JP2002218308A - 撮像装置および撮像方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 振動対策に万全を期し、つねに適正画像が得
られる撮像装置および撮像方法を提供する。 【解決手段】 機器の振れを検出する振れ検出手段１０
１と、機器の振れを補正する振れ補正手段１２０と、振
れ検出手段１０１の出力に基づいて、振れ補正手段１２
０を制御する制御手段１３０と、振れ検出手段１０１の
出力から機器が静止しているか否かを判定する判定手段
１１４と、判定手段１１４の結果に基づいて、振れ補正
手段１２０の停止と実行を切り替える切替え手段１０６
と、を有する。振動を発生する１つあるいは複数の制御
対象１３１〜１３３の動作状態を示す情報に基づき、判
定手段の特性を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、振れ補正機能を搭
載した撮像装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】カメラ、ビデオカメラ等の撮像装置に搭
載される手振れ補正機能には、振動検出センサにより機
器の振動を検出し、その情報に基づいて手振れ補正を行
う方式がある。図５は、ビデオカメラに搭載されている
振れ補正機能の一例を示した図であり、振動検出センサ
として振動ジャイロ等の角速度センサを、画像補正装置
として可変頂角プリズム（以下、ＶＡＰ）を用いた例で
ある。

【０００３】以下、図５に従って光学的な振れ補正装置
について説明する。一般に振れ補正装置においては、水
平（Ｙａｗ）方向と垂直（Ｐｉｔｃｈ）方向の２方向に
関する振れを検出する。この場合、Ｙａｗ、Ｐｉｔｃｈ
共に同じ処理を行うため、図５においては片側だけを示
している。図において、１０１は振動ジャイロであり、
ビデオカメラ等の撮影機器に取り付けられている。そし
て、振れが発生すると、その振れに応じた角速度信号を
出力する。

【０００４】１０２は振動ジャイロ１０１から出力され
た信号を増幅するアンプである。増幅された信号は防振
制御マイコン５０２に入力され、防振制御マイコン５０
２においてＡ／Ｄコンバータ１０３、ハイパスフィルタ
（ＨＰＦ）１０４、位相補償回路１０５、カットオフ周
波数が変更可能なハイパスフィルタ１０６および積分器
１０７を通り、ＶＡＰ１２０を駆動するための目標値が
算出される。

【０００５】一方、ＶＡＰ１２０の動きは位置センサ１
１１で検出され、アンプ１１２で増幅される。そして比
較回路１０８において、前述の目標信号と比較され、実
際のＶＡＰ１２０の駆動量が算出される。算出された駆
動量は、アンプ１０９により増幅され、ドライバ１１０
を介してＶＡＰ１２０を駆動する。以上の動作によりＶ
ＡＰ制御がなされ、手振れ補正が行われる。

【０００６】さて、このような振れ補正機能を搭載して
いるビデオカメラを三脚に固定して撮影を行う場合、角
速度センサからのノイズ成分により、本来止まっていな
ければならない映像がゆらゆらと揺れてしまうことがあ
る。そのため、三脚等に固定されたかどうか（カメラが
静止しているかどうか）の判定手段を有し、その判定手
段により、カメラが固定されたと判定された場合は防振
制御マイコン５０２内のフィルタ特性を変更し、ノイズ
による映像の揺れを除去する方法がある。

【０００７】図５における５０１が前述の静止判定を行
う部分、すなわち静止判定回路であり、機器に与えられ
ている周波数を検出する周波数検出回路１１３からの出
力および駆動の目標値を算出する積分器１０７からの出
力により、静止判定を行っている。そして、静止判定が
なされた場合はカットオフ周波数が変更可能なＨＰＦ１
０６のカットオフ周波数を変更することにより、振動ジ
ャイロ１０１によるノイズ成分を除去する。これにより
三脚等に固定された場合において、画が揺れるのを防い
でいる。

【０００８】図６は防振制御マイコン５０２内のフロー
チャートであり、図７はそのうちで静止判定部分のフロ
ーチャートを示している。以下に図６および図７に従
い、静止判定方法について説明する。

【０００９】図６において、ステップＳ６０１〜６０７
がメイン処理、ステップＳ６２１〜６２７が割込み処理
を示している。割込み処理はたとえば１ｋＨｚのタイマ
により行われる。割込み処理において、ステップＳ６２
１は振動ジャイロの出力信号を取り込む部分であり、図
５のＡ／Ｄコンバータ１０３に相当する。ステップＳ６
２２はＨＰＦ演算（図５のＨＰＦ１０４）、ステップＳ
６２３は位相補償演算（図５の位相補償回路１０５）、
ステップＳ６２４はカットオフ周波数が変更可能なＨＰ
Ｆ演算（図５のＨＰＦ１０６）、ステップＳ６２５は積
分演算（図５の積分器１０７）を行う部分である。

【００１０】そして、ステップＳ６２６で目標値をたと
えばＰＷＭ（パルス幅変調）出力等で出力する。そし
て、ステップＳ６２７において割込み回数をカウントし
ている。割込みが設定した回数行われたときにメイン処
理が行われる。

【００１１】メイン処理において、まずステップＳ６０
１にて割込みが設定回数になったかどうかを判定し、設
定回数になったときに所定の処理を行う。ステップＳ６
０２において割込みカウンタをクリアし、ステップＳ６
０３において静止状態の判定を行う。ここでの処理が、
図５のステップＳ５０１での処理となる。この静止判定
に関しては、図７に基づき以下で詳細に説明する。つぎ
に、ステップＳ６０４では静止モードであるかどうかの
判定を行う。ステップＳ６０３での静止状態判定により
静止状態が検出された場合は、ＲＡＭのビットセット等
により静止モードとする。静止モードでない場合、ステ
ップＳ６０５においてパンニング判定処理を行うが、詳
細については省略する。

【００１２】ステップＳ６０６では現在のＨＰＦ１０６
のカットオフ周波数と、カットオフ周波数目標値の比較
を行っている。カットオフ周波数の目標値は、静止状態
判定あるいはパンニング判定により再設定される。カッ
トオフ周波数が、目標値と違う場合、ステップＳ６０７
においてカットオフ周波数を目標値に一段階だけ近づけ
る。ここでの「一段階」というのは、カットオフ周波数
を一度に大きく変更すると、その動きが画像に現れてし
まうため、徐々に変更する必要があるためである。

【００１３】つぎに、静止判定について図７に基づき説
明する。ステップＳ４０１は、図５で示した周波数検出
回路部１１３により機器の振動周波数を検出するステッ
プである。ステップＳ４０２では現在の制御状態が通常
モードにあるか、静止モードにあるかを調べ、通常モー
ドである場合はステップＳ４０３へと進む。ステップＳ
４０３以降は、静止モードへの移行判定となっている。
ステップＳ４０３において、検出した周波数が所定値１
以下かどうかを判定している。一般に、振動ジャイロ等
から出力される揺らぎ成分は、周波数としては低くなる
ためである。

【００１４】さらにステップＳ４０４において、積分器
出力が所定値Ａ以下かどうかの判定を行う。ステップＳ
４０３およびステップＳ４０４の条件を両方とも満たし
た場合は、ステップＳ４０５に進み、カウンタをインク
リメントする。そして、ステップＳ４０６においてカウ
ンタ値が所定値Ｔを超えていたら、ステップＳ４０７で
静止モードにする。ステップＳ４０８で、カットオフ周
波数が変更可能なＨＰＦ１０６のカットオフ周波数目標
値を通常時と比べて高く設定する。この動作により、不
用意な動きの原因となるジャイロの揺らぎ成分である、
ＤＣ成分に近い低域の周波数成分を除去するようになっ
ている。

【００１５】ここで設定されたカットオフ周波数の目標
値が、図６のステップＳ６０７により実際のＨＰＦのカ
ットオフ周波数となり、静止状態検出時のカットオフ周
波数が設定される。これにより三脚等にカメラが固定さ
れた状態においても画像の揺れることのない振れ補正装
置を提供できる。

【００１６】ステップＳ４０３およびステップＳ４０４
の判定において、周波数が静止判定の条件を満たさない
場合は、カメラは固定されていないと判断される。そし
て、ステップＳ４０９においてカウンタの値をクリア
し、静止状態判定ルーチンを抜けることになる。

【００１７】また、静止モード中はステップＳ４０２か
らステップＳ４１０へと進む。ステップＳ４１０におい
て、検出された周波数が所定値２以上かどうかを判定す
る。ここでの所定値２は、たとえば３Ｈｚ以上の値が設
定されており、所定値２に満たない場合はそのまま静止
モード状態を継続する。たとえば撮影者が机上にあるカ
メラを持ち上げたとき、手振れが発生することにより検
出周波数が所定値２以上となる。このときステップＳ４
１１において、カットオフ周波数が変更可能なＨＰＦ１
０６のカットオフ周波数の目標値を通常時に戻す。そし
て、ステップＳ４１２において通常モードの設定を行
う。この動作の結果、メイン処理において実際のカット
オフ周波数が通常動作時のカットオフ周波数になり、通
常の防振制御が行なわれることになる。

【００１８】以上のように静止状態判定手段によって三
脚等に固定された状態を検出することにより、手持ち撮
影の場合は振れ補正機能が働く。また、カメラを固定し
て撮影する場合は振れ補正機能を働かないようにするこ
とができ、撮影者にとって最適な振れ補正制御が可能と
なる。

【００１９】なお、この従来例においては静止状態から
通常状態への変更判定を、周波数検出から行っている
が、ジャイロ出力の振幅等の動きを検出するすべての情
報から行う方法もある。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、機器が
小型化に推移している現在、振れ検出装置に影響を与え
るような機器の振動を無視し得なくなってきている。た
とえば、ローディング中にローディングモータの振動
が、振動ジャイロに影響を与え、ローディング中は画像
が勝手に動くという現象が生じる。

【００２１】また、手持ちの場合ローディング中はカメ
ラをホールディングすることができない等の状況もある
ため、ほとんど気にならない。ところが、三脚等に据え
つけた状態でカメラが静止モード状態にあるときには、
ローディングしながら画角を合わせようとした場合な
ど、振動ジャイロ出力が静止判定手段のスレッシュを超
えてしまうことがある。そして、静止モードから抜けて
しまい、画像が振動し始め、品位を悪化させるという問
題があった。

【００２２】本発明はかかる実情に鑑み、振動対策に万
全を期し、つねに適正画像が得られる撮像装置および撮
像方法を提供することを目的とする。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明の撮像装置は、機
器の振れを検出する振れ検出手段と、機器の振れを補正
する振れ補正手段と、前記振れ検出手段の出力に基づい
て、前記振れ補正手段を制御する制御手段と、前記振れ
検出手段の出力から機器が静止しているか否かを判定す
る判定手段と、前記判定手段の結果に基づいて、前記振
れ補正手段の停止と実行を切り替える切替え手段と、を
有し、振動を発生する１つあるいは複数の制御対象の動
作状態を示す情報に基づき、前記制御対象の動作時には
前記判定手段の特性を変更することを特徴とする。

【００２４】また、本発明の撮像装置において、前記判
定手段の特性の変更は、前記判定手段内に設定されてい
るスレッシュレベルを変更することにより行われること
を特徴とする。

【００２５】また、本発明の撮像装置において、前記判
定手段内のスレッシュレベルは、検出された周波数ある
いは検出された振幅のどちらか、または両方に対して設
定されていることを特徴とする。

【００２６】また、本発明の撮像装置は、機器の振れを
検出する振れ検出手段と、機器の振れを補正する振れ補
正手段と、前記振れ検出手段の出力に基づいて、前記振
れ補正手段を制御する制御手段と、前記振れ検出手段の
出力から機器が静止しているか否かを判定する判定手段
と、前記判定手段の結果に基づいて、前記振れ補正手段
の停止と実行を切り替える切替え手段と、を有し、振動
を発生する１つあるいは複数の制御対象の動作状態を示
す情報に基づき、前記制御対象の動作時には前記判定手
段による判定を中断することを特徴とする。

【００２７】また、本発明の撮像方法は、機器の振れを
検出する振れ検出工程と、機器の振れを補正する振れ補
正工程と、前記振れ検出工程の出力に基づいて、前記振
れ補正工程を制御する制御工程と、前記振れ検出工程の
出力から機器が静止しているか否かを判定する判定工程
と、前記判定工程の結果に基づいて、前記振れ補正工程
の停止と実行を切り替える切替え工程と、を有し、振動
を発生する１つあるいは複数の制御対象の動作状態を示
す情報に基づき、前記制御対象の動作時には前記判定工
程の特性を変更することを特徴とする。

【００２８】また、本発明の撮像方法において、前記判
定工程の特性の変更は、前記判定工程で設定されている
スレッシュレベルを変更することにより行われることを
特徴とする。

【００２９】また、本発明の撮像方法において、前記判
定工程のスレッシュレベルは、検出された周波数あるい
は検出された振幅のどちらか、または両方に対して設定
されていることを特徴とする。

【００３０】また、本発明の撮像方法は、機器の振れを
検出する振れ検出工程と、機器の振れを補正する振れ補
正工程と、前記振れ検出工程の出力に基づいて、前記振
れ補正工程を制御する制御工程と、前記振れ検出工程の
出力から機器が静止しているか否かを判定する判定工程
と、前記判定工程の結果に基づいて、前記振れ補正工程
の停止と実行を切り替える切替え工程と、を有し、振動
を発生する１つあるいは複数の制御対象の動作状態を示
す情報に基づき、前記制御対象の動作時には前記判定工
程による判定を中断することを特徴とする。

【００３１】本発明においてはカメラが静止し、静止モ
ード状態にあるときは、別の振動が発生する要因がある
場合に、静止判定のスレッシュレベルを変更できるよう
にしている。これにより静止モードから抜け難くするよ
うに、あるいは抜けないようにした。この結果、たとえ
ば三脚に据えつけた状態で、ローディングを行っている
際に画角を合わせようとしたとき、かかる制御を行うこ
とにより、画像が振動することを防止することができ
る。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき、従来例と実
質的に同一または対応する部材には同一符号を用いて、
本発明による好適な実施の形態を説明する。図１は、本
発明の実施形態の構成図である。図１において、図５と
同じ機能を持つものには同一符号を付して、その説明を
省略するものとする。図１において、１３１〜１３３は
振動ジャイロ１０１に対して振動を与え得る制御対象
（振動要因）であり、１３０は制御対象１３１〜１３３
の制御あるいは動作状態を監視するメインマイコンであ
る。１１５は本発明が適用された防振制御用マイコンで
あり、メインマイコン１３０との通信により、制御対象
１３１〜１３３の動作状態を検出できるようになってい
る。１１４は基本的に図５の静止判定回路５０１と実質
的に同じ静止判定回路であるが、外部要因（制御対象の
動作状態）により静止判定基準を変更できるようになっ
ている。

【００３３】本発明の第１の実施形態として、制御対象
がローディングモータである場合について図面を用いて
詳細に説明する。図２は、第１の実施形態における構成
図である。図１から分かるように、振動ジャイロ１０１
に対して振動を与え得る制御対象が、ローディングモー
タを含むレコーダ機構（メカ）７０１となっている。７
０２はレコーダメカ７０１に挿入することにより、画像
を記録するカセットテープである。カセットテープ７０
２を挿入することにより、レコーダメカ７０１はローデ
ィングを開始する。ビデオカメラ等の小型化のため、レ
コーダメカ７０１と振動ジャイロ１０１がメカ的に近い
位置に配置される。その結果、ローディングによる振動
成分が、振動ジャイロ１０１への振動要因となる。

【００３４】図３は、本発明の第１の実施形態に関する
防振制御マイコン１１５内のフローチャートの一部であ
り、静止判定回路１１４の動作を示したものである。図
３において、ステップＳ２０１ではメインマイコン１３
０と通信を行っている。ここでの通信によりメインマイ
コン１３０から、制御対象となるローディングモータの
動作状態に関する情報を得る。つぎにステップＳ２０２
において、現在ローディング中かどうかを確認する。

【００３５】ローディング中でない場合はステップＳ２
０３へと進み、従来と同様の処理を行う。すなわち、ス
テップＳ２０３において、周波数が静止モードから通常
モードへの移行判定スレッシュとなる所定値２以上かど
うかを調べる。所定値２以上でなければそのままにす
る。所定値２以上であれば、ステップＳ２０４において
ＨＰＦ１０６のカットオフ周波数を通常状態に変更し、
ステップＳ２０５で通常モードの設定を行い、ステップ
Ｓ２０６においてカウンタをクリアする。

【００３６】ローディング中は、ステップＳ２０７へと
進む。ここで、検出された周波数が所定値３以上かどう
かを判定している。周波数が所定値３以上である場合は
通常制御へ移行し、違う場合は静止モードのままとす
る。ここでの所定値３は、所定値２よりも高めに設定さ
れている。ローディングモータによる振動成分が発生し
てジャイロに影響を与えたとしても、静止モードから抜
けに難くなるため、ローディング中の画像のブレを防ぐ
ことが可能となる。

【００３７】また、この実施形態においては、静止モー
ドから通常制御への変更に対して、ローディング中は周
波数のスレッシュを変更する。ジャイロ出力レベルによ
り判定を行っている場合は、ジャイロ出力レベルのスレ
ッシュを、また周波数とジャイロ出力レベルの両方に判
定を行っている場合は、それぞれのスレッシュを変更す
ることにより、同様の動作を行わせることが可能とな
る。

【００３８】ここでは、振れ補正部はＶＡＰとして説明
したが、振動ジャイロ等の角速度センサを使用した防振
機能を搭載したカメラ、ビデオカメラ等の撮像装置すべ
てに対して有効である。また、制御対象としてローディ
ングモータとしたが、たとえば電動雲台などの外部機器
であっても、カメラ自体がその情報を得られる場合はそ
の他の振動を与え得る対象すべてに対して適応すること
ができる。

【００３９】つぎに、本発明の第２の実施形態を説明す
る。図４は、本発明の第２の実施形態を示す防振制御マ
イコン１１５内のフローチャートの一部であり、静止状
態から通常状態への移行判定を示している。本実施形態
においては、振動を発生する制御対象が動作中の場合
は、静止モードから通常モードへの移行を行わないよう
にしている。なお、ここでの制御対象は、第１の実施形
態と同じくローディングモータとしている。

【００４０】図４において、ステップＳ３０１はメイン
マイコン１３０と通信を行う部分である。ここでの通信
により、ローディングモータの制御状態に関する情報が
防振制御マイコン１１５に渡される。つぎにステップＳ
３０２において、通信内容により、現在ローディング中
かどうかの判定を行う。

【００４１】ローディング中でなければ、ステップＳ３
０３〜３０６において従来と同様の処理を行う。ステッ
プＳ３０３において、機器に与えられている振動周波数
が所定値２以上かどうかを判定し、所定値２以上でなけ
ればそのまま静止モードとする。所定値２以上である場
合は、ステップＳ３０４にて、ＨＰＦ１０６のカットオ
フ周波数目標値を通常状態の値とし、ステップＳ３０５
で通常モード状態を示すフラグを立て、ステップＳ３０
６でカウンタをクリアし、このルーチンを抜ける。

【００４２】ステップＳ３０２において、ローディング
中であった場合は、ジャイロ出力データは信用のできな
いデータであるとみなす。そして、通常モードへの移行
判定は何も行わないようにする。この処理により、ロー
ディング中は必ず静止モード状態が維持されることにな
る。たとえば三脚上での画角合わせ時に、振動のない画
像を得ることができる。

【００４３】ここで、上記様々な実施形態に示した各機
能ブロックおよび処理手順は、ハードウェアにより構成
しても良いし、ＣＰＵあるいはＭＰＵ、ＲＯＭおよびＲ
ＡＭ等からなるマイクロコンピュータシステムによって
構成し、その動作をＲＯＭやＲＡＭに格納された作業プ
ログラムに従って実現するようにしても良い。また、上
記各機能ブロックの機能を実現するように当該機能を実
現するためのソフトウェアのプログラムをＲＡＭに供給
し、そのプログラムに従って上記各機能ブロックを動作
させることによって実施したものも、本発明の範疇に含
まれる。

【００４４】この場合、上記ソフトウェアのプログラム
自体が上述した各実施形態の機能を実現することにな
り、そのプログラム自体、及びそのプログラムをコンピ
ュータに供給するための手段、例えばかかるプログラム
を格納した記録媒体は本発明を構成する。かかるプログ
ラムを記憶する記憶媒体としては、上記ＲＯＭやＲＡＭ
の他に例えばフロッピー（登録商標）ディスク、ハード
ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯ
Ｍ、ＣＤ−Ｉ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ、ｚｉ
ｐ、磁気テープ、あるいは不揮発性のメモリカード等を
用いることができる。

【００４５】また、コンピュータが供給されたプログラ
ムを実行することにより、上述の実施形態の機能が実現
されるだけでなく、そのプログラムがコンピュータにお
いて稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）あ
るいは他のアプリケーションソフト等の共同して上述の
実施形態の機能が実現される場合にもかかるプログラム
は本発明の実施形態に含まれることは言うまでもない。

【００４６】さらに、供給されたプログラムがコンピュ
ータの機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能
拡張ユニットに備わるメモリに格納された後、そのプロ
グラムの指示に基づいてその機能拡張ボードや機能拡張
ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全
部を行い、その処理によって上述した実施形態の機能が
実現される場合にも本発明に含まれることは言うまでも
ない。

【００４７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、こ
の種の撮像装置において振れ補正機能が静止状態の制御
を行っている状態で機器に振動要因が発生した場合に、
静止状態判定部のスレッシュレベルを変更、または静止
状態から通常状態への移行を禁止する。これにより、た
とえば三脚等に付けられた状態でローディングを行いな
がらカメラの画角を合わせる場合に、予期しない振動に
より静止モードから抜けることがなくなり、画像のブレ
を防ぐことが可能となり、つねに高品位な画像を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した防振制御部を示した構成図で
ある。

【図２】本発明の第１の実施形態における構成図であ
る。

【図３】本発明の第１の実施形態を示したフローチャー
トである。

【図４】本発明の第２の実施形態を示したフローチャー
トである。

【図５】従来の防振制御部を示した構成図である。

【図６】マイコン内の防振制御全般を示したフローチャ
ートである。

【図７】従来の防振制御マイコン内の静止判定制御を示
したフローチャートである。

【符号の説明】

１０１ 振動ジャイロ １１４ 静止判定回路 １１５ 防振制御マイコン １０８〜１１２ ＶＡＰ駆動回路 １２０ ＶＡＰユニット １３０ メインマイコン １３１〜１３３ 制御対象

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 機器の振れを検出する振れ検出手段と、
   機器の振れを補正する振れ補正手段と、 前記振れ検出手段の出力に基づいて、前記振れ補正手段
   を制御する制御手段と、 前記振れ検出手段の出力から機器が静止しているか否か
   を判定する判定手段と、 前記判定手段の結果に基づいて、前記振れ補正手段の停
   止と実行を切り替える切替え手段と、を有し、 振動を発生する１つあるいは複数の制御対象の動作状態
   を示す情報に基づき、前記制御対象の動作時には前記判
   定手段の特性を変更することを特徴とする撮像装置。
2. 【請求項２】 前記判定手段の特性の変更は、前記判定
   手段内に設定されているスレッシュレベルを変更するこ
   とにより行われることを特徴とする請求項１に記載の撮
   像装置。
3. 【請求項３】 前記判定手段内のスレッシュレベルは、
   検出された周波数あるいは検出された振幅のどちらか、
   または両方に対して設定されていることを特徴とする請
   求項１に記載の撮像装置。
4. 【請求項４】 機器の振れを検出する振れ検出手段と、
   機器の振れを補正する振れ補正手段と、 前記振れ検出手段の出力に基づいて、前記振れ補正手段
   を制御する制御手段と、 前記振れ検出手段の出力から機器が静止しているか否か
   を判定する判定手段と、 前記判定手段の結果に基づいて、前記振れ補正手段の停
   止と実行を切り替える切替え手段と、を有し、 振動を発生する１つあるいは複数の制御対象の動作状態
   を示す情報に基づき、前記制御対象の動作時には前記判
   定手段による判定を中断することを特徴とする撮像装
   置。
5. 【請求項５】 機器の振れを検出する振れ検出工程と、
   機器の振れを補正する振れ補正工程と、 前記振れ検出工程の出力に基づいて、前記振れ補正工程
   を制御する制御工程と、 前記振れ検出工程の出力から機器が静止しているか否か
   を判定する判定工程と、 前記判定工程の結果に基づいて、前記振れ補正工程の停
   止と実行を切り替える切替え工程と、を有し、 振動を発生する１つあるいは複数の制御対象の動作状態
   を示す情報に基づき、前記制御対象の動作時には前記判
   定工程の特性を変更することを特徴とする撮像方法。
6. 【請求項６】 前記判定工程の特性の変更は、前記判定
   工程で設定されているスレッシュレベルを変更すること
   により行われることを特徴とする請求項５に記載の撮像
   方法。
7. 【請求項７】 前記判定工程のスレッシュレベルは、検
   出された周波数あるいは検出された振幅のどちらか、ま
   たは両方に対して設定されていることを特徴とする請求
   項５に記載の撮像方法。
8. 【請求項８】 機器の振れを検出する振れ検出工程と、
   機器の振れを補正する振れ補正工程と、 前記振れ検出工程の出力に基づいて、前記振れ補正工程
   を制御する制御工程と、 前記振れ検出工程の出力から機器が静止しているか否か
   を判定する判定工程と、 前記判定工程の結果に基づいて、前記振れ補正工程の停
   止と実行を切り替える切替え工程と、を有し、 振動を発生する１つあるいは複数の制御対象の動作状態
   を示す情報に基づき、前記制御対象の動作時には前記判
   定工程による判定を中断することを特徴とする撮像方
   法。