばね１８ａは、固定用ネジに押されることになり、その状態を変化させる。板ばね１８ａは、固定用ネジに押されることで、ＧＮＤに接続されたＧＮＤ接点１８ｂに接触し、板ばね１８ａの電圧は０Ｖとなる。また、板ばね１８ａの電圧は、レンズＣＰＵ２０によってモニタされているので、板ばね１８ａの電圧が＋５Ｖのときに手持ち（手振れ：信号ｎ＝ＯＦＦ）、０Ｖのときに三脚固定（三脚振れ：信号＝ＯＮ）として、自動的に検出される。
【００３９】
つぎに、支持状態判定部２９のブレ判定方法について説明する。
図７は、ブレ判定の処理を詳細に示す図である。
ブレ判定は、カメラ２が手持ちの状態か、三脚などに固定された状態かを判定するものである。ブレ判定は、角速度センサ３のドリフト成分を除去した角速度データω３（図１参照）に対して行う。また、手持ちのときに検出される角速度データω３は、三脚などに固定されているときと比較して振幅が大きく、周波数も低くなる。一方、固定されているときに検出される角速度データω３は、振幅が小さく、周波数が高い。
【００４０】
そこで、図７に示すように、振幅値にしきい値ωｋを設定し、サンプリング間隔ｓｔで振幅値を取り込み、しきい値ωｋと振幅値の大小を比較し、しきい値より大きい回数を一定時間（ｎ×ｓｔ時間）カウントする。
図中では、丸で囲んだ部分がカウントされる。カウント回数ｋが一定時間内に、あるしきい回数ｒより大きくなった場合（ｒ＝＜ｋ）に、手持ち（手振れ）と判定する。逆に、カウント回数がｒ＞ｋであれば三脚固定（三脚振れ）と判断する。判定を終了すると、カウント回数ｋを０にリセットする。
支持状態判定部２９は、上述したブレ判定の処理を行うことで、手振れ又は三脚振れを示す信号ｑを自動で生成すると共に、この信号ｑを、補正特性選択部３０に出力する。
【００４１】
つぎに、補正特性選択部３０による補正特性の選択方法について説明する。
補正特性選択部３０には、上述したように、補正モードＳＷ１６からの信号ｍ（手振れ又は三脚振れ）、三脚座ＳＷ１８からの信号ｎ（ＯＮ又はＯＦＦ）、支持状態判定部２９からの信号ｑ（手振れ又は三脚振れ）がそれぞれ入力され、これらの信号から少なくとも２つの信号に基づいて、補正特性（手振れ又は三脚振れ）を選択する。
【００４２】
（第１テーブルを用いた補正特性の選択方法について）
図８は、補正モードＳＷ１６と三脚座ＳＷ１８とを組み合わせた第１テーブルを示す図である。
第１テーブル６０は、例えば、補正モードＳＷ１６の状態６１と、三脚座ＳＷ１８の状態６２と、補正特性６３と、補正特性６３の選択理由６４とを示す項目を含み、これらの項目を各ケース１〜４ごとに示したものである。
【００４３】
ケース１では、補正モードＳＷ１６が手振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：手持ちの状態が予想される）。
ケース２では、補正モードＳＷ１６が手振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：三脚に生締めの状態、１脚固定の状態が予想される）。
ケース３では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れていると予想される）。
ケース４では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮである場合には、補正特性は、三脚振れに設定される（理由：三脚固定の状態が予想される）。
【００４４】
したがって、ケース１，４によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と三脚座ＳＷ１８の検出結果とが一致する場合には、検出結果に従って補正特性を切換える。
ケース２によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と三脚座ＳＷ１８の検出結果とが異なる場合に、補正モードＳＷ１６の検出結果を優先して、補正特性を切換える。
ケース３によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と三脚座ＳＷ１８の検出結果とが異なる場合に、三脚座ＳＷ１８の検出結果を優先して、補正特性を切換える。
【００４５】
第１テーブル６０を用いた補正特性の選択方法によれば、（１）補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６（信号ｍ）と三脚座ＳＷ１８（信号ｎ）との組み合わせである第１テーブル６０を用いて補正特性の選択を行うことにより、例えば、三脚の一部のネジを生締めにして使用する場合や、１脚を使用する場合等、従来のブレ補正方法においては、手振れ補正が有効であるにもかかわらず、三脚振れ補正が選択されてしまう場合においても、誤って三脚振れ補正が選択されることを極力減らすことができる。
（２）補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６（信号ｍ）の検出結果が三脚振れと検出され、三脚座ＳＷ１８（信号ｎ）の検出結果が手振れと検出された場合に、手振れに応じた補正特性を切り換えるようにしたので、撮影者の誤操作による誤った補正特性が選択されることを極力減らすことができる。
【００４６】
（第２テーブルを用いた補正特性の選択方法について）
図９は、補正モードＳＷ１６と支持状態判定部２９とを組み合わせた第２テーブルを示す図である。
第２テーブル７０は、例えば、補正モードＳＷ１６の状態７１と、支持状態判定部２９の自動判定結果７２と、補正特性７３と、補正特性７３の選択理由７４とを示す項目を含み、これらの項目を各ケース１〜４ごとに示したものである。
【００４７】
ケース１では、補正モードＳＷ１６が手振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：手持ちの状態が予想される）。
ケース２では、補正モードＳＷ１６が手振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：三脚に生締めの状態、１脚固定の状態が予想される）。
ケース３では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れていると予想される）。
ケース４では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、三脚振れに設定される（理由：三脚固定の状態が予想される）。
【００４８】
したがって、ケース１，４によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と支持状態判定部２９の検出結果とが一致する場合には、検出結果に従って補正特性を切換える。
ケース２によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と支持状態判定部２９の検出結果とが異なる場合に、補正モードＳＷ１６の検出結果を優先して、補正特性を切換える。
ケース３によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と支持状態判定部２９の検出結果とが異なる場合に、支持状態判定部２９の検出結果を優先して、補正特性を切換える。
【００４９】
第２テーブル７０を用いた補正特性の選択方法によれば、（１）補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６（信号ｍ）と支持状態判定部２９の判定結果（信号ｑ）との組み合わせである第２テーブル７０を用いて補正特性の選択を行うことにより、例えば、三脚の一部のネジを生締めにして使用する場合や、１脚を使用する場合等、従来のブレ補正方法においては、手振れ補正が有効であるにもかかわらず、三脚振れ補正が選択されてしまう場合においても、誤って三脚振れ補正が選択されることを極力減らすことができる。
（２）補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６（信号ｍ）の検出結果が三脚振れと検出され、支持状態判定部２９（信号ｑ）の検出結果が手振れと検出された場合に、手振れに応じた補正特性を切り換えるようにしたので、撮影者の誤操作による誤った補正特性が選択されることを極力減らすことができる。
【００５０】
（第３テーブルを用いた補正特性の選択方法について）
図１０は、補正モードＳＷ１６と三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９とを組み合わせた第３テーブルを示す図である。
第３テーブル８０は、例えば、補正モードＳＷ１６の状態８１と、三脚座ＳＷ１８の状態８２と、支持状態判定部２９の自動判定結果８３と、補正特性８４と、補正特性８４の選択理由８５とを示す項目を含み、これらの項目を各ケース１〜８ごとに示したものである。
【００５１】
ケース１では、補正モードＳＷ１６が手振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：手持ちの状態が予想される）。
ケース２では、補正モードＳＷ１６が手振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：偶然振れが小さい状態が考えられ、誤判定が予想される）。
【００５２】
ケース３では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：三脚に生締めの状態、１脚固定の状態が予想される）。
ケース４では、補正モードＳＷ１６が手振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、三脚振れに設定される（理由：撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れていると予想される）。
【００５３】
ケース５では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れていると予想される）。
ケース６では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、三脚振れに設定される（理由：三脚座１７を使用せず固定する状態、例えば、台の上に載せた状態等が予想される）。
【００５４】
ケース７では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：三脚に生締めの状態、１脚固定の状態が予想される）。
ケース８では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、三脚振れに設定される（理由：三脚固定の状態が予想される）。
【００５５】
したがって、ケース１，８によれば、補正特性選択部３０は、三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９の自動判定結果の２つの検出結果と、補正モードＳＷ１６の検出結果とが一致した場合に、一致した検出結果に応じた補正特性に切換える。
【００５６】
ケース２，３，６によれば、補正特性選択部３０は、三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９の自動判定結果の２つの検出結果が異なる場合に、補正モードＳＷ１６の検出結果を優先して、補正特性に切換える。
【００５７】
ケース７によれば、補正特性選択部３０は、三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９の自動判定結果の２つの検出結果が異なる場合に、補正モードＳＷ１６の検出結果とは異なる補正特性に切換える。
【００５８】
ケース４，５によれば、補正特性選択部３０は、三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９の自動判定結果の２つの検出結果が一致した場合であって、補正モードＳＷ１６の検出結果とは異なる場合に、三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９の自動判定結果の検出結果を優先して、補正特性に切換える。
【００５９】
第３テーブル８０を用いた補正特性の選択方法によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６（信号ｍ）と、三脚座ＳＷ１８（信号ｎ）と支持状態判定部２９の判定結果（信号ｑ）との組み合わせである第３テーブル８０を用いて補正特性の選択を行うことにより、あらゆる状況下において、誤った補正特性が選択されてしまうことを極力減らすことができる。
【００６０】
補正モードＳＷ１６（信号ｍ）によれば、補正モードＳＷ１６は、鏡筒１に設けられた外部操作スイッチであるので、撮影者の手動による操作を検出することができる。
三脚座ＳＷ１８（信号ｎ）によれば、三脚座ＳＷ１８は、板ばね１８ａを備えており、カメラ２が固定された時に、板ばね１８ａは、その状態を変化させるので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
支持状態判定部２９（信号ｑ）によれば、支持状態判定部２９は、角速度センサ３の出力である角速度データω１に基づいて、角速度データω１の振幅にしきい値ωｋを設定し、さらに、このしきい値ωｋより大きい回数（しきい回数ｒ）をカウントするようにしたので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
【００６１】
（変形形態）
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲である。
（１）第１テーブル６０、第２テーブル７０の各ケースは、補正モードＳＷ１６の状態を用いた組み合わせとしたが、例えば、三脚座ＳＷ１８の状態と、支持状態判定部２９の自動判定とを、組み合わせた新たなテーブルを作成して、補正特性を決定するようにしてもよい。
これにより、補正特性選択部３０は、手振れ又は三脚振れを自動で検出する自動検出部による２つの情報に基づいて、補正特性を切り換えることができる。
【００６２】
（２）補正特性選択部３０は、第１テーブル６０のケース１〜４を用いて補正特性を決定していたが、他のケースを用いてもよい。ケース２の代わりに、例えば、撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れている状況を想定して、「補正モードＳＷ１６：手振れ、三脚座ＳＷ１８：ＯＮ、補正特性：三脚振れ」としたケース２−１を用いてもよい。また、ケース３の代わりに、例えば、三脚座１７を使用せず固定する状態、例えば、台の上に載せた状態等を想定して、「補正モードＳＷ１６：三脚振れ、三脚座ＳＷ１８：ＯＦＦ、補正特性：三脚振れ」としたケース３−１を用いてもよい。
【００６３】
（３）補正特性選択部３０は、第２テーブル７０のケース１〜４を用いて補正特性を決定していたが、他のケースを用いてもよい。ケース２の代わりに、例えば、撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れている状況を想定して、「補正モードＳＷ１６：手振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果：三脚振れ、補正特性：三脚振れ」としたケース２−１を用いてもよい。また、ケース３の代わりに、例えば、三脚座１７を使用せず固定する状態、例えば、台の上に載せた状態等を想定して、「補正モードＳＷ１６：三脚振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果：三脚振れ、補正特性：三脚振れ」としたケース３−１を用いてもよい。これらの変形形態は、カスタム設定機能により設定可能とすれば、撮影者等は、自分の好みに合ったブレ補正を行うことができる。
【００６４】
【発明の効果】
以上詳しく説明したように、（１）切換え部は、像ブレを補正するための補正特性を、少なくとも２種類の情報に基づいて切り換え、さらに、目標位置演算部は、切換え部により切り換えられた補正特性に従い、振れ検出部の出力と位置検出部の出力とに基づいて、ブレ補正光学部材の目標位置を演算し、駆動制御部は、位置検出部の出力に基づいて、目標位置に追従させるようにブレ補正光学部材を制御するようにしたので、あらゆる状況下での撮影時において、補正特性が誤って選択されてしまうことを防止できる。
【００６５】
（２）切換え部は、手振れ又は三脚振れを示す操作信号を検出する第１検出部と、手振れ又は三脚振れを自動で検出する第２検出部と、による情報に基づいて、補正特性を切り換えるようにしたので、誤った補正特性が選択されることを極力減らすことができる。
【００６６】
（３）切換え部は、第１検出部の情報と第２検出部の情報とが異なる場合に、手振れとして、補正特性を切換えるようにしたので、誤った補正特性が自動的に選択されることを極力減らすことができる。
【００６７】
（４）第１検出部は、撮像装置に設けられた外部操作スイッチであるので、撮影者等の手動による操作を検出することができる。
【００６８】
（５）第２検出部は、撮像装置の固定時に、その状態が変化するスイッチであるので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
【００６９】
（６）第２検出部は、振れ検出部の出力に基づいて、撮像装置の支持状態を検出するので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
【００７０】
（７）切換え部は、手振れ又は三脚振れを自動で検出する自動検出部による情報に基づいて、補正特性を切り換えるようにしたので、誤った補正特性が選択されることを極力減らすことができる。
【００７１】
（８）自動検出部は、撮像装置の固定時に、その状態が変化するスイッチであるので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
【００７２】
（９）自動検出部は、振れ検出部の出力に基づいて、撮像装置の支持状態を検出するので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるブレ補正装置１００の実施形態の概要を示すブロック図である。
【図２】角速度センサ３のドリフト、手振れ及び三脚振れの周波数分布を示す図である。
【図３】速度バイアス演算部２２で用いられる速度バイアステーブル５０を示す図である。
【図４】制御部２８の動作原理を示すブロック図である。
【図５】補正ＳＷ１５及び補正モードＳＷ１６を示す図である。
【図６】三脚座ＳＷ１８の詳細を示す図である。
【図７】ブレ判定の処理を詳細に示す図である。
【図８】補正モードＳＷ１６と三脚座ＳＷ１８とを組み合わせた第１テーブルを示す図である。
【図９】補正モードＳＷ１６と支持状態判定部２９とを組み合わせた第２テーブルを示す図である。
【図１０】補正モードＳＷ１６と三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９とを組み合わせた第３テーブルを示す図である。
【図１１】ブレ補正装置を備えたカメラの概念図である。
【符号の説明】
３ 角速度センサ
４ ブレ補正レンズ
６ ＶＣＭ
７ ＰＳＤ
１６ 補正モードＳＷ
１７ 三脚座
１８ 三脚座ＳＷ
２０ レンズＣＰＵ
２１ ＬＰＦ処理部
２２ 速度バイアス演算部
２３ レンズ目標速度変換部
２７ 積分演算部
２８ 制御部
２９ 支持状態判定部
３０ 補正特性選択部
５０ 速度バイアステーブル
６０ 第１テーブル
７０ 第２テーブル
８０ 第３テーブル
１００ ブレ補正装置
Ｉｃ 目標位置信号
Ｉｒ 位置信号
【発明の属する技術分野】
本発明は、カメラ、レンズ、ビデオ、双眼鏡等の光学装置でレンズの一部又は全部を動かすことにより像ブレを補正するブレ補正装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、カメラのブレを防止するために、カメラの振れを検知し、カメラの振れに沿って、レンズの一部を動かすことにより、フィルム面上の像ブレを補正するブレ補正装置の技術が確立されつつある。
【０００３】
図１１は、ブレ補正装置を備えたカメラの概念図である。
カメラ２のブレは、６自由度を有しており、３自由度の回転運動であるピッチング・ヨーイング・ローリング運動と、３自由度の並進運動であるＸ・Ｙ・Ｚ方向の運動とに分けられる。カメラのブレ補正は、通常、ピッチング，ヨーイングの２自由度の運動に対して行っている。
【０００４】
カメラのブレ運動は、角速度センサ３ｘ，３ｙによりモニタされる。角速度センサ３ｘ，３ｙは、通常回転により生じるコリオリ力を検出する圧電振動式角速度センサであって、角速度センサ３ｘは、ピッチングブレ検出用の角速度計であり、角速度センサ３ｙは、ヨーイングブレ検出用の角速度計である。
【０００５】
ブレ補正を行う場合には、この角速度センサ３ｘ，３ｙの出力をＣＰＵ２０ｘ，２０ｙに送り、ＣＰＵ２０ｘ，２０ｙは、ブレ補正レンズ４の目標駆動位置を算出する。ＣＰＵ２０ｘ，２０ｙは、ブレ補正レンズ４を目標駆動位置に駆動するために、電圧ドライバ３２ｘ，３２ｙに指示信号を送り、電圧ドライバ３２ｘ，３２ｙは、この指示信号に沿ってそれぞれＶＣＭ６ｘ，６ｙへの電力供給を行う。このＶＣＭ６ｘ，６ｙによって、ブレ補正レンズ４が駆動される。このように、ブレに応じてブレ補正レンズ４を駆動することにより、ブレ補正を行うことができる。このブレ補正は、手持ち時の振れ（いわゆる手振れ）の周波数帯域（約０．１〜１０Ｈｚ）に対応している。
【０００６】
一方、近年、三脚固定時の振れ（いわゆる三脚振れ）も問題視されている。この三脚振れの周波数帯域は、例えば、レンズ重量、三脚の剛性により異なるが、約４〜３５Ｈｚ程度であって、手振れの周波数帯域より高くなる。
したがって、ブレ補正レンズ４を駆動することによって、手振れと三脚振れの両方に対してブレ補正を行うには、手振れと三脚振れとで、補正特性を変更する必要がある。
【０００７】
従来のブレ補正方法については、例えば、
（１）機器外部に設けたスイッチを操作して、補正特性を選択する方法（例えば、特許文献１参照）、
（２）三脚座にスイッチを設け、三脚に固定されていることを検知して、補正特性を変更する方法、
（３）振れ検出部（例えば、角速度センサ）からの出力に基づいて、カメラの支持状態が手持ちか三脚固定かを判定して、補正特性を自動的に変更する方法、
が提案されている。
【０００８】
【特許文献１】
特開平１０−３１９４６３号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述したブレ補正方法は、あらゆる状況下において、高い補正効果を得られるものではない。具体的には、三脚固定時に、三脚の一部のネジをゆるく締め（生締め）て、使用する場合や、三脚の代わりに一脚を使用する場合において、上述したブレ補正方法では、三脚振れに対応した補正特性を用いることになる。しかし、この場合には、手振れに対応した補正特性を用いるほうが、実際には、補正効果が高くなる。
【００１０】
したがって、上述したブレ補正方法では、このような状況下において、以下のような課題があった。
（１）機器外部に設けたスイッチを手動で操作することによって補正特性を変更する方法では、撮影時にスイッチの切り替えを忘れてしまい、三脚振れに対応した補正特性を用いることがあり、補正効果が十分得られない。
（２）三脚座に設けたスイッチによって三脚固定を検知し、補正特性を三脚振れ用に設定する方法では、三脚振れに対応した補正特性を用いることになってしまい、補正効果が十分得られない。
（３）支持状態の判定から補正特性を自動選択する方法では、誤判定する可能性があり、例えば、撮影者が誤判定に気づかず撮影を行ってしまうと、補正効果が十分得られない。
【００１１】
本発明の課題は、あらゆる状況下での撮影時に、補正特性が誤って選択されてしまうことを防止できるブレ補正装置を提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。すなわち、請求項１の発明は、撮像装置の振れを検出する振れ検出部（３）と、像ブレを補正するブレ補正光学部材（４）と、前記ブレ補正光学部材（４）の位置を検出する位置検出部（７）と、像ブレを補正するための補正特性を、少なくとも２種類の情報に基づいて、切り換える切換え部（３０）と、前記切換え部（３０）により切り換えられた補正特性に従い、前記振れ検出部（３）の出力と前記位置検出部（７）の出力とに基づいて、前記ブレ補正光学部材（４）の目標位置を演算する目標位置演算部（２２，２３，２７）と、前記位置検出部（７）の出力に基づいて、前記目標位置に追従させるように前記ブレ補正光学部材（４）を制御する駆動制御部（２８）と、を備えたブレ補正装置である。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１に記載のブレ補正装置において、手振れ又は三脚振れを示す操作信号を検出する第１検出部（１６）と、手振れ又は三脚振れを自動で検出する第２検出部（１８，２９）と、をさらに備え、前記切換え部（３０）は、前記第１検出部（１６）及び前記第２検出部（１８，２９）による情報に基づいて、前記補正特性を切り換えること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項２に記載のブレ補正装置において、前記切換え部（３０）は、前記第１検出部（１６）の情報と前記第２検出部（１８，２９）の情報とが異なる場合に、手振れとして、前記補正特性を切換えること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１５】
請求項４の発明は、請求項２又は請求項３に記載のブレ補正装置において、前記第１検出部（１６）は、前記撮像装置に設けられた外部操作スイッチであること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１６】
請求項５の発明は、請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載のブレ補正装置において、前記第２検出部（１８）は、前記撮像装置の固定時に、その状態が変化するスイッチであること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１７】
請求項６の発明は、請求項２から請求項５までのいずれか１項に記載のブレ補正装置において、前記第２検出部（２９）は、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、自動で検出すること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１８】
請求項７の発明は、請求項１に記載のブレ補正装置において、手振れ又は三脚振れを自動で検出する自動検出部（１８，２９）をさらに備え、前記切換え部（３０）は、前記自動検出部（１８，２９）による情報に基づいて、前記補正特性を切り換えること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００１９】
請求項８の発明は、請求項７に記載のブレ補正装置において、前記自動検出部（１８）は、前記撮像装置の固定時に、その状態が変化するスイッチであること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００２０】
請求項９の発明は、請求項７又は請求項８に記載のブレ補正装置において、前記自動検出部（２９）は、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、自動で検出すること、を特徴とするブレ補正装置である。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、図面等を参照しながら、本発明の実施形態について、更に詳しく説明する。
図１は、本発明によるブレ補正装置１００の実施形態の概要を示すブロック図である。なお、本明細書中、ブレ補正とは、ピッチング方向とヨーイング方向の補正を行うことをいう。また、図１では、ピッチング方向のブレ補正装置１００について説明するが、ヨー方向のブレ補正装置に関しても同様である。また、カメラ２は、図１１で示したカメラ２のＹＺ平面での断面図に対応しており、同一部材には、同一符号を付し、重複部分についての説明を適宜省略する。
【００２２】
本実施形態によるブレ補正装置１００は、カメラ２、レンズＣＰＵ２０等を備えている。カメラ２とレンズＣＰＵ２０は、ローパスフィルタ３１、電圧ドライバ３２ｘ，３２ｙ等を介して接続されている。
カメラ２は、鏡筒１等が装着されている。鏡筒１は、撮影光学系のレンズ９，１０，１１と、レンズ９，１０，１１の支持台１２，１３，１４と、角速度センサ３と、ブレ補正レンズ４と、ブレ補正レンズ４を固定するためのレンズ室５と、ブレ補正レンズ４を駆動するためのＶＣＭ６と、ブレ補正レンズ４の位置を検出するための補正レンズ位置検出部（ＰＳＤ）７と、ブレ補正レンズ４のロック部８と、補正ＳＷ１５と、補正モードＳＷ１６と、三脚座１７と、三脚座１７に設けられた三脚座ＳＷ１８等とを備えている。
また、ブレ補正レンズ４は、ピッチング方向のブレによる光軸１９の傾きを補正するように上下に移動できる。角速度センサ３は、振れを検出する振動ジャイロ型のセンサである。補正ＳＷ１５は、ブレ補正を行うか否かを示す信号を、レンズＣＰＵ２０に出力するものである。
【００２３】
レンズＣＰＵ２０は、ＬＰＦ処理部２１と、速度バイアス演算部２２と、レンズ目標速度変換部２３と、積分演算部２７と、制御部２８と、支持状態判定部２９と、補正特性選択部３０等とを備えている。また、速度バイアス演算部２２は、例えば、速度バイアステーブル５０を備えている。
レンズＣＰＵ２０は、ズーム（焦点距離）エンコーダ２４、フォーカシング（絶対距離）エンコーダ２５、ＥＥＰＲＯＭ２６等に接続され、さらに、レンズ接点３３を介して、ボディＣＰＵ４０、レリーズスイッチ４１等に接続されている。
【００２４】
レンズＣＰＵ２０は、レンズ接点３３を介して、ボディＣＰＵ４０と通信を行う。ボディＣＰＵ４０には、レリーズスイッチ４１の情報が入力され、レリーズスイッチ４１が半押し又は全押しされたかを検知することができる。レリーズスイッチ４１の半押しＯＮに同期して、ボディＣＰＵ４０からブレ補正開始コマンドが、また、半押しＯＦＦに同期して、ブレ補正停止コマンドがレンズＣＰＵ２０に送られる。
但し、このレリーズスイッチ４１によるブレ補正開始コマンド及びブレ補正停止コマンドと、上述した補正ＳＷ１５から出力される信号とでは、補正ＳＷ１５から出力される信号が優先される。
【００２５】
ここで、レンズＣＰＵ２０内での各種信号（データ）の流れを概略的に説明する。
角速度センサ３の出力は、ローパスフィルタ３１を介して高周波数ノイズ成分の除去が行われた後、Ａ／Ｄコンバータで量子化され、角速度データω１として、レンズＣＰＵ２０内に入力される。
レンズＣＰＵ２０内に入力された角速度データω１は、その中心レベルを得るために、ＬＰＦ処理部２１でＬＰＦ処理（ここでは、角速度センサ３のドリフトの影響を排除する機能も兼ねている）が行われる。ＬＰＦ処理では、例えば、角速度センサ３のドリフト成分（低周波成分）ω２を除去した角速度データω３を算出すると共に、この角速度データω３を、支持状態判定部２９とレンズ目標速度変換部２３とに出力する。
【００２６】
支持状態判定部２９は、角速度データω３に基づいて、カメラ２が手持ちの状態か、三脚などに固定された状態かを判定するためのブレ判定を行うと共に（図７参照：後述）、この判定結果を示す信号ｑを、補正特性選択部３０に出力する。
補正特性選択部３０には、支持状態判定部２９からの信号ｑ、補正モードＳＷ１６からの信号ｍ、三脚座ＳＷ１８からの信号ｎが入力され、これらの信号から少なくとも２つの信号（２種類の情報）に基づいて、補正特性を選択して、補正特性を示す信号ｅを作成すると共に、この信号ｅを速度バイアス演算部２２とＬＰＦ処理部２１とに出力する。
ＰＳＤ７の出力は、Ａ／Ｄコンバータを介して、ブレ補正レンズ４の位置信号Ｉｒとして、速度バイアス演算部２２と制御部２８とに入力される。
【００２７】
速度バイアス演算部２２は、信号ｅに応じて、速度バイアステーブル５０と位置信号Ｉｒとに基づいて、速度バイアスデータｓ１を算出し、角速度データω３から速度バイアスデータｓ１を減算する。
レンズ目標速度変換部２３は、例えば、ズームエンコーダ２４から得られる情報と、フォーカシングエンコーダ２５から得られる情報と、ＥＥＰＲＯＭ２６から得られる情報と、速度バイアス演算部２２からの出力であるω３−ｓ１とに基づいて、ブレ補正レンズ４の目標速度信号Ｖｃを算出して、この目標速度信号Ｖｃを積分演算部２７に出力する。積分演算部２７は、目標速度信号Ｖｃを積分演算することにより、ブレ補正レンズ４の目標位置信号Ｉｃを算出して、この目標位置信号Ｉｃを制御部２８に出力する。
制御部２８は、目標位置信号Ｉｃと、位置信号Ｉｒとに基づいて、ブレ補正レンズ４の駆動信号ｐを算出する。この駆動信号ｐは、デジタル駆動信号として、Ｄ／Ａコンバータを介して、電圧ドライバ３２ｘ，３２ｙに入力される。
【００２８】
以下、各部材の機能等について詳しく説明する。
ＬＰＦ処理部２１では、補正特性選択部３０からの信号ｅに応じて、例えば、カットオフ周波数ｆｃの異なるＬＰＦ１とＬＰＦ２を選択的に用いる。ここで、カットオフ周波数の関係は、ＬＰＦ１＜ＬＰＦ２とする。
ＬＰＦ１は、手ブレ補正用のカットオフ周波数を有するフィルタであり、例えば、０．１Ｈｚ程度のカットオフ周波数に設定する。
ＬＰＦ２は、三脚ブレ補正用のカットオフ周波数を有するフィルタであり、例えば、２Ｈｚ程度のカットオフ周波数に設定する。
【００２９】
ここで、カットオフ周波数の選択について説明する。
図２は、角速度センサ３のドリフト、手振れ及び三脚振れの周波数分布を示す図である。なお、横軸を周波数、縦軸をブレ角度とする。
図２に示したように、手持ち撮影時の振れの周波数帯域は、約０．１〜１０Ｈｚ、三脚固定時の周波数帯域は、約４〜３５Ｈｚであり、周波数帯域が異なる。また、角速度センサ３は、電源投入時に、その出力にドリフト（直流成分〜０．１Ｈｚ）が生じる。そのため、手持ち撮影時には、カットオフ周波数ｆｃをＬＰＦ１に設定し、角速度センサ３のドリフト成分を極力除去するようにする。
【００３０】
また、三脚振れの周波数成分は、手振れの周波数成分と比較して高い周波数に位置する。さらに、三脚ブレ角度は、手振れに比較して小さく、相対的に角速度センサ３のドリフトの影響を受けやすくなる。
したがって、三脚ブレ補正時には、ＬＰＦ処理部２１のカットオフ周波数ｆｃを手ブレ補正時のｆｃと比較して高く設定して、ドリフトの除去効果を高める必要がある。そのため、三脚固定時の場合には、カットオフ周波数ｆｃをＬＰＦ２に設定する。
【００３１】
図１の説明に戻る。速度バイアス演算部２２は、上述したように、角速度データω３から速度バイアスデータｓ１を減算する（速度バイアス処理）。この速度バイアス処理は、ブレ補正レンズ４にバイアス中心位置Ｂｉｎｉへの向心力を与えるためのものである。
この速度バイアスデータｓ１は、ＰＳＤ７で検出されたブレ補正レンズ４の位置信号ｌｒから、バイアス中心位置Ｂｉｎｉを減算処理した後に、速度バイアステーブル５０を用いて求められる。なお、バイアス中心位置Ｂｉｎｉは変数である。
【００３２】
ここで、速度バイアステーブル５０について説明する。
図３は、速度バイアス演算部２２で用いられる速度バイアステーブル５０を示す図である。なお、横軸をブレ補正レンズ４の位置信号ｌｒ、縦軸を速度バイアスデータｓ１とする。
速度バイアスデータｓ１は、図示のように、ブレ補正レンズ４の位置信号ｌｒの３次関数である（ｓ１＝ＫＢ×Ｉｒ３）。速度バイアス定数ＫＢは、手ブレ補正用のＫＢ１と三脚ブレ補正用のＫＢ２と２種類の定数を有している（ＫＢ１＜ＫＢ２）。
したがって、手ブレ補正時の向心力よりも三脚ブレ補正時の向心力がより大きくなり、例えば、三脚固定時のブレ量が小さいために、角速度センサ３のドリフトによって、ブレ補正レンズ４が過剰に動いてしまうのを防ぐことができる。
【００３３】
図１の説明に戻る。レンズ目標速度変換部２３は、上述したように、ズームエンコーダ２４から得られる焦点距離情報と、フォーカシングエンコーダ２５により得られる被写体（絶対）距離情報と、ＥＥＰＲＯＭ２６に書き込まれたレンズ固有の情報と、速度バイアス演算部２２からの出力であるω３−ｓ１とに基づいて、ブレ補正レンズ４の目標速度信号Ｖｃを算出する。ブレ補正レンズ４の目標速度信号Ｖｃは、積算演算部２７に入力され、目標位置信号ｌｃに変換されて、制御部２８に入力される。
【００３４】
制御部２８は、ブレ補正レンズ４の目標位置情報ｌｃ通りにブレ補正レンズ４が駆動されるように追従制御を行うものであって、ここでは、ブレ補正レンズ４の目標位置信号ｌｃと位置信号ｌｒの偏差を用いてＰＩＤ制御を行う。
図４は、制御部２８の動作原理を示すブロック図である。
制御部２８は、まず、目標位置信号ｌｃから位置信号ｌｒを減算し、その数値に比例定数Ｋｐを乗算する（比例項）。
さらに、目標位置信号ｌｃから位置信号ｌｒを減算した結果と、１サンプリング前の減算した情報とを加算し、その数値に積分定数Ｋｉを乗じる（積分項）。また、目標位置信号ｌｃから位置信号ｌｒを減算した結果から、１サンプリング前の減算した情報を減算し、その数値に微分定数Ｋｄを乗算する（微分項）。ここで、ＺはＺ変換を表し、１／Ｚは１サンプリング前の情報を示す。
比例定数Ｋｐを掛けた結果と、積分定数Ｋｉを掛けた結果と、微分定数Ｋｄを掛けた結果とを、全て加算しＰＩＤ制御部の出力とする。
【００３５】
図１の説明に戻る。この制御部２８の出力は、上述したように駆動信号ｐであって、デジタル駆動信号として、Ｄ／Ａコンバータを介して、電圧ドライバ３２ｘ，３２ｙに入力される。電圧ドライバ３２ｘは、駆動信号に対し、スイッチングを行い、ブレ補正レンズ４の駆動用ＶＣＭ６のコイル部（不図示）に電圧を印加し、ＶＣＭ６の駆動を行う。また、レンズＣＰＵ２０は、電圧ドライバ３２ｙを介して、ロック部８への通電を制御し、ブレ補正レンズ４のロック、アンロックの駆動指示を行うことができる。
また、ブレ補正レンズ４の位置は、ＰＳＤ７によってモニタされており、上述したように、Ａ／Ｄコンバータを介して、位置信号Ｉｒとして、制御部２８及び速度バイアス演算部２２にフィードバックされる。
【００３６】
つぎに、補正ＳＷ１５及び補正モードＳＷ１６について説明する。
図５は、補正ＳＷ１５及び補正モードＳＷ１６を示す図である。
補正モードＳＷ１６は、鏡筒１に設けられた外部操作スイッチであって、撮影者によって、手振れ又は三脚振れのいずれかに切り換えられる。補正モードＳＷ１６は、撮影者による切換え動作を、操作信号（信号ｍ）として検出し、この信号ｍをレンズＣＰＵ２０内の補正特性選択部３０に出力する。
また、鏡筒１に設けられた補正ＳＷ１５は、レンズＣＰＵ２０によってその状態をモニタされている。レンズＣＰＵ２０は、例えば、補正ＳＷ１５がＯＮであれば、ブレ補正を行い、一方、補正ＳＷ１５がＯＦＦであれば、三脚座ＳＷ１８からの信号ｎ（後述）及び上述したボディＣＰＵ４０からのブレ補正開始コマンドを無視して、ブレ補正を行わない。また、補正ＳＷ１５及び補正モードＳＷ１６は、撮影者等により手動で切り換えることができる位置であれば、適宜の位置に配置できる。
【００３７】
つぎに、三脚座ＳＷ１８について説明する。
図６は、三脚座ＳＷ１８の詳細を示す図である。
三脚座ＳＷ１８は、三脚座１７に設けられ、カメラ２の支持状態が固定である場合に、その状態が変化するスイッチであって、三脚固定を自動で検出することができる。また、三脚座ＳＷ１８は、支持状態が固定である場合にＯＮ、手持ちである場合にＯＦＦを示す信号ｎを生成して、この信号ｎをレンズＣＰＵ２０内の補正特性選択部３０に出力する。
【００３８】
信号ｎが生成される原理について説明する。
鏡筒１に設けられた三脚座１７には、三脚ネジ穴１７ａが形成されている。三脚ネジ穴１７ａは、切り欠き部１７ｂを有する。三脚座ＳＷ１８は、例えば、切り欠き部１７ｂに配置された板ばね１８ａと、ＧＮＤ接点１８ｂとを備える。
板ばね１８ａには、＋５Ｖの電圧が印加されている。三脚等に備えられた固定用ネジ（不図示）が三脚ネジ穴１７ａに挿入されるに従い、板ばね１８ａは、固定用ネジに押されることになり、その状態を変化させる。板ばね１８ａは、固定用ネジに押されることで、ＧＮＤに接続されたＧＮＤ接点１８ｂに接触し、板ばね１８ａの電圧は０Ｖとなる。また、板ばね１８ａの電圧は、レンズＣＰＵ２０によってモニタされているので、板ばね１８ａの電圧が＋５Ｖのときに手持ち（手振れ：信号ｎ＝ＯＦＦ）、０Ｖのときに三脚固定（三脚振れ：信号＝ＯＮ）として、自動的に検出される。
【００３９】
つぎに、支持状態判定部２９のブレ判定方法について説明する。
図７は、ブレ判定の処理を詳細に示す図である。
ブレ判定は、カメラ２が手持ちの状態か、三脚などに固定された状態かを判定するものである。ブレ判定は、角速度センサ３のドリフト成分を除去した角速度データω３（図１参照）に対して行う。また、手持ちのときに検出される角速度データω３は、三脚などに固定されているときと比較して振幅が大きく、周波数も低くなる。一方、固定されているときに検出される角速度データω３は、振幅が小さく、周波数が高い。
【００４０】
そこで、図７に示すように、振幅値にしきい値ωｋを設定し、サンプリング間隔ｓｔで振幅値を取り込み、しきい値ωｋと振幅値の大小を比較し、しきい値より大きい回数を一定時間（ｎ×ｓｔ時間）カウントする。
図中では、丸で囲んだ部分がカウントされる。カウント回数ｋが一定時間内に、あるしきい回数ｒより大きくなった場合（ｒ＝＜ｋ）に、手持ち（手振れ）と判定する。逆に、カウント回数がｒ＞ｋであれば三脚固定（三脚振れ）と判断する。判定を終了すると、カウント回数ｋを０にリセットする。
支持状態判定部２９は、上述したブレ判定の処理を行うことで、手振れ又は三脚振れを示す信号ｑを自動で生成すると共に、この信号ｑを、補正特性選択部３０に出力する。
【００４１】
つぎに、補正特性選択部３０による補正特性の選択方法について説明する。
補正特性選択部３０には、上述したように、補正モードＳＷ１６からの信号ｍ（手振れ又は三脚振れ）、三脚座ＳＷ１８からの信号ｎ（ＯＮ又はＯＦＦ）、支持状態判定部２９からの信号ｑ（手振れ又は三脚振れ）がそれぞれ入力され、これらの信号から少なくとも２つの信号に基づいて、補正特性（手振れ又は三脚振れ）を選択する。
【００４２】
（第１テーブルを用いた補正特性の選択方法について）
図８は、補正モードＳＷ１６と三脚座ＳＷ１８とを組み合わせた第１テーブルを示す図である。
第１テーブル６０は、例えば、補正モードＳＷ１６の状態６１と、三脚座ＳＷ１８の状態６２と、補正特性６３と、補正特性６３の選択理由６４とを示す項目を含み、これらの項目を各ケース１〜４ごとに示したものである。
【００４３】
ケース１では、補正モードＳＷ１６が手振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：手持ちの状態が予想される）。
ケース２では、補正モードＳＷ１６が手振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：三脚に生締めの状態、１脚固定の状態が予想される）。
ケース３では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れていると予想される）。
ケース４では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮである場合には、補正特性は、三脚振れに設定される（理由：三脚固定の状態が予想される）。
【００４４】
したがって、ケース１，４によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と三脚座ＳＷ１８の検出結果とが一致する場合には、検出結果に従って補正特性を切換える。
ケース２によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と三脚座ＳＷ１８の検出結果とが異なる場合に、補正モードＳＷ１６の検出結果を優先して、補正特性を切換える。
ケース３によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と三脚座ＳＷ１８の検出結果とが異なる場合に、三脚座ＳＷ１８の検出結果を優先して、補正特性を切換える。
【００４５】
第１テーブル６０を用いた補正特性の選択方法によれば、（１）補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６（信号ｍ）と三脚座ＳＷ１８（信号ｎ）との組み合わせである第１テーブル６０を用いて補正特性の選択を行うことにより、例えば、三脚の一部のネジを生締めにして使用する場合や、１脚を使用する場合等、従来のブレ補正方法においては、手振れ補正が有効であるにもかかわらず、三脚振れ補正が選択されてしまう場合においても、誤って三脚振れ補正が選択されることを極力減らすことができる。
（２）補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６（信号ｍ）の検出結果が三脚振れと検出され、三脚座ＳＷ１８（信号ｎ）の検出結果が手振れと検出された場合に、手振れに応じた補正特性を切り換えるようにしたので、撮影者の誤操作による誤った補正特性が選択されることを極力減らすことができる。
【００４６】
（第２テーブルを用いた補正特性の選択方法について）
図９は、補正モードＳＷ１６と支持状態判定部２９とを組み合わせた第２テーブルを示す図である。
第２テーブル７０は、例えば、補正モードＳＷ１６の状態７１と、支持状態判定部２９の自動判定結果７２と、補正特性７３と、補正特性７３の選択理由７４とを示す項目を含み、これらの項目を各ケース１〜４ごとに示したものである。
【００４７】
ケース１では、補正モードＳＷ１６が手振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：手持ちの状態が予想される）。
ケース２では、補正モードＳＷ１６が手振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：三脚に生締めの状態、１脚固定の状態が予想される）。
ケース３では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れていると予想される）。
ケース４では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、三脚振れに設定される（理由：三脚固定の状態が予想される）。
【００４８】
したがって、ケース１，４によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と支持状態判定部２９の検出結果とが一致する場合には、検出結果に従って補正特性を切換える。
ケース２によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と支持状態判定部２９の検出結果とが異なる場合に、補正モードＳＷ１６の検出結果を優先して、補正特性を切換える。
ケース３によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６の検出結果と支持状態判定部２９の検出結果とが異なる場合に、支持状態判定部２９の検出結果を優先して、補正特性を切換える。
【００４９】
第２テーブル７０を用いた補正特性の選択方法によれば、（１）補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６（信号ｍ）と支持状態判定部２９の判定結果（信号ｑ）との組み合わせである第２テーブル７０を用いて補正特性の選択を行うことにより、例えば、三脚の一部のネジを生締めにして使用する場合や、１脚を使用する場合等、従来のブレ補正方法においては、手振れ補正が有効であるにもかかわらず、三脚振れ補正が選択されてしまう場合においても、誤って三脚振れ補正が選択されることを極力減らすことができる。
（２）補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６（信号ｍ）の検出結果が三脚振れと検出され、支持状態判定部２９（信号ｑ）の検出結果が手振れと検出された場合に、手振れに応じた補正特性を切り換えるようにしたので、撮影者の誤操作による誤った補正特性が選択されることを極力減らすことができる。
【００５０】
（第３テーブルを用いた補正特性の選択方法について）
図１０は、補正モードＳＷ１６と三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９とを組み合わせた第３テーブルを示す図である。
第３テーブル８０は、例えば、補正モードＳＷ１６の状態８１と、三脚座ＳＷ１８の状態８２と、支持状態判定部２９の自動判定結果８３と、補正特性８４と、補正特性８４の選択理由８５とを示す項目を含み、これらの項目を各ケース１〜８ごとに示したものである。
【００５１】
ケース１では、補正モードＳＷ１６が手振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：手持ちの状態が予想される）。
ケース２では、補正モードＳＷ１６が手振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：偶然振れが小さい状態が考えられ、誤判定が予想される）。
【００５２】
ケース３では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：三脚に生締めの状態、１脚固定の状態が予想される）。
ケース４では、補正モードＳＷ１６が手振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、三脚振れに設定される（理由：撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れていると予想される）。
【００５３】
ケース５では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れていると予想される）。
ケース６では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＦＦ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、三脚振れに設定される（理由：三脚座１７を使用せず固定する状態、例えば、台の上に載せた状態等が予想される）。
【００５４】
ケース７では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮ、支持状態判定部２９の自動判定結果が手振れである場合には、補正特性は、手振れに設定される（理由：三脚に生締めの状態、１脚固定の状態が予想される）。
ケース８では、補正モードＳＷ１６が三脚振れ、三脚座ＳＷ１８がＯＮ、支持状態判定部２９の自動判定結果が三脚振れである場合には、補正特性は、三脚振れに設定される（理由：三脚固定の状態が予想される）。
【００５５】
したがって、ケース１，８によれば、補正特性選択部３０は、三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９の自動判定結果の２つの検出結果と、補正モードＳＷ１６の検出結果とが一致した場合に、一致した検出結果に応じた補正特性に切換える。
【００５６】
ケース２，３，６によれば、補正特性選択部３０は、三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９の自動判定結果の２つの検出結果が異なる場合に、補正モードＳＷ１６の検出結果を優先して、補正特性に切換える。
【００５７】
ケース７によれば、補正特性選択部３０は、三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９の自動判定結果の２つの検出結果が異なる場合に、補正モードＳＷ１６の検出結果とは異なる補正特性に切換える。
【００５８】
ケース４，５によれば、補正特性選択部３０は、三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９の自動判定結果の２つの検出結果が一致した場合であって、補正モードＳＷ１６の検出結果とは異なる場合に、三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９の自動判定結果の検出結果を優先して、補正特性に切換える。
【００５９】
第３テーブル８０を用いた補正特性の選択方法によれば、補正特性選択部３０は、補正モードＳＷ１６（信号ｍ）と、三脚座ＳＷ１８（信号ｎ）と支持状態判定部２９の判定結果（信号ｑ）との組み合わせである第３テーブル８０を用いて補正特性の選択を行うことにより、あらゆる状況下において、誤った補正特性が選択されてしまうことを極力減らすことができる。
【００６０】
補正モードＳＷ１６（信号ｍ）によれば、補正モードＳＷ１６は、鏡筒１に設けられた外部操作スイッチであるので、撮影者の手動による操作を検出することができる。
三脚座ＳＷ１８（信号ｎ）によれば、三脚座ＳＷ１８は、板ばね１８ａを備えており、カメラ２が固定された時に、板ばね１８ａは、その状態を変化させるので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
支持状態判定部２９（信号ｑ）によれば、支持状態判定部２９は、角速度センサ３の出力である角速度データω１に基づいて、角速度データω１の振幅にしきい値ωｋを設定し、さらに、このしきい値ωｋより大きい回数（しきい回数ｒ）をカウントするようにしたので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
【００６１】
（変形形態）
以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲である。
（１）第１テーブル６０、第２テーブル７０の各ケースは、補正モードＳＷ１６の状態を用いた組み合わせとしたが、例えば、三脚座ＳＷ１８の状態と、支持状態判定部２９の自動判定とを、組み合わせた新たなテーブルを作成して、補正特性を決定するようにしてもよい。
これにより、補正特性選択部３０は、手振れ又は三脚振れを自動で検出する自動検出部による２つの情報に基づいて、補正特性を切り換えることができる。
【００６２】
（２）補正特性選択部３０は、第１テーブル６０のケース１〜４を用いて補正特性を決定していたが、他のケースを用いてもよい。ケース２の代わりに、例えば、撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れている状況を想定して、「補正モードＳＷ１６：手振れ、三脚座ＳＷ１８：ＯＮ、補正特性：三脚振れ」としたケース２−１を用いてもよい。また、ケース３の代わりに、例えば、三脚座１７を使用せず固定する状態、例えば、台の上に載せた状態等を想定して、「補正モードＳＷ１６：三脚振れ、三脚座ＳＷ１８：ＯＦＦ、補正特性：三脚振れ」としたケース３−１を用いてもよい。
【００６３】
（３）補正特性選択部３０は、第２テーブル７０のケース１〜４を用いて補正特性を決定していたが、他のケースを用いてもよい。ケース２の代わりに、例えば、撮影者が補正モードＳＷ１６の切換えを忘れている状況を想定して、「補正モードＳＷ１６：手振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果：三脚振れ、補正特性：三脚振れ」としたケース２−１を用いてもよい。また、ケース３の代わりに、例えば、三脚座１７を使用せず固定する状態、例えば、台の上に載せた状態等を想定して、「補正モードＳＷ１６：三脚振れ、支持状態判定部２９の自動判定結果：三脚振れ、補正特性：三脚振れ」としたケース３−１を用いてもよい。これらの変形形態は、カスタム設定機能により設定可能とすれば、撮影者等は、自分の好みに合ったブレ補正を行うことができる。
【００６４】
【発明の効果】
以上詳しく説明したように、（１）切換え部は、像ブレを補正するための補正特性を、少なくとも２種類の情報に基づいて切り換え、さらに、目標位置演算部は、切換え部により切り換えられた補正特性に従い、振れ検出部の出力と位置検出部の出力とに基づいて、ブレ補正光学部材の目標位置を演算し、駆動制御部は、位置検出部の出力に基づいて、目標位置に追従させるようにブレ補正光学部材を制御するようにしたので、あらゆる状況下での撮影時において、補正特性が誤って選択されてしまうことを防止できる。
【００６５】
（２）切換え部は、手振れ又は三脚振れを示す操作信号を検出する第１検出部と、手振れ又は三脚振れを自動で検出する第２検出部と、による情報に基づいて、補正特性を切り換えるようにしたので、誤った補正特性が選択されることを極力減らすことができる。
【００６６】
（３）切換え部は、第１検出部の情報と第２検出部の情報とが異なる場合に、手振れとして、補正特性を切換えるようにしたので、誤った補正特性が自動的に選択されることを極力減らすことができる。
【００６７】
（４）第１検出部は、撮像装置に設けられた外部操作スイッチであるので、撮影者等の手動による操作を検出することができる。
【００６８】
（５）第２検出部は、撮像装置の固定時に、その状態が変化するスイッチであるので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
【００６９】
（６）第２検出部は、振れ検出部の出力に基づいて、撮像装置の支持状態を検出するので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
【００７０】
（７）切換え部は、手振れ又は三脚振れを自動で検出する自動検出部による情報に基づいて、補正特性を切り換えるようにしたので、誤った補正特性が選択されることを極力減らすことができる。
【００７１】
（８）自動検出部は、撮像装置の固定時に、その状態が変化するスイッチであるので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
【００７２】
（９）自動検出部は、振れ検出部の出力に基づいて、撮像装置の支持状態を検出するので、手振れ又は三脚振れを自動で検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明によるブレ補正装置１００の実施形態の概要を示すブロック図である。
【図２】角速度センサ３のドリフト、手振れ及び三脚振れの周波数分布を示す図である。
【図３】速度バイアス演算部２２で用いられる速度バイアステーブル５０を示す図である。
【図４】制御部２８の動作原理を示すブロック図である。
【図５】補正ＳＷ１５及び補正モードＳＷ１６を示す図である。
【図６】三脚座ＳＷ１８の詳細を示す図である。
【図７】ブレ判定の処理を詳細に示す図である。
【図８】補正モードＳＷ１６と三脚座ＳＷ１８とを組み合わせた第１テーブルを示す図である。
【図９】補正モードＳＷ１６と支持状態判定部２９とを組み合わせた第２テーブルを示す図である。
【図１０】補正モードＳＷ１６と三脚座ＳＷ１８と支持状態判定部２９とを組み合わせた第３テーブルを示す図である。
【図１１】ブレ補正装置を備えたカメラの概念図である。
【符号の説明】
３ 角速度センサ
４ ブレ補正レンズ
６ ＶＣＭ
７ ＰＳＤ
１６ 補正モードＳＷ
１７ 三脚座
１８ 三脚座ＳＷ
２０ レンズＣＰＵ
２１ ＬＰＦ処理部
２２ 速度バイアス演算部
２３ レンズ目標速度変換部
２７ 積分演算部
２８ 制御部
２９ 支持状態判定部
３０ 補正特性選択部
５０ 速度バイアステーブル
６０ 第１テーブル
７０ 第２テーブル
８０ 第３テーブル
１００ ブレ補正装置
Ｉｃ 目標位置信号
Ｉｒ 位置信号
Claims (9)
- 撮像装置の振れを検出する振れ検出部と、
像ブレを補正するブレ補正光学部材と、
前記ブレ補正光学部材の位置を検出する位置検出部と、
像ブレを補正するための補正特性を、少なくとも２種類の情報に基づいて、切り換える切換え部と、
前記切換え部により切り換えられた補正特性に従い、前記振れ検出部の出力と前記位置検出部の出力とに基づいて、前記ブレ補正光学部材の目標位置を演算する目標位置演算部と、
前記位置検出部の出力に基づいて、前記目標位置に追従させるように前記ブレ補正光学部材を制御する駆動制御部と、
を備えたブレ補正装置。 - 請求項１に記載のブレ補正装置において、
手振れ又は三脚振れを示す操作信号を検出する第１検出部と、
手振れ又は三脚振れを自動で検出する第２検出部と、
をさらに備え、
前記切換え部は、
前記第１検出部及び前記第２検出部による情報に基づいて、前記補正特性を切り換えること、
を特徴とするブレ補正装置。 - 請求項２に記載のブレ補正装置において、
前記切換え部は、
前記第１検出部の情報と前記第２検出部の情報とが異なる場合に、
前記手振れとして、前記補正特性を切換えること、
を特徴とするブレ補正装置。 - 請求項２又は請求項３に記載のブレ補正装置において、
前記第１検出部は、前記撮像装置に設けられた外部操作スイッチであること、を特徴とするブレ補正装置。 - 請求項２から請求項４までのいずれか１項に記載のブレ補正装置において、
前記第２検出部は、前記撮像装置の固定時に、その状態が変化するスイッチであること、
を特徴とするブレ補正装置。 - 請求項２から請求項５までのいずれか１項に記載のブレ補正装置において、
前記第２検出部は、前記振れ検出部の出力に基づいて、自動で検出すること、を特徴とするブレ補正装置。 - 請求項１に記載のブレ補正装置において、
手振れ又は三脚振れを自動で検出する自動検出部をさらに備え、
前記切換え部は、
前記自動検出部による情報に基づいて、前記補正特性を切り換えること、
を特徴とするブレ補正装置。 - 請求項７に記載のブレ補正装置において、
前記自動検出部は、前記撮像装置の固定時に、その状態が変化するスイッチであること、
を特徴とするブレ補正装置。 - 請求項７又は請求項８に記載のブレ補正装置において、
前記自動検出部は、前記振れ検出部の出力に基づいて、自動で検出すること、を特徴とするブレ補正装置。
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