JP2004248223A

JP2004248223A - カメラの遠隔制御システム

Info

Publication number: JP2004248223A
Application number: JP2003038710A
Authority: JP
Inventors: Hitoshi Nawa; 仁志名和
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2003-02-17
Filing date: 2003-02-17
Publication date: 2004-09-02

Abstract

【課題】遠隔地に設置されたカメラにより撮影された映像を所望の位置で停止させることができる安価なカメラの遠隔制御システムを提供する。
【解決手段】撮影した映像に基づき生成された画像データを送信する旋回自在なカメラ端末１と、カメラ端末１から受信した画像データに基づいて映像を再生してモニタ２２に表示すると共にカメラ端末１の旋回を制御する制御端末２とを備え、制御端末２は、カメラ端末１で撮影された映像がモニタ２２に表示されるまでの伝送遅延時間に応じて、カメラ端末１の旋回の速度を制御する。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、カメラの遠隔制御システムに関し、特にカメラの旋回を所望の位置で停止させる技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、遠隔地に設置されたテレビジョンカメラ（以下、この明細書では単に「カメラ」という）の動きを制御端末から指示することにより、カメラのパンやチルト、レンズのズームやフォーカス等を制御する遠隔制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一般に、遠隔地に設置されたカメラの動きの制御は、制御端末側（受信側）のモニタに表示される映像を見ながら操作装置を操作することにより行われる。このような遠隔制御システムにおいて、制御端末側のモニタに表示される映像は、カメラ側での圧縮処理、ネットワーク上でのデータ伝送、制御端末側での伸長処理等に要する時間（以下、「伝送遅延時間」という）に起因して、制御端末側で指示したタイミングより遅れて変化する。その結果、カメラが操作者の意に反してオーバーランを起こすという事態が発生する。
【０００４】
遠隔地に設置されたカメラを、制御端末からの指示により旋回させた後に停止させる場合を例に挙げて説明する。カメラを低速で旋回させる場合はオーバーランも小さいので、カメラを所望の位置で正確に停止させることはできないまでも、その近傍で停止させることは可能であるので問題は少ない。しかし、カメラを高速で旋回させる場合はオーバーランが大きく、カメラを所望の位置で停止させることは勿論、その近傍で停止させることも殆ど不可能である。
【０００５】
更に詳しく説明すると、例えばカメラが低速で左旋回している場合は、カメラの視野内の被写体は低速で移動する。従って、被写体が所望の位置（例えば中央）に到達する少し前で停止指示を行うことにより、伝送遅延時間の間に被写体は少しだけ移動し、被写体を所望の位置で停止させることができる。
【０００６】
これに対し、カメラが高速で左旋回している場合は、カメラの視野内の被写体は高速で移動する。従って、被写体がカメラの視野内に入ってきた時点で停止指示を行っても、被写体は、伝送遅延時間の間に大きく移動し、所望の位置を通過して、所望の位置をオーバーランした位置で停止する。この場合、被写体を所望の位置で停止させるためには被写体がカメラの視野内に入ってくる前に停止を指示しなければならず、そのような操作は不可能である。
【０００７】
このような問題を解消するために、特許文献１に開示された技術では、制御端末側のモニタに表示される映像上に、制御端末側からの指示に対応する位置に停止目標を表すマーカを重畳して表示させる。カメラの旋回は、このマーカが所望の位置（例えばモニタの中央）に到達したときに停止される。これにより、カメラはオーバーランを起こすことなく、操作者がマーカを付した位置、即ち操作者の所望の位置で停止する。
【０００８】
【特許文献１】
特開２００１−３６８８３公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特許文献１に開示された技術は、モニタに表示された映像の範囲内に停止位置をマークできる場合は有効であるが、カメラが高速で旋回する場合や映像の伝送遅延時間が大きいことに起因して、モニタに表示された映像上に停止位置をマークできない場合（所望の停止位置がモニタの表示エリア内に存在しない場合）は有効でなく、映像を所望の位置で停止させることができない。
【００１０】
また、カメラが所定速度で回転している場合であっても、カメラで撮像する画角、フォーカス位置によっては、被写体がモニタの表示エリアから外れる度合いが違う。例えば、図９において、画角がｘである時に回転角θ１だけ左旋回を行う場合、モニタに表示される映像はｘ１からｘ２に変化する。この場合は、ｘ１とｘ２との双方で表示できるエリアが存在する。一方、画角がｙである場合に回転角θ１だけ左旋回を行う場合は、同様にモニタに表示される映像はｙ１からｙ２に変化するが、ｙ１とｙ２との双方において表示できるエリアは存在しない。つまり、適切な旋回速度を選定した上でカメラの旋回を指示しないと、カメラが撮像する画角によっては、カメラを所望の位置まで旋回させて停止させることは困難である。
【００１１】
また、特許文献１に開示された技術では、モニタに表示される映像上にマーカや文字等を重畳させるための構成が必要であり、カメラの遠隔制御システムがコストアップになるという問題がある。
【００１２】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、遠隔地に設置されたカメラにより撮影された映像を所望の位置で停止させることができる安価なカメラの遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るカメラの遠隔制御システムは、撮影した映像に基づき生成された画像データを送信する旋回自在なカメラ端末と、カメラ端末から受信した画像データに基づいて映像を再生してモニタに表示すると共にカメラ端末の旋回を制御する制御端末とを備え、制御端末は、カメラ端末で撮影された映像がモニタに表示されるまでの伝送遅延時間に応じて、カメラ端末の旋回の速度を制御する。
【００１４】
また、この発明に係るカメラの遠隔制御システムは、撮影した映像に基づき生成された画像データを送信する旋回自在なカメラ端末と、カメラ端末から受信した画像データに基づいて映像を再生してモニタに表示すると共にカメラ端末の旋回を制御する制御端末とを備え、制御端末は、カメラ端末で撮影に使用された画角を表す画角情報に応じて、カメラ端末の旋回の速度を制御する。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態を図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るカメラの遠隔制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。このカメラの遠隔制御システムは、カメラ端末１と、制御端末２と、これらを接続する回線３とから構成されている。
【００１６】
カメラ端末１は、カメラ１０、電動雲台１１及びカメラ制御装置１２から構成されている。
【００１７】
カメラ１０は、動画を撮影可能なテレビジョンカメラから構成されている。このカメラ１０で被写体を撮影することにより得られたビデオ信号は、フレーム毎にカメラ制御装置１２に送られる。また、このカメラ１０のレンズ１０ａは、カメラ制御装置１２からの制御信号に応答して前後に動作し、以てズーム及びフォーカスが制御できるように構成されている。
【００１８】
電動雲台１１は、カメラ１０を搭載して任意の方向に旋回させる。具体的には、この電動雲台１１は、カメラ制御装置１２からの制御信号に応答して、カメラ１０を水平方向に旋回（パン）させると共に、上下方向に旋回（チルト）させる。
【００１９】
カメラ制御装置１２は、例えばマイクロコンピュータから構成されている。このカメラ制御装置１２は、カメラ１０から送られてくるビデオ信号に基づき画像データを生成し、圧縮して制御端末２に送信する。また、カメラ制御装置１２は、制御端末２から回線３を介して送られてくる指示に従ってカメラ１０及び電動雲台１１を制御する。このカメラ制御装置１２の動作は、後にフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００２０】
制御端末２は、例えばパーソナルコンピュータから構成されている。この制御端末２は、操作装置２０、制御装置２１及びモニタ２２を備えている。
【００２１】
操作装置２０は、例えばパーソナルコンピュータのキーボード、ポインティングデバイス等から構成されている。この操作装置２０は、遠隔地に設置されているカメラ端末１の動作、例えばパン、チルト、ズーム、フォーカス等を指示するために使用される。この操作装置２０から入力された指示は制御装置２１に送られる。
【００２２】
制御装置２１は、カメラ端末１から回線３を介して送られてくる圧縮された画像データを伸長し、モニタ２２に表示させる。また、この制御装置２１は、操作装置２０からの指示に応答してカメラ端末１に制御信号を送り、カメラ端末１に種々の動作を指示する。この制御装置２１の動作は、後にフローチャートを参照して詳細に説明する。
【００２３】
モニタ２２は、例えばパーソナルコンピュータのディスプレイから構成されている。このモニタ２２は、カメラ端末１から送られてくる画像データに基づいて制御装置２１が生成した映像を表示する。ユーザは、このモニタ２２を見ながらカメラ端末１のパン、チルト、ズーム、フォーカス等を指示すると共に、映像を所望の位置で停止させる指示を行う。
【００２４】
次に、以上のように構成される実施の形態１に係るカメラの遠隔制御システムの動作を説明する。
【００２５】
カメラ端末１のカメラ１０で撮影された映像が制御端末のモニタ２２に表示されるまでには、上述したように、カメラ制御装置１２における画像データの圧縮処理、回線３における伝送遅延、制御装置２１における画像データの伸長処理等に要する時間によって遅延が生じる。この遅延の状態を図２に示す。
【００２６】
図２（Ａ）は、カメラ１０から出力されるフレームを表し、図２（Ｂ）はモニタ２２に表示されるフレームを表している。図２（Ａ）及び図２（Ｂ）において同一のフレーム番号ｆ１、ｆ２、・・・を有するフレームは同一の画像データから構成されている。この図２に示した例では、カメラ１０が送出するフレームとモニタ２２に表示されるフレームとの間には伝送遅延時間ｔｄが存在する。
【００２７】
図３は、制御端末２からカメラ端末１のカメラ１０を動かすために、カメラ端末１と制御端末２との間で行われるデータの送受信の手順を表すシーケンス図である。図３において、ｆ１、ｆ２、・・・は、図１に示したフレーム番号である。ａ１、ａ２、・・・は、フレーム番号ｆ１、ｆ２、・・・が付されたフレームを受信した制御端末２がカメラ端末１へ返送するフレーム番号である。ｂ１、ｂ２、・・・は、制御端末２から返送されたフレーム番号ａ１、ａ２、・・・とカメラ端末１で現在のフレーム番号との差分情報である。
【００２８】
次に、図３を参照しながら、このカメラの遠隔制御システムの概略の動作を説明する。カメラ端末１は、順次生成される画像データから成るフレームにフレーム番号ｆ１、ｆ２、・・・を付与した後に圧縮処理を施して制御端末２に送信する。制御端末２では、受信した画像データの伸長処理を行った後に、その画像データに付与されているフレーム番号ａ１、ａ２、・・・を取得し、カメラ端末１へ返送する。
【００２９】
カメラ端末１は、制御端末２から受信したフレーム番号ａ１、ａ２、・・・と現在の画像データに付与するフレーム番号との差を算出し、差分情報ｂ１、ｂ２、・・・として制御端末２に送信する。この算出された差分情報ｂ１、ｂ２、・・・が、カメラ１０で実際に撮像がなされてからモニタ２２に表示されるまでの時間、即ち伝送遅延時間ｔｄに相当する。制御端末２は、この差分情報ｂ１、ｂ２、・・・に基づいて旋回速度信号を生成し、カメラ端末１に送る。これにより、電動雲台１１が旋回速度信号に応じた速度でカメラ２０を旋回させる。
【００３０】
次に、上述したカメラの遠隔制御システムの概略の動作を実現するためのカメラ端末１の動作及び制御端末２の具体的な動作を、図４及び図５に示したフローチャートをそれぞれ参照しながら説明する。
【００３１】
先ず、カメラ端末１の動作を、図４に示したフローチャートを参照しながら説明する。カメラ端末１のカメラ制御装置１２は、先ず、カメラ１０から１フレーム分のビデオ信号を受け取ったかどうかを調べる（ステップＳＴ１０）。そして、１フレーム分のビデオ信号を受け取ったことを判断すると、その１フレーム分の画像データを生成する（ステップＳＴ１１）。
【００３２】
次いで、カメラ制御装置１２は、ステップＳＴ１１で生成された１フレーム分の画像データにシリアルなフレーム番号を付与する（ステップＳＴ１２）。そして、このフレーム番号が付与された画像データに対し圧縮処理を実行する（ステップＳＴ１３）。次いで、カメラ制御装置１２は、圧縮された１フレーム分の画像データを回線３を介して制御端末２に送信する（ステップＳＴ１４）。
【００３３】
一方、上記ステップＳＴ１０で、１フレーム分のビデオ信号が未だ受け取られていないことが判断された場合は、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１４の処理はスキップされる。以上のステップＳＴ１０〜ＳＴ１４の処理により、フレーム番号が付与されて圧縮された１フレーム分の画像データが、カメラ端末１から回線３を介して制御端末２に送信される。なお、この制御端末への画像データの送信は、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１４の処理が繰り返し実行されることにより、例えば３０フレーム／秒の割合で行われる。
【００３４】
次いで、制御端末２からフレーム番号が受信されたかどうか調べられる（ステップＳＴ１５）。制御端末２は、上述したように、上記ステップＳＴ１４で送信された圧縮された画像データを受け取り、この画像データに付与されたフレーム番号を返送する。このステップＳＴ１５では、この制御端末２から返送されるフレーム番号が受信されたかどうかが調べられる。
【００３５】
このステップＳＴ１５でフレーム番号が受信されたことが判断されると、差分情報が算出される（ステップＳＴ１６）。具体的には、上記ステップＳＴ１２で最も最近付与したフレーム番号と制御端末２から受信したフレーム番号との差、つまり、伝送遅延時間ｔｄが算出される。次いで、ステップＳＴ１６で算出された伝送遅延時間ｔｄが差分情報として回線３を介して制御端末２に送信される（ステップＳＴ１７）。
【００３６】
上記ステップＳＴ１５でフレーム番号を受信していないことが判断されると、ステップＳＴ１６及びＳＴ１７の処理はスキップされる。
【００３７】
以上のステップＳＴ１５〜ＳＴ１７の処理により、制御端末２から返送されてくるフレーム番号を受信する毎に、現在のフレーム番号（厳密には、最も最近付与したフレーム番号）と制御端末２から返送されてきたフレーム番号との差、つまり伝送遅延時間ｔｄが差分情報としてカメラ端末１から制御端末２に送信される機能が実現されている。
【００３８】
次いで、旋回速度信号が受信されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ１８）。制御端末２は、上述したように、ステップＳＴ１７で送信された差分情報を受け取り、この差分情報に基づいて好ましい旋回速度を指示する旋回速度信号を生成してカメラ端末１に送信する。このステップＳＴ１８では、この制御端末２から送られてくる旋回速度信号を受信したかどうかが調べられる。
【００３９】
このステップＳＴ１８において旋回速度信号を受信したことが判断されると、この旋回速度信号に応じて電動雲台１１が制御される（ステップＳＴ１９）。即ち、カメラ制御装置１２は、受信した旋回速度信号に基づいて、カメラ１０を動かすための制御信号を生成して電動雲台１１に送る。これにより、電動雲台１１が駆動され、カメラ１０のパン、チルト、ズーム、フォーカスが制御される。その後、ステップＳＴ１０の処理に戻る。上記ステップＳＴ１８で旋回速度信号を受信していないことが判断されると、ステップＳＴ１０の処理に戻る。
【００４０】
以上のステップＳＴ１８及びＳＴ１９の処理により、制御端末２からの指示に応じた旋回速度でカメラ１０を旋回させ、パン、チルト、ズーム、フォーカスを行う機能が実現されている。
【００４１】
次に、制御端末２の動作を、図５に示したフローチャートを参照しながら説明する。制御端末２の制御装置２１は、先ず、カメラ端末１から圧縮された１フレーム分の画像データを受信したかどうかを調べる（ステップＳＴ２０）。そして、画像データを受信したことを判断すると、１フレーム分の画像データの伸長処理を実行する（ステップＳＴ２１）。
【００４２】
次いで、伸長処理により得られた画像データに付与されたフレーム番号が取得される（ステップＳＴ２２）。次いで、取得されたフレーム番号が回線３を介してカメラ端末１に送信される（ステップＳＴ２３）。上記ステップＳＴ２０で、画像データを受信していないことが判断されると、ステップＳＴ２１〜ＳＴ２３の処理はスキップされる。
【００４３】
以上のステップＳＴ２０〜ＳＴ２３の処理により、カメラ端末１から１フレーム分の画像データを受信する毎に、その画像データに付与されたフレーム番号を取得してカメラ端末１に返信する機能が実現されている。
【００４４】
次いで、差分情報を受信したかどうかが調べられる（ステップＳＴ２４）。カメラ端末１は、上記ステップＳＴ２３で送信されたフレーム番号を受信すると、上述したように差分情報を送信する。このステップＳＴ２４では、この差分情報を受信したかどうかが調べられる。
【００４５】
このステップＳＴ２４で差分情報を受信したことが判断されると、この差分情報に基づいて旋回速度信号が生成される（ステップＳＴ２５）。旋回速度信号は、例えば次のようにして生成される。今、条件１の下で差分情報としてΔ１が得られたとする。また、他の条件２の下でΔ２が得られたとする。この時、Δ１＞Δ２であれば、条件１の下での旋回速度を低速に、条件２の下での旋回速度を高速にするような旋回速度信号が生成される。これにより、好適な旋回速度でカメラ１０が旋回されることになり、オーバーランを少なくし、所望の位置で停止させることが可能になる。
【００４６】
次いで、上記ステップＳＴ２５で生成された旋回速度信号が回線３を介してカメラ端末１に送信される（ステップＳＴ２６）。これにより、上述したように、カメラ１０が旋回速度信号に応じた速度で旋回し、パン、チルト、ズーム、フォーカスが行われる。その後、ステップＳＴ２０の処理に戻る。上記ステップＳＴ２４で、差分情報を受信していないことが判断された場合も、ステップＳＴ２０の処理に戻る。
【００４７】
以上のステップＳＴ２４〜ＳＴ２６の処理により、制御端末２から遠隔地に設置されたカメラ１０のパン、チルト、ズーム、フォーカスを旋回速度信号に応じて行わせる機能が実現されている。
【００４８】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るカメラの遠隔制御システムによれば、カメラ端末１のカメラ１０で撮影された映像が制御端末２のモニタ２２に表示されるまでの伝送遅延時間ｔｄに応じて、カメラ１０の旋回の速度を制御するようにしたので、オーバーランを減少させることができ、モニタ２２に表示される映像を所望の位置で停止させることができる。
【００４９】
また、カメラ端末１で生成された現在の１フレーム分の画像データに付与されたフレーム番号と制御端末２で受信されたフレーム番号との差に基づいて伝送遅延時間ｔｄを算出するようにしたので、例えば回線３の混雑等といった環境条件により伝送遅延時間ｔｄが変動するような場合であっても正確な伝送遅延時間ｔｄが求められる。その結果、環境条件に応じた速度でカメラ１０を旋回させることによりオーバーランを減少させることができ、モニタ２２に表示される映像を所望の位置で停止させることができる。
【００５０】
また、上記伝送遅延時間ｔｄには、回線３における伝送遅延時間のみならず、カメラ端末１における画像データの圧縮処理に要する時間、及び制御端末２における画像データの伸長処理に要する時間も含まれる。従って、伝送遅延時間ｔｄには、カメラ端末１のカメラ１０で撮影された映像が制御端末２のモニタ２２に表示されるまでの時間が正確に反映されているので、カメラ１０の旋回の速度を正確に制御することができる。
【００５１】
更に、特許文献１に開示された技術では、モニタに表示される映像上にマーカや文字等を重畳させるための構成が必要であり、カメラの遠隔制御システムがコストアップになるが、この実施の形態１に係るカメラの遠隔制御システムでは、フレーム番号の送受及び差の計算という簡単な処理だけでカメラ１０の旋回速度を可変できるので、そのような問題は生じない。
【００５２】
なお、上述した実施の形態１では、カメラ端末１から制御端末２に１フレーム分の画像データが送信される毎に、フレーム番号及び差分情報等を通知するように構成したが、所定数のフレームの画像データが送信される毎、或いはカメラ１０で撮影される画角が変更される毎に上記通知を行うように構成することができる。この場合は、処理を簡素化できるという利点がある。
【００５３】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るカメラの遠隔制御システムは、カメラの画角情報に基づいてカメラの旋回速度を制御するように構成したものである。
【００５４】
この実施の形態２に係るカメラの遠隔制御システムの構成は、以下の点を除き、図１のブロック図に示した実施の形態１に係るカメラの遠隔制御システムの構成と同じである。
【００５５】
カメラ端末１を構成するカメラ１０は、ズーム機能を備えている。カメラ制御装置１２は、制御端末２からの指示に応じて生成した制御信号をカメラ１０に送る。これによりカメラ１０のズーム機能が作動し、カメラ１０の画角が決定される。カメラ制御装置１２は、決定された画角を画角情報として画角が変更される毎に制御端末２の制御装置２１に送る。
【００５６】
制御端末２の制御装置２１は、カメラ端末１から送られてくる画角情報に基づいて、カメラ１０の旋回速度の可変制御を行う。例えば、図６のｙで示されるように画角が狭い状態ではカメラ１０の旋回速度を低速にし、図６のｘで示されるように画角が広い状態ではカメラ１０の旋回速度を高速にするような旋回速度信号を生成してカメラ端末１のカメラ制御装置１２に送る。
【００５７】
カメラ制御装置１２は、受信した旋回速度信号に基づいて、カメラ１０を動かすための制御信号を生成して電動雲台１１に送る。これにより、カメラ１０のパン、チルト、ズーム、フォーカスが制御される。
【００５８】
以上説明したように、この発明の実施の形態２に係るカメラの遠隔制御システムによれば、カメラ端末１のカメラ１０の画角に応じて、カメラ１０の旋回の速度を制御するようにしたので、オーバーランを減少させることができ、制御端末２のモニタ２２に表示される映像を所望の位置で停止させることができる。
【００５９】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、カメラ端末で撮影された映像が制御端末のモニタに表示されるまでの伝送遅延時間に応じて、カメラ端末の旋回の速度を制御するようにしたので、オーバーランを減少させることができ、モニタに表示される映像を所望の位置で停止させることができる効果がある。
【００６０】
この発明によれば、カメラ端末で撮影に使用された画角に応じて、カメラ端末の旋回の速度を制御するようにしたので、オーバーランを減少させることができ、制御端末のモニタに表示される映像を所望の位置で停止させることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１に係るカメラの遠隔制御システムの構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るカメラの遠隔制御システムにおける伝送遅延状態を説明するための図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るカメラの遠隔制御システムにおいてカメラ端末と制御端末との間で行われるデータの送受信の手順を示すシーケンス図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るカメラの遠隔制御システムにおけるカメラ端末の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態１に係るカメラの遠隔制御システムにおける制御端末の動作を示すフローチャートである。
【図６】カメラの画角に応じて表示可能エリアを変化する状態を説明するための図である。
【符号の説明】
１カメラ端末、２制御端末、３回線、１０カメラ、１０ａレンズ、１１電動雲台、１２カメラ制御装置、２０操作装置、２１制御装置、２２モニタ。

Claims

撮影した映像に基づき生成された画像データを送信する旋回自在なカメラ端末と、
前記カメラ端末から受信した画像データに基づいて映像を再生してモニタに表示すると共に前記カメラ端末の旋回を制御する制御端末とを備え、
前記制御端末は、前記カメラ端末で撮影された映像が前記モニタに表示されるまでの伝送遅延時間に応じて、前記カメラ端末の旋回の速度を制御することを特徴とするカメラの遠隔制御システム。
前記カメラ端末は、前記画像データをフレーム毎にフレーム番号を付与して送信し、
前記制御端末は、前記カメラ端末から受信した前記フレーム毎の画像データに付与されたフレーム番号を取得して前記カメラ端末に送信し、
前記カメラ端末は、前記制御端末から受信したフレーム番号と現在の画像データに付与したフレーム番号との差を前記伝送遅延時間として前記制御端末に送信し、
前記制御端末は、前記カメラ端末から受信した前記伝送遅延時間に基づいて前記カメラ端末の旋回の速度を指示する旋回速度信号を生成して前記カメラ端末に送信し、以て前記カメラ端末の旋回の速度を制御することを特徴とする請求項１記載のカメラの遠隔制御システム。
前記カメラ端末は、前記画像データをフレーム毎にフレーム番号を付与した後に圧縮して送信し、
前記制御端末は、前記カメラ端末から受信した圧縮された前記フレーム毎の画像データを伸長し、該伸長により得られた画像データに付与されたフレーム番号を取得して前記カメラ端末に送信することを特徴とする請求項２記載のカメラの遠隔制御システム。
撮影した映像に基づき生成された画像データを送信する旋回自在なカメラ端末と、
前記カメラ端末から受信した画像データに基づいて映像を再生してモニタに表示すると共に前記カメラ端末の旋回を制御する制御端末とを備え、
前記制御端末は、前記カメラ端末で撮影に使用された画角を表す画角情報に応じて、前記カメラ端末の旋回の速度を制御することを特徴とするカメラの遠隔制御システム。