JP2004270734A

JP2004270734A - 無段変速機の制御装置

Info

Publication number: JP2004270734A
Application number: JP2003058880A
Authority: JP
Inventors: Makoto Iijima; 真飯島
Original assignee: Fuji Heavy Industries Ltd
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2003-03-05
Filing date: 2003-03-05
Publication date: 2004-09-30

Abstract

【課題】ＡＢＳ装着車とＡＢＳ非装着車のいずれの無段変速機をも制御し得るようにし、ＡＢＳ装着車の燃費を向上させ、ＡＢＳ故障時におけるエンジンストップを回避する。
【解決手段】無段変速機のプライマリシリンダに供給される作動油は変速比調整弁により調整され、車両にＡＢＳが装着されているか否かはＡＢＳ装着非装着判定部３２により判定される。ＡＢＳ装着非装着判定部３２からの信号に基づいてＡＢＳ装着車と非装着車とで目標変速比設定部３３により変速特性が切り換えられる。この目標変速比設定部３３からの信号に基づいて、変速比調整弁のソレノイド２４ａに制御信号が送られる。装着されたＡＢＳが故障していか否かはＡＢＳ故障判定部３６により判定される。ＡＢＳ非装着車およびＡＢＳ故障時には最低変速ラインがＡＢＳ装着車およびＡＢＳ正常作動時より高めに設定される。
【選択図】図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はＡＢＳが装着される車両と装着されない車両のいずれの無段変速機をも制御し得るようにした無段変速機の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車などの車両に用いられるベルト式無段変速機は、入力軸に設けられる入力側のプライマリプーリと、出力軸に設けられる出力側のセカンダリプーリと、これらのプーリに掛け渡されるベルトやチェーンなどの動力伝達要素とを有している。それぞれのプーリの溝幅を変化させて動力伝達要素の巻き付け径を変化させることによって変速比が無段階に変化し、入力軸の回転を出力軸に所定の回転数に制御して伝達することができる。
【０００３】
ベルト式無段変速機の変速比ｉは、ベルトのプライマリプーリに対する巻き付け径をＲｐとし、セカンダリプーリに対する巻き付け径をＲｓとすると、ｉ＝Ｒｓ／Ｒｐで表され、プライマリプーリに対する巻き付け径Ｒｐが最大となると、変速比ｉは最小となる。このときにはプライマリプーリの回転数はセカンダリプーリに対して最高に高められて伝達される。変速比ｉが最小となった状態のもとで、プライマリプーリの回転数の変化に対するセカンダリプーリの回転数つまり車速の変化は、最低変速ラインと言う変速特性線により示される。
【０００４】
一方、車両にはその急制動時あるいは雪道などの滑り易い路面での制動時に起こる車輪のロックを防止するために、ＡＢＳつまりアンチロックブレーキシステムが装着されるＡＢＳ装着車と、ＡＢＳが装着されないＡＢＳ非装着車とがあり、前述した無段変速機を有する車両にも、ＡＢＳ装着車とＡＢＳ非装着車両とがある。ＡＢＳ装着車の無段変速機の制御技術としては、たとえば、特許文献１に開示されるように、ＡＢＳ作動時の変速速度を制限するようにしたものがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開２００１−３３０１４５号公報
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ＡＢＳ非装着車用の無段変速機は、タイヤがロックするとエンジン回転も一緒に無段変速機を介して低回転に引きずられることになり、エンジンストップに至るおそれがある。このため、ＡＢＳ非装着車両用の無段変速機にあっては、最低変速ラインを高めつまり最低変速ラインのプライマリプーリ目標回転数が大きくなるように設定し、エンジンストップが発生しないようにエンスト耐力を確保するようにしている。
【０００７】
これに対して、ＡＢＳ装着車用の無段変速機は、タイヤがロックしないようにブレーキが制御されるので、エンスト耐力がある。このため、ＡＢＳ装着車用の無段変速機にあっては、最低変速ラインを非装着車両よりも低めつまりプライマリプーリの目標回転数を低回転側に設定することができる。したがって、ＡＢＳ装着車用と非装着車用とでは無段変速機の変速特性を相違させることができるが、ＡＢＳをオプション扱いとした場合には、それぞれ別々の制御ユニットを用意しておき、車両に応じて制御ユニットを選択する必要がある。
【０００８】
また、ＡＢＳが故障した場合を考慮し、ＡＢＳ装着車をＡＢＳ非装着車と同じ最低変速ラインに設定すると、ＡＢＳ故障時におけるエンジンストップの発生を防止できる反面、ＡＢＳ装着車のエンジン回転数が最適燃費回転数よりも上昇気味になり、最適な燃費とすることができなくなる。
【０００９】
本発明の目的は、ＡＢＳ装着車とＡＢＳ非装着車のいずれの無段変速機をも異なった変速特性で制御し得るようにすることにある。
【００１０】
本発明の他の目的は、ＡＢＳ故障時の挙動を考慮しつつＡＢＳ装着車の燃費を向上させることにある。
【００１１】
本発明の他の目的は、ＡＢＳ故障時におけるエンジンストップを回避し得るようにすることにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の無段変速機の制御装置は、プライマリ軸に装着され溝幅が可変のプライマリプーリ、セカンダリ軸に装着され溝幅が可変のセカンダリプーリ、およびこれらのプーリに掛け渡される動力伝達要素を有する無段変速機の変速制御装置であって、前記プライマリプーリに設けられたプライマリシリンダに供給される作動油を調整する変速比調整弁と、車両にＡＢＳが装着されているか否かを判定するＡＢＳ装着非装着判定部と、前記ＡＢＳ装着非装着判定部からの信号に基づいて、ＡＢＳ装着車と非装着車とで変速特性を切り換える目標変速比設定部と、前記目標変速比設定部からの信号に基づいて、前記変速比調整弁に制御信号を送る変速制御用ソレノイド駆動部とを有することを特徴とする。
【００１３】
本発明の無段変速機の制御装置は、ＡＢＳ装着車の最低変速ラインをＡＢＳ非装着車の最低変速ラインよりもプライマリ目標回転数を低回転側に設定することを特徴とする。
【００１４】
本発明の無段変速機の制御装置は、プライマリ軸に装着され溝幅が可変のプライマリプーリ、セカンダリ軸に装着され溝幅が可変のセカンダリプーリ、およびこれらのプーリに掛け渡される動力伝達要素を有する無段変速機の変速制御装置であって、前記プライマリプーリに設けられたプライマリシリンダに供給される作動油を調整する変速比調整弁と、車両に装着されたＡＢＳが故障しているか否かを判定する故障判定部と、前記故障判定部からの信号に基づいて、ＡＢＳ故障時と正常時とで変速特性を切り換える目標変速比設定部と、前記目標変速比設定部からの信号に基づいて、前記変速比調整弁に制御信号を送る変速制御用ソレノイド駆動部とを有することを特徴とする。
【００１５】
本発明の無段変速機の制御装置は、ＡＢＳ正常時の最低変速ラインをＡＢＳ故障時の最低変速ラインよりもプライマリ目標回転数を低回転側に設定することを特徴とする。
【００１６】
本発明の無段変速機の制御装置は、ＡＢＳ正常時からＡＢＳ故障時に変速特性を切り換えるときには変速特性の変化量を制限することを特徴とする。
【００１７】
本発明の無段変速機の制御装置は、ＡＢＳ非装着車の変速特性とＡＢＳ故障時の変速特性とを共用することを特徴とする。
【００１８】
本発明にあっては、ＡＢＳ装着車とＡＢＳ非装着車に対して別々の制御装置を設ける必要がなく、同じ制御装置を両方の車両に共用することができる。同じ制御装置によってＡＢＳ装着車とＡＢＳ非装車とを別々の変速特性で制御することができ、ＡＢＳ装着車の最低変速ラインのプライマリプーリ目標回転数をＡＢＳ非装車の最低変速ラインのプライマリプーリ回転数よりも低回転側に設定することができるので、ＡＢＳ装着車の燃費を向上することができるとともにＡＢＳ非装着車のエンスト耐力を向上させることができる。ＡＢＳが故障した場合にもエンストを回避することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１はベルト式無段変速機を備えた車両の駆動系を示す概略図であり、この無段変速機はエンジン１のクランク軸２の回転がトルクコンバータ３と前後進切換装置４とを介して伝達される駆動側のプライマリ軸５と、これと平行となった被駆動側のセカンダリ軸６とを有している。
【００２０】
プライマリ軸５にはプライマリプーリ７が設けられており、このプライマリプーリ７はプライマリ軸５に一体となった固定プーリ７ａと、これに対向してプライマリ軸５にボールスプラインなどにより軸方向に摺動自在に装着される可動プーリ７ｂとを有し、プーリのコーン面間隔つまりプーリ溝幅が可変となっている。セカンダリ軸６にはセカンダリプーリ８が設けられており、このセカンダリプーリ８はセカンダリ軸６に一体となった固定プーリ８ａと、これに対向してセカンダリ軸６に可動プーリ７ｂと同様にして軸方向に摺動自在に装着される可動プーリ８ｂとを有し、プーリ溝幅が可変となっている。
【００２１】
プライマリプーリ７とセカンダリプーリ８との間には動力伝達要素としてのベルト９が掛け渡されており、両方のプーリ７，８の溝幅を変化させてそれぞれのプーリに対するベルト９の巻き付け径の比率を変化させることにより、プライマリ軸５の回転がセカンダリ軸６に無段階に変速されて伝達されることになる。駆動ベルト９のプライマリプーリ７に対する巻き付け径をＲｐとし、セカンダリプーリ８に対する巻き付け径をＲｓとすると、変速比つまりプーリ比ｉはｉ＝Ｒｓ／Ｒｐとなる。
【００２２】
セカンダリ軸６の回転は減速歯車およびディファレンシャル装置１０を有する歯車列を介して駆動輪１１ａ，１１ｂに伝達されるようになっており、前輪駆動の場合には駆動輪１１ａ，１１ｂは前輪となる。
【００２３】
プライマリプーリ７の溝幅を変化させるために、プライマリ軸５にはプランジャ１２が固定され、このプランジャ１２の外周面に摺動自在に接触するプライマリシリンダ１３が可動プーリ７ｂに固定されており、プランジャ１２とプライマリシリンダ１３とによりプライマリ油室１４が形成されている。一方、セカンダリ軸６にはプランジャ１５が固定され、このプランジャ１５の外周面に摺動自在に接触するセカンダリシリンダ１６が可動プーリ８ｂに固定されており、プランジャ１５とセカンダリシリンダ１６とによりセカンダリ油室１７が形成されている。
【００２４】
それぞれの油室１４，１７には、エンジンあるいは電動モータにより駆動されるオイルポンプ２１から吐出される作動油が供給されるようになっており、オイルポンプ２１の吐出口に接続されるセカンダリ圧路２２は、セカンダリ油室１７に連通されるとともに圧力調整弁２３のセカンダリ圧ポートに連通されている。この圧力調整弁２３によって調圧されてセカンダリ油室１７に供給されるセカンダリ圧により、ベルト９による動力伝達容量に見合った締め付け力がセカンダリプーリ８に加えられる。
【００２５】
一方、セカンダリ圧路２２は変速比調整弁２４のプライマリ圧ポートに連通路２５を介して接続されており、この変速比調整弁２４のプライマリ圧ポートはプライマリ圧路２６を介してプライマリ油室１４に連通されている。この変速比調整弁２４によって調圧されるプライマリ圧Ｐｐにより、プライマリプーリ７の溝幅が変化して変速比が制御される。圧力調整弁２３および変速比調整弁２４はソレノイド弁であり、ソレノイド２３ａ，２４ａに供給される電流値やデューティ値を制御することによりセカンダリ圧とプライマリ圧が調整される。
【００２６】
図２は図１に示された無段変速機の変速機制御ユニット３０を示すブロック図であり、変速機制御ユニット３０はセンサなどからの信号に基づいて変速比調整弁２４のソレノイド２４ａに対する駆動信号を演算するマイクロプロセッサＣＰＵと、テーブル、マップおよび演算式などの制御用のデータと制御用のプログラムとを格納するＲＯＭと、一時的にデータを格納するＲＡＭと、入出力ポートなどを備えている。図２においては、マイクロプロセッサの有する機能がそれぞれブロックで示されている。
【００２７】
この変速機制御ユニット３０はＡＢＳ装着車とＡＢＳ非装着車のいずれの車両にも搭載されるようになっている。ＡＢＳ装着車は左右車輪のそれぞれの速度を検出する車輪速度センサを有しており、四輪駆動車の場合には前輪と後輪の左右それぞれの車輪速度を検出するとともに前後Ｇセンサにより前後方向の加速度を検出する。ＡＢＳ装着車はＡＢＳコントローラ３１を有し、このＡＢＳコントローラ３１は車輪速度センサなどからの検出信号に基づいてホイールシリンダに対する油圧を調整するためのハイドロリックユニットに対して制御信号を送る。
【００２８】
この変速機制御ユニット３０は、車両にＡＢＳが装着されているか否かを検出するためのＡＢＳ装着非装着判定部３２を有し、ＡＢＳが装着される車両においてはＡＢＳコントローラ３１からＡＢＳが装着されていることを示す信号がＡＢＳ装着非装着判定部３２に送られる。一方、ＡＢＳ非装着車両においては、ＡＢＳコントローラ３１には信号が送られないので、ＡＢＳコントローラ３１はＡＢＳ非装着車であることを判定することができる。たとえば、ＡＢＳコントローラ３１からＡＢＳ作動信号がデューティ信号としてＡＢＳ装着非装着判定部３２に送られる場合には、イグニッションキーがオンされてから所定時間経過してもＡＢＳ装着非装着判定部３２にデューティ信号が送られないときにはＡＢＳ非装着車であると判定する。
【００２９】
この変速機制御ユニット３０は、走行状態に応じて変速比を制御し車速に対するプライマリプーリの目標回転数特性つまり変速特性を制御する。走行状態に応じて変速比を設定するために変速機制御ユニット３０の目標変速比設定部３３には、走行状態を示す複数の信号３４が入力される。これらの信号として、スロットル開度を検出するスロットル開度センサ、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ、車速を検出する車速センサおよびその他の信号が目標変速比設定部３３に送られる。
【００３０】
図３は無段変速機におけるプライマリプーリ７の目標回転数Ｎｐと車速Ｖとの関係を示す変速特性線図であり、図３においてＲＬは変速比が最大であるローの最高変速ラインを示す。図３において実線で示されるＲｈａはＡＢＳが装着される場合の変速比が最小である最低変速ラインを示し、一点鎖線で示されるＲｈｂはＡＢＳが装着されない場合の変速比が最小である最低変速ラインを示す。このように、ＡＢＳが装着される場合の最低変速ラインＲｈａがＡＢＳが装着されない場合の最低変速ラインＲｈｂよりもプライマリプーリ７の低回転側に設定されている。
【００３１】
ＡＢＳ装着車用の無段変速機においては、タイヤがロックしないようにブレーキが制御され、エンスト耐力があるので、最低変速ラインＲｈａは非装着車両の最低変速ラインＲｈｂよりも低めつまり最低変速ラインにおけるプライマリプーリの回転数が低回転側に設定されている。これに対して、ＡＢＳ非装着車用の無段変速機は、タイヤがロックするとエンジン回転も一緒に無段変速機を介して低回転に引きずられることになり、エンジンストップに至るおそれがあるので、エンスト耐力を確保するために最低変速ラインＲｈｂを、ＡＢＳ装着車の最低変速ラインＲｈａよりも高めつまり最低変速ラインのプライマリプーリ７の回転数が高回転側に設定されている。これらの最低変速ラインを有する変速特性に対応するデータがマップデータとしてＲＯＭに格納されている。
【００３２】
したがって、この変速機制御ユニット３０はＡＢＳ装着車とＡＢＳ非装着車のいずれにも共用することができ、この変速機制御ユニット３０がＡＢＳ装着車に搭載されるときには、ＡＢＳ装着非装着判定部３２からの信号により最低変速ラインＲｈａに基づいて最低変速ラインのプライマリプーリ７の目標回転数が目標変速比設定部３３により設定される。一方、この変速機制御ユニット３０がＡＢＳ非装着車に搭載されたときには、ＡＢＳ装着非装着判定部３２からは信号が送られず、最低変速ラインＲｈｂに基づいて最低変速ラインのプライマリプーリ７の目標回転数が目標変速比設定部３３により設定される。目標変速比設定部３３からは設定された目標変速比に対応する制御信号が変速制御用ソレノイド駆動部３５に送られ、このソレノイド駆動部３５からは変速比調整弁２４のソレノイド２４ａに制御信号が送られてプライマリプーリ７の溝幅が調整される。
【００３３】
このように、変速機制御ユニット３０は、ＡＢＳ装着車とＡＢＳ非装着車のいずれにも搭載することができるので、一種類の変速制御装置を製造することによってＡＢＳ装着車とＡＢＳ非装着車のいずれをも別々の変速特性で制御することができる。これにより、ＡＢＳ装着車の燃費を向上することができるとともに、非装着車におけるタイヤロックに起因するエンジン停止の発生を防止することができる。さらに、車両の製造ラインを簡素化することができ、製造コストを低減することができる。
【００３４】
変速機制御ユニット３０は、図２に示すように、ＡＢＳ装着非装着判定部３２からの信号に基づいてＡＢＳが正常であるか故障であるかを判定するＡＢＳ故障判定部３６を有している。このＡＢＳ故障判定部３６がＡＢＳの故障を判定したときには、その信号が目標変速比設定部３３に送られて、最低変速ラインはＡＢＳ非装着車と同じ特性に設定されるようになっている。つまり故障時の最低変速ラインはＡＢＳ非装着車の最低変速ラインと同様に設定されるようになっている。したがって、ＡＢＳが故障すると、最低変速ラインはＡＢＳが正常のときよりも高く設定されるので、ＡＢＳの不作動によってタイヤがロックされてもエンジンストップの発生を防止することきができる。車両が走行しているときにＡＢＳが故障したときに、最低変速ラインを切り換えるようにすると、変速ショックが発生するので、ＡＢＳの故障によって車両走行時に最低変速ラインを切り換えるときには、プライマリプーリ７の回転数の変化量を制限するようにする。
【００３５】
ＡＢＳ故障判定部３６は、ＡＢＳ装着非装着判定部３２からの信号によりＡＢＳ装着車であると判定した後に、デューティ信号が送られなくなったときには、断線、地路などの信号線の故障と判断することができる。また、故障の判定は、ＡＢＳコントローラ３１などからの信号により故障信号を受信して故障と判定することも可能である。
【００３６】
図４は上述した制御装置による無段変速機の制御ルーチンを示すフローチャートであり、ステップＳ１においてはＡＢＳ装着車であるか否かを判定し、ステップＳ２においてはＡＢＳが正常であるか故障であるかを判定する。これらのステップにおいて車両がＡＢＳ装着車でありＡＢＳが正常であると判定されたときには、図３において符号Ｒｈａで示す最低変速ラインを有する変速特性に対応するマップがステップＳ３で読み出される。一方、ＡＢＳ非装着車であると判定された場合およびＡＢＳが故障であると判定されたときには、図３において符号Ｒｈｂで示す最低変速ラインを有する変速特性に対応するマップがステップＳ４で読み出される。
【００３７】
車両の走行時にＡＢＳが故障した場合のように、走行時に最低変速比が正常時の特性から故障時の特性に切り換えられる際には、切換ショックを軽減するために、変速特性の変化量が制限される。そのため、ステップＳ５ではプライマリプーリ７の目標回転数の変化量制限処理が行われる。ステップＳ６ではそれぞれのマップデータに基づき、さらに変化量制限処理に基づいて目標変速比が算出され、算出された目標変速比に応じた目標のプライマリ圧ＰｐがステップＳ７で算出される。そして、算出されたプライマリ圧Ｐｐに対応した駆動信号がステップＳ８でソレノイド２４ａに送られる。
【００３８】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。たとえば、前述した実施の形態にあっては、変速機制御ユニット３０によりＡＢＳ装着車であるか非装着車であるかを判定するとともにＡＢＳの故障をも判定し、非装着者の場合とＡＢＳが故障した場合とで同じ変速特性を設定するようにしているが、ＡＢＳ装着車であるか非装着車であるかのみを判定するようにしても良く、ＡＢＳの故障のみを判定するようにし、非装着車の場合とＡＢＳが故障した場合の最低変速ラインをＡＢＳ装着車の最低変速ラインよりも高く設定するようにしても良い。
【００３９】
【発明の効果】
本発明によれば、ＡＢＳ装着車とＡＢＳ非装着車に対して別々の制御装置を設ける必要がなく、同じ制御装置を両方の車種に共用することができる。同じ制御装置によってＡＢＳ装着車とＡＢＳ非装車とを別々の変速特性で制御することができ、ＡＢＳ装着車の最低変速ラインのプライマリプーリ目標回転数をＡＢＳ非装車の最低変速ラインのプライマリプーリ回転数よりも低回転側に設定することができるので、ＡＢＳ装着車の燃費を向上することができるとともにＡＢＳ非装着車のエンスト耐力を向上させることができる。ＡＢＳが故障した場合にもエンストを回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ベルト式無段変速機を備えた車両の駆動系を示す概略図である。
【図２】本発明の一実施の形態である無段変速機の変速制御装置を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施の形態である無段変速機におけるプライマリプーリの目標回転数と車速との関係を示す変速特性線図である。
【図４】無段変速機の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
５プライマリ軸
６セカンダリ軸
７プライマリプーリ
８セカンダリプーリ
１３プライマリシリンダ
１４プライマリ油室
１６セカンダリシリンダ
１７セカンダリ油室
２３圧力調整弁
２４変速比調整弁
２４ａソレノイド
３１ＡＢＳコントローラ
３２ＡＢＳ装着非装着判定部
３３目標変速比設定部
３５変速制御用ソレノイド駆動部
３６ＡＢＳ故障判定部

Claims

プライマリ軸に装着され溝幅が可変のプライマリプーリ、セカンダリ軸に装着され溝幅が可変のセカンダリプーリ、およびこれらのプーリに掛け渡される動力伝達要素を有する無段変速機の変速制御装置であって、
前記プライマリプーリに設けられたプライマリシリンダに供給される作動油を調整する変速比調整弁と、
車両にＡＢＳが装着されているか否かを判定するＡＢＳ装着非装着判定部と、
前記ＡＢＳ装着非装着判定部からの信号に基づいて、ＡＢＳ装着車と非装着車とで変速特性を切り換える目標変速比設定部と、
前記目標変速比設定部からの信号に基づいて、前記変速比調整弁に制御信号を送る変速制御用ソレノイド駆動部とを有することを特徴とする無段変速機の制御装置。
請求項１記載の無段変速機の制御装置において、ＡＢＳ装着車の最低変速ラインをＡＢＳ非装着車の最低変速ラインよりもプライマリ目標回転数を低回転側に設定することを特徴とする無段変速機の制御装置。
プライマリ軸に装着され溝幅が可変のプライマリプーリ、セカンダリ軸に装着され溝幅が可変のセカンダリプーリ、およびこれらのプーリに掛け渡される動力伝達要素を有する無段変速機の変速制御装置であって、
前記プライマリプーリに設けられたプライマリシリンダに供給される作動油を調整する変速比調整弁と、
車両に装着されたＡＢＳが故障しているか否かを判定する故障判定部と、
前記故障判定部からの信号に基づいて、ＡＢＳ故障時と正常時とで変速特性を切り換える目標変速比設定部と、
前記目標変速比設定部からの信号に基づいて、前記変速比調整弁に制御信号を送る変速制御用ソレノイド駆動部とを有することを特徴とする無段変速機の制御装置。
請求項３記載の無段変速機の制御装置において、ＡＢＳ正常時の最低変速ラインをＡＢＳ故障時の最低変速ラインよりもプライマリ目標回転数を低回転側に設定することを特徴とする無段変速機の制御装置。
請求項３または４記載の無段変速機の制御装置において、ＡＢＳ正常時からＡＢＳ故障時に変速特性を切り換えるときには変速特性の変化量を制限することを特徴とする無段変速機の制御装置。
請求項１〜５のいずれか１項に記載の無段変速機の制御装置において、ＡＢＳ非装着車の変速特性とＡＢＳ故障時の変速特性とを共用することを特徴とする無段変速機の制御装置。