JP2004268900A - 車両用前照灯光軸方向自動調整装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 ステアリングホイールによる操舵角に基づきヘッドライト（前照灯）の光軸方向を左右方向へスイブル制御する際、直進時及び旋回時にかかわらず運転者に違和感を与えないこと。
【解決手段】 操舵角センサ１８で検出された操舵角に対して、フィルタがかけられた操舵角に基づき、車両のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向の調整の応答性が変更され、実際のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向が水平方向に平行な左右方向にスイブルされ調整される。即ち、操舵角センサ１８で検出された操舵角の挙動に対して予めフィルタ処理され、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向が調整されることで、直進時及び旋回時にかかわらず運転者に違和感を与えることなく、運転者の感性に合致した好ましいスイブル制御を実行することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両に配設される前照灯による左右前方照射の光軸方向や照射範囲をステアリングホイールの操舵角に応じて自動的に調整する車両用前照灯光軸方向自動調整装置に関するものである。

従来、車両用前照灯光軸方向自動調整装置に関連する先行技術文献としては、特開平３−１４７４２号公報、特開昭６４−７４１３３号公報、特開平８−３０１００５号公報、特開２００２−１７８８２９号公報にて開示されたものが知られている。

このうち、特開平３−１４７４２号公報には、前照灯の照射角をステアリングホイール（ハンドル）設置位置に応じた制御マップに基づいて適宜設定する技術が示されている。また、特開昭６４−７４１３３号公報には、直進操舵位置を起点とする所定操舵角以下の範囲内でのステアリングホイール（ハンドル）操舵に連動する前照灯（灯光手段）の照射方向可変動作を阻止する技術が示されている。

そして、特開平８−３０１００５号公報には、操舵角に応じて前照灯の左右への照射角を変更する際、操舵角に対する照射角の変化率を操舵角が小さい領域では小さく操舵角が大きい領域では大きくする技術が示されている。これにより、直進時の修正操舵では前照灯の変化は僅かで煩わしさはなく、またカーブ進入時にはステアリングホイール（ハンドル）操舵と共に進行方向を照射することができ視認性に優れていると共に、違和感を感じさせることがないと述べられている。

更に、特開２００２−１７８８２９号公報にて開示されたものが知られている。このものでは、ステアリングホイールの操舵角の変移速度によって前照灯の光軸方向を左右方向へスイブル制御するときの応答性を変更することで、運転者に違和感を与えないようにする技術が示されている。
特開平３−１４７４２号公報（第１頁〜第２頁） 特開昭６４−７４１３３号公報（第１頁〜第２頁） 特開平８−３０１００５号公報（第２頁） 特開２００２−１７８８２９号公報（第２頁）

ところで、前述のものでは、車両の直進時におけるステアリングホイールのふらつきによる操舵角の変化には有効であるが、車両の旋回時におけるステアリングホイールのふらつきによる操舵角の変化には対応できないことで、運転者に少なからず違和感を与えてしまうという不具合があった。

そこで、この発明はかかる不具合を解決するためになされたもので、ステアリングホイールによる操舵角に基づき前照灯の光軸方向を左右方向へスイブル制御する際、直進時及び旋回時にかかわらず運転者に違和感を与えることのない車両用前照灯光軸方向自動調整装置の提供を課題としている。

請求項１の車両用前照灯光軸方向自動調整装置によれば、操舵角検出手段で検出された操舵角に対して、車両の前照灯の光軸方向の調整の応答性を変更するようフィルタ処理手段によってフィルタがかけられた操舵角に基づき、スイブル制御手段で実際の前照灯の光軸方向が水平方向に平行な左右方向にスイブルされ調整される。即ち、操舵角検出手段で検出された操舵角の挙動に対して予めフィルタ処理され、前照灯の光軸方向が調整されることで、直進時及び旋回時にかかわらず運転者に違和感を与えることなく、運転者の感性に合致した好ましいスイブル制御が達成される。

請求項２の車両用前照灯光軸方向自動調整装置では、フィルタ処理手段でフィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj が、ＳＴＡj ＝β＊ＳＴＲＡj ＋（１−β）＊ＳＴＡj-1 の演算式にて設定される。このように設定されたフィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj によれば、スイブル制御による前照灯の光軸方向が、操舵角検出手段で検出されたステアリングホイールの操舵角の挙動に応じて好適に調整される。

請求項３の車両用前照灯光軸方向自動調整装置では、フィルタ定数が「０．０１」以上で「０．５」以下の範囲、より好ましくは「０．０２５」以上で「０．２」以下の範囲に設定されることで、スイブル制御による前照灯の光軸方向が、運転者の感性に合致するよう調整される。

請求項４の車両用前照灯光軸方向自動調整装置によれば、操舵角検出手段で検出された操舵角の単位時間当たりの変化量としての操舵角速度が所定量以上と大きいときには、旋回判定手段で車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定され、この際には、フィルタ処理手段にて操舵角に対してフィルタがかけられない。これにより、車両の旋回進入途中または旋回退出途中ではスイブル制御に遅れが生じることがないため、運転者に違和感を与えることが緩和される。

請求項５の車両用前照灯光軸方向自動調整装置によれば、操舵角検出手段で検出された操舵角の単位時間当たりの変化量としての操舵角速度が所定量以上と大きいときには、旋回判定手段で車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定され、この際には、フィルタ処理手段にて操舵角に対して通常のフィルタよりも応答性を遅らせる度合いの弱いフィルタがかけられる。これにより、車両の旋回進入途中または旋回退出途中ではスイブル制御が通常より速められるため、運転者に違和感を与えることが緩和される。

請求項６の車両用前照灯光軸方向自動調整装置では、フィルタ処理手段でフィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj が、ＳＴＡj ＝β＊ＳＴＲＡj ＋（１−β）＊ＳＴＡj-1 の演算式にて設定される際のフィルタ定数が、「０．５」より大きく「１」未満の範囲に設定されることで、スイブル制御による前照灯の光軸方向が、運転者の感性に合致するようきめ細かく調整される。

請求項７の車両用前照灯光軸方向自動調整装置における旋回判定手段では、所定量を２０〔°／ｓｅｃ〕以上で６０〔°／ｓｅｃ〕以下、より好ましくは３０〔°／ｓｅｃ〕以上で４０〔°／ｓｅｃ〕以下の範囲に設定することで、操舵角検出手段で検出されたステアリングホイールの操舵角の挙動に対応して、車両の直進時、旋回進入途中、旋回中、旋回退出途中が的確に判定される。

以下、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明する。

図１は本発明の一実施例にかかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置の全体構成を示す概略図である。

図１において、車両の前面には前照灯として左右のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒが配設されている。これらヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒには光軸方向を調整するための各アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒが接続されている。２０はＥＣＵ（Electronic Control Unit:電子制御ユニット）であり、ＥＣＵ２０は周知の各種演算処理を実行する中央処理装置としてのＣＰＵ２１、制御プログラムや制御マップ等を格納したＲＯＭ２２、各種データを格納するＲＡＭ２３、Ｂ／Ｕ（バックアップ）ＲＡＭ２４、入出力回路２５及びそれらを接続するバスライン２６等からなる論理演算回路として構成されている。

ＥＣＵ２０には、車両に搭載された周知のナビゲーション・システム１５からの出力信号、車両の左車輪の左車輪速ＶL を検出する左車輪速センサ１６Ｌからの出力信号、車両の右車輪の右車輪速ＶR を検出する右車輪速センサ１６Ｒからの出力信号、運転者によるステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡを検出する操舵角センサ１８からの出力信号、その他の各種センサ信号が入力されている。そして、ＥＣＵ２０からの出力信号が車両の左右のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの各アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒに入力され、左右のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向が調整される。

なお、本実施例の構成においては、図２に示すように、ヘッドライト１０Ｒ，１０Ｌの配光領域（ロービーム）が、ステアリングホイール１７の中立点から右方向または左方向への操舵に応じて初期位置から右方向または左方向へスイブル制御範囲内にて調整される。このスイブル制御範囲は、運転者の前方視認性を損なうことなく、運転者のステアリングホイール１７の操舵に伴う右方向または左方向の視認性が考慮される。このため、車両のステアリングホイール１７の操舵による右旋回ではヘッドライト１０Ｒの配光領域に対する右方向のヘッドライト１０Ｒのスイブル制御範囲の方がヘッドライト１０Ｌの配光領域に対する右方向のヘッドライト１０Ｌのスイブル制御範囲より広くされている。逆に、車両のステアリングホイール１７の操舵による左旋回ではヘッドライト１０Ｌの配光領域に対する左方向のヘッドライト１０Ｌのスイブル制御範囲の方がヘッドライト１０Ｒの配光領域に対する左方向のヘッドライト１０Ｒのスイブル制御範囲より広くされている。

次に、本発明の一実施例にかかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置で使用されているＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１におけるフィルタ定数設定の処理手順を示す図３のフローチャートに基づいて説明する。なお、このフィルタ定数設定ルーチンは約５０〔ｍｓ：ミリ秒〕毎にＣＰＵ２１にて繰返し実行される。

図３において、ステップＳ１０１で、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡの単位時間当たりの変化量としての操舵角速度ω〔°／ｓｅｃ〕が所定量α以上であるかが判定される。この所定量αは、２０〔°／ｓｅｃ〕以上で６０〔°／ｓｅｃ〕以下、より好ましくは３０〔°／ｓｅｃ〕以上で４０〔°／ｓｅｃ〕以下に設定されている。ステップＳ１０１の判定条件が成立、即ち、操舵角速度ωが所定量α以上と大きく、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡの単位時間当たりの変化量が大きく車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定されるときにはステップＳ１０２に移行し、フィルタ定数βが「１」に設定され、本ルーチンを終了する。このように、フィルタ定数βが「１」に設定されることで、フィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj が今回の操舵角ＳＴＲＡj に１００〔％〕依存され、即ち、フィルタ処理が行われないこととなり、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を調整するスイブル制御で素早い応答性が得られる。

一方、ステップＳ１０１の判定条件が成立せず、即ち、操舵角速度ω〔°／ｓｅｃ〕が所定量α未満と小さく、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡの単位時間当たりの変化量が小さく安定しており車両の直進時または旋回中と判定されるときにはステップＳ１０３に移行し、フィルタ定数βが「０．０１」以上で「０．５」以下に設定され、本ルーチンを終了する。

上述のフィルタ定数設定ルーチンによる、「０．０１」以上で「０．５」以下に設定されたフィルタ定数βに基づき、フィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj が次式（１）にて算出される。なお、ＳＴＡj-1 は前回の操舵角である。

（数１）
ＳＴＡj ＝β＊ＳＴＲＡj ＋（１−β）＊ＳＴＡj-1 ・・・（１）

このように、車両の直進時または旋回中においては、フィルタ定数βに基づく今回の操舵角ＳＴＲＡj と前回の操舵角ＳＴＡj-1 との所定割合による加算合計によってフィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj が算出されることで、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を調整するスイブル制御で緩やかな応答性が得られる。

次に、操舵角センサ１８で検出されたフィルタ処理前の今回の操舵角ＳＴＲＡj 、フィルタ処理後の前回の操舵角ＳＴＡj-1 、操舵角ＳＴＡj の関係を模式的に示す図４のタイムチャートを参照して説明する。なお、図４では、ステアリングホイール１７が瞬間的にふらつき、操舵角センサ１８で検出される操舵角ＳＴＡ〔°〕が右方向に一瞬振れた状態を拡大して示す。

上述の図３のステップＳ１０１で操舵角速度ωが所定量α未満で、車両の直進時または旋回中と判定され、ステップＳ１０３でフィルタ定数βが「０．０１」以上で「０．５」以下に設定されたときには、上式（１）で算出されたフィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj 〔°〕を用いてスイブル制御され、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向の調整が実行される。

すると、図４において、太い破線にて示すフィルタ処理前の実際の今回の操舵角ＳＴＲＡj 〔°〕は右方向への振れが急峻で大きいが、太い実線にて示すフィルタ処理後における操舵角ＳＴＡj 〔°〕はフィルタ処理により、白抜矢印にてなまし（平滑化）効果として示すように、右方向への振れが緩やかで小さくなるよう抑制される。このように、車両の直進時または旋回中と判定されたときにはフィルタ処理が実行され、このフィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj 〔°〕を用いたスイブル制御によれば、緩やかな応答性にてヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向の調整が実行される。

これにより、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向の調整の応答性を、運転者の感性に合致したものとすることができる。なお、所定量αの設定範囲を３０〔°／ｓｅｃ〕以上で４０〔°／ｓｅｃ〕以下、また、フィルタ定数βの設定範囲を「０．０２５」以上で「０．２」以下と狭めることで、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向の調整の応答性を、運転者の感性により合致したものとすることができる。

一方、上述の図３のステップＳ１０１で操舵角速度ωが所定量α以上で、車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定され、ステップＳ１０２でフィルタ定数βが「１」に設定されたときには、フィルタ処理が実行されない。このため、図４において、太い破線にて示す今回の操舵角ＳＴＲＡj 〔°〕がそのままフィルタ処理後の操舵角となる。この今回の操舵角ＳＴＲＡj 〔°〕に等しい操舵角を用いたスイブル制御によれば、急峻な応答性にてヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向の調整が実行される。これにより、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向の調整の応答性を、車両の旋回進入途中または旋回退出途中の操舵角の挙動に合致したものとすることができる。

このように、本実施例の車両用前照灯光軸方向自動調整装置は、車両のステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡを検出する操舵角検出手段としての操舵角センサ１８と、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡに対して、車両のヘッドライト（前照灯）１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向の調整の応答性を変更するフィルタをかけるＥＣＵ２０にて達成されるフィルタ処理手段と、前記フィルタ処理手段によって得られた操舵角に基づきヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を水平方向に平行な左右方向にスイブルさせ調整するアクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ及びＥＣＵ２０にて達成されるスイブル制御手段とを具備するものである。

つまり、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡに対して、車両のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向の調整の応答性を遅らせる度合いを変更するようフィルタがかけられた操舵角に基づき、実際のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向が水平方向に平行な左右方向にスイブルされ調整される。即ち、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡの挙動に対して予めフィルタ処理され、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向が調整されることで、直進時及び旋回時にかかわらず運転者に違和感を与えることなく、運転者の感性に合致した好ましいスイブル制御を実行することができる。

また、本実施例の車両用前照灯光軸方向自動調整装置のＥＣＵ２０にて達成されるフィルタ処理手段は、操舵角センサ１８で検出された今回の操舵角をＳＴＲＡj 、前回の操舵角をＳＴＡj-1 、フィルタ定数をβとするとき、フィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj を、上式（１）にて設定するものである。そして、フィルタ定数βは、「０．０１」以上で「０．５」以下、より好ましくは「０．０２５」以上で「０．２」以下に設定するものである。

このように設定されたフィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj によれば、スイブル制御によるヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を、操舵角センサ１８で検出されたステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡの挙動に応じて好適に調整することができる。この際、フィルタ定数βを「０．０１」以上で「０．５」以下の範囲、より好ましくは「０．０２５」以上で「０．２」以下の範囲に設定することで、スイブル制御によるヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を、運転者の感性に合致するよう調整することができる。

更に、本実施例の車両用前照灯光軸方向自動調整装置は、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡの単位時間当たりの変化量としての操舵角速度ωが所定量α以上のときには、車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定するＥＣＵ２０にて達成される旋回判定手段を具備し、ＥＣＵ２０にて達成されるフィルタ処理手段は、前記旋回判定手段で車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定されたときには、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡに対してフィルタをかけないようにするものである。また、ＥＣＵ２０にて達成される旋回判定手段は、所定量αを２０〔°／ｓｅｃ〕以上で６０〔°／ｓｅｃ〕以下、より好ましくは３０〔°／ｓｅｃ〕以上で４０〔°／ｓｅｃ〕以下に設定するものである。

このように、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡの操舵角速度ωが所定量α以上と大きいときには、車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定され、この際には、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡに対してフィルタ処理が実行されない。これにより、車両の旋回進入途中または旋回退出途中では、スイブル制御に遅れが生じることないため、運転者に違和感を与えることを緩和することができる。このとき、所定量αを２０〔°／ｓｅｃ〕以上で６０〔°／ｓｅｃ〕以下、より好ましくは３０〔°／ｓｅｃ〕以上で４０〔°／ｓｅｃ〕以下の範囲に設定することで、操舵角センサ１８で検出されたステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡの挙動に対応して、車両の直進時、旋回進入途中、旋回中、旋回退出途中を的確に判定することができる。

ところで、上記実施例では、車両の前照灯としてヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒに対するスイブル制御について述べたが、本発明を実施する場合には、これに限定されるものではなく、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒと別に配設された左右のスイブル用ライトに対してスイブル制御を実行するもの、更に、それら両方に対してスイブル制御を実行するものに適用することもできる。

また、上記実施例では、ステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡによる操舵角速度ωに基づき車両の旋回進入途中または旋回退出途中を判定しているが、本発明を実施する場合には、これに限定されるものではなく、操舵角速度ωに替えて、ナビゲーション・システム１５からの交差点情報、左車輪速センサ１６Ｌ及び右車輪速センサ１６Ｒからの出力信号の偏差、この他、車両の旋回状態を検出するヨーレイトセンサからの出力信号、横重力加速度を検出する横Ｇセンサからの出力信号等を用いて判定するようにしてもよい。これにより、車両の旋回進入途中または旋回退出途中が同様に判定され、フィルタ定数が設定されることで、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒに対する良好なスイブル制御が実行可能となる。

なお、上記実施例では、図３のステップＳ１０１において、操舵角速度ωが所定量α以上で、車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定されたときには、ステップＳ１０２にてフィルタ定数βが「１」に設定され、即ち、フィルタをかけないようにされることで素早い応答性を優先させるようにしているが、本発明を実施する場合には、これに限定されるものではなく、車両の種類、ユーザ層等を考慮して、操舵角に対して通常のフィルタよりも応答性を遅らせる度合いの弱いフィルタをかけるようにしてもよい。このときのフィルタ定数βは、ステップＳ１０２で設定される「１」より小さい値として例えば、通常のフィルタ定数の範囲より大きめとなる「０．５」より大きく「１」未満の範囲に適宜、設定することができる。

このような車両用前照灯光軸方向自動調整装置は、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡの単位時間当たりの変化量としての操舵角速度ωが所定量α以上のときには、車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定するＥＣＵ２０にて達成される旋回判定手段を具備し、ＥＣＵ２０にて達成されるフィルタ処理手段は、前記旋回判定手段で車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定されたときには、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡに対して通常のフィルタよりも応答性を遅らせる度合いの弱いフィルタをかけるようにするものである。これにより、車両の旋回進入途中または旋回退出途中ではスイブル制御が通常より速められるため、運転者に違和感を与えることを緩和することができる。

また、このような車両用前照灯光軸方向自動調整装置は、ＥＣＵ２０にて達成されるフィルタ処理手段が、操舵角センサ１８で検出された今回の操舵角をＳＴＲＡj 、前回の操舵角をＳＴＡj-1 、フィルタ定数をβとするとき、フィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj を、上式（１）にて設定する際のフィルタ定数βを、「０．５」より大きく「１」未満に設定するものである。これにより、車両の旋回進入途中または旋回退出途中において、車両の種類、ユーザ層等を考慮してスイブル制御の応答性を設定することができるため、スイブル制御によるヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を、運転者の感性に合致するようきめ細かく調整することができる。

図１は本発明の一実施例にかかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置の全体構成を示す概略図である。 図２は本発明の一実施例にかかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置におけるヘッドライトの配光領域を示す説明図である。 図３は本発明の一実施例にかかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵにおけるフィルタ定数設定の処理手順を示すフローチャートである。 図４は図３で設定されるフィルタ定数を用いたフィルタ処理前後の操舵角関係を模式的に示すタイムチャートである。

符号の説明

１０Ｌ，１０Ｒ ヘッドライト（前照灯）
１１Ｌ，１１Ｒ アクチュエータ
１７ ステアリングホイール
１８ 操舵角センサ
２０ ＥＣＵ（電子制御ユニット）

Claims (7)

1. 車両のステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
   前記操舵角検出手段で検出された操舵角に対して、前記車両の前照灯の光軸方向の調整の応答性を変更するフィルタをかけるフィルタ処理手段と、
   前記フィルタ処理手段によって得られた操舵角に基づき前記前照灯の光軸方向を水平方向に平行な左右方向にスイブル（Swivel：旋回）させ調整するスイブル制御手段と
   を具備することを特徴とする車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
2. 前記フィルタ処理手段は、前記操舵角検出手段で検出された今回の操舵角をＳＴＲＡj 、前回の操舵角をＳＴＡj-1 、フィルタ定数をβとするとき、フィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj を、
   ＳＴＡj ＝β＊ＳＴＲＡj ＋（１−β）＊ＳＴＡj-1
   にて設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
3. 前記フィルタ定数は、０．０１以上で０．５以下、より好ましくは０．０２５以上で０．２以下に設定することを特徴とする請求項２に記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
4. 前記操舵角検出手段で検出された操舵角の単位時間当たりの変化量が所定量以上のときには、前記車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定する旋回判定手段を具備し、
   前記フィルタ処理手段は、前記旋回判定手段で前記車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定されたときには、前記操舵角検出手段で検出された操舵角に対してフィルタをかけないことを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
5. 前記操舵角検出手段で検出された操舵角の単位時間当たりの変化量が所定量以上のときには、前記車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定する旋回判定手段を具備し、
   前記フィルタ処理手段は、前記旋回判定手段で前記車両の旋回進入途中または旋回退出途中と判定されたときには、前記操舵角検出手段で検出された操舵角に対して通常のフィルタよりも応答性を遅らせる度合いの弱いフィルタをかけることを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
6. 前記フィルタ処理手段は、前記操舵角検出手段で検出された今回の操舵角をＳＴＲＡj 、前回の操舵角をＳＴＡj-1 、フィルタ定数をβとするとき、フィルタ処理後の操舵角ＳＴＡj を、
   ＳＴＡj ＝β＊ＳＴＲＡj ＋（１−β）＊ＳＴＡj-1
   にて設定する際、前記フィルタ定数を、０．５より大きく１未満に設定することを特徴とする請求項５に記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
7. 前記旋回判定手段は、前記所定量を２０〔°／ｓｅｃ：度毎秒〕以上で６０〔°／ｓｅｃ〕以下、より好ましくは３０〔°／ｓｅｃ〕以上で４０〔°／ｓｅｃ〕以下に設定することを特徴とする請求項４または請求項５に記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
   

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