JP3149046B2

JP3149046B2 - カメラ停止位置補正制御方式

Info

Publication number: JP3149046B2
Application number: JP27964192A
Authority: JP
Inventors: 伊藤　　隆; 知彦粟津; 徹鶴田; 勝正木下; 喜一松田
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1992-10-19
Filing date: 1992-10-19
Publication date: 2001-03-26
Anticipated expiration: 2016-03-26
Also published as: JPH06133310A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、テレビカメラを遠隔操
作する時のカメラ停止位置補正制御方式に関する。遠隔
監視システムに於いては、テレビカメラを固定として監
視するシステムやテレビカメラを遠隔制御して監視する
システム等があり、又テレビ会議に於いても、一方の会
議室のテレビカメラを他方の会議室から所望の画像をモ
ニタできるように遠隔制御する場合が生じる。このよう
な遠隔制御に於いては、伝送路による伝送遅延と、高能
率符号化等による処理遅延とが生じることになり、この
ような遅延により遠隔制御操作に於けるオーバーラン等
の問題が生じる。従って、テレビカメラの遠隔制御操作
に熟練が要求されている。

【０００２】

【従来の技術】図６はテレビ会議システム説明図であ
り、４１，４２はテレビ会議端末装置、４３はモニタテ
レビ、４４はテレビカメラ、４５は操作部、４６は画像
復号器、４７は画像符号器である。テレビカメラ４４か
らの画像信号は、画像符号器４７により高能率符号化さ
れて、テレビ会議端末装置４２から相手側のテレビ会議
端末装置４１に伝送され、画像復号器４６により復号化
されてモニタテレビ４３に加えられ、テレビカメラ４４
による撮像画像が表示される。

【０００３】又テレビ会議端末装置４１側の操作部４５
により、テレビ会議端末装置４２側のテレビカメラ４４
を制御できるもので、パン（水平方向の移動）、チルト
（垂直方向の移動）、ズーム（拡大縮小）、フォーカス
（ピント合わせ）等の操作を、操作部４５から遠隔制御
できるものである。なお、音声信号も伝送されてスピー
カ（図示せず）から再生されるものである。

【０００４】又テレビ会議端末装置４１側にもテレビカ
メラ（図示せず）を備え、又テレビ会議端末装置４２側
にもモニタテレビや操作部（図示せず）を備えるもの
で、それぞれテレビカメラで撮像した画面を相手側のモ
ニタテレビに表示して、相互に顔を見ながら会議を進行
するものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】テレビ会議端末装置４
１，４２間を接続する伝送路が低速伝送路であると、帯
域圧縮を行う為に、画像符号器４７及び画像復号器４６
に於ける符号化及び復号化の処理時間が長くなる。例え
ば、図７に示すように、テレビカメラ４４を操作する為
に操作部４５のキーを押下すると、テレビ会議端末装置
４２側へコマンドが伝送され、テレビ会議端末装置４
１，４２間の伝送路による伝送遅延後に、このコマンド
がテレビ会議端末装置４２により受信され、テレビ会議
端末装置４２は受信コマンドを解析してテレビカメラ４
４を移動する。その結果、テレビカメラ４４による新た
な撮像範囲による画像信号が画像符号器４７に入力され
て符号化され、伝送路を介してテレビ会議端末装置４１
に伝送され、画像復号器４６により復号化されて、モニ
タ出力として示すように、モニタテレビ４３に表示され
る。

【０００６】従って、テレビカメラ４４を移動させる為
の操作部４５のキー押下から、新たな画像がモニタテレ
ビ４３に表示されるまでにＴＤの時間を要することにな
る。その為に、操作部４５のキー押下を行ってテレビカ
メラ４４を移動させ、それによりモニタテレビ４３の画
面に目標物が表示された時にキー押下を止めて、テレビ
カメラ４４の移動を停止させると、テレビカメラ４４は
伝送遅延後に停止することになるが、テレビカメラ４４
は既に画面の中心から目標物が通過した位置を撮像して
いることになる。即ち、オーバーランが生じることにな
る。

【０００７】このようにオーバーランが生じると、操作
部４５のキー押下によりテレビカメラ４４を戻す操作を
行うことになる。しかし、再びオーバーランが生じるこ
とになる。このようなオーバーランを防止する為には、
モニタテレビ４３の画面の所定位置に目標物が現れた時
に、操作部４５のキー押下を止めて、移動停止のコマン
ドを送出することにより、テレビカメラ４４を目標物に
向けることができる。しかし、このような操作は、オペ
レータが熟練した場合に可能となる。即ち、テレビ会議
システムや遠隔監視システムに於いては、テレビカメラ
４４を遠隔制御するオペレータとして熟練者を必要とす
る問題があった。本発明は、遅延時間に基づくテレビカ
メラの遠隔制御に於けるオーバーランを生じないように
制御可能とすることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明のカメラ停止位置
補正制御方式は、図１を参照して説明すると、テレビカ
メラ１と画像符号器２とを少なくとも備えた一方の端末
装置３と、画像復号器４とモニタテレビ５とを少なくと
も備えた他方の端末装置６とを有し、他方の端末装置６
から一方の端末装置３のテレビカメラ１を制御して、こ
のテレビカメラ１による撮像画像をモニタテレビ５に表
示させるシステムに於いて、他方の端末装置６は、一方
の端末装置３のテレビカメラ１の操作制御指示の送出か
ら、モニタテレビ５にテレビカメラ１による撮像画像が
表示されるまでの時間を測定する測定部７を設け、この
測定部７による測定時間を一方の端末装置３に通知し、
この一方の端末装置３は、他方の端末装置６からのテレ
ビカメラ１の停止位置指示に対して、測定時間に移動し
た量だけ移動指示方向と逆方向に戻して、テレビカメラ
１の停止位置を補正するものである。

【０００９】又テレビカメラ１と画像符号器２とを少な
くとも備えた一方の端末装置３と、画像復号器４とモニ
タテレビ５とを少なくとも備えた他方の端末装置６とを
有し、他方の端末装置６から一方の端末装置３のテレビ
カメラ１を制御して、このテレビカメラ１による撮像画
像をモニタテレビ５に表示させるシステムに於いて、他
方の端末装置６は、一方の端末装置３のテレビカメラ１
の操作制御指示の送出から、モニタテレビ５にテレビカ
メラ１による撮像画像が表示されるまでの時間を測定す
る測定部７を設け、モニタテレビ５の表示画面中央位置
に対して、測定部７による測定時間とテレビカメラ１の
ズーム倍率とから算出した距離だけ離れた位置にマーカ
を表示し、テレビカメラ１の撮像位置制御時に、マーカ
に目標物が一致した時に、テレビカメラ１の停止指示を
送出するものである。

【００１０】

【作用】他方の端末装置６の測定部７は、一方の端末装
置３へメッセージ送出からこのメッセージに対するレス
ポンス受信までの時間を計測し、又メッセージを送出し
て一方の端末装置３からメッセージと画像信号とを同時
に送出させることにより、画像符号器２と画像復号器４
と伝送路とによる伝送遅延時間を求めて、他方の端末装
置６から一方の端末装置３のテレビカメラ１の操作制御
指示の送出から、モニタテレビ５に表示されるまでの時
間を測定する。この時間を一方の端末装置３へ通知する
ことにより、一方の端末装置３は、テレビカメラ１の移
動指示方向と逆方向に戻して、操作制御指示に対する移
動の行き過ぎを補正する。

【００１１】又前記他方の端末装置６のモニタテレビ５
の表示画面中央位置に対して、前記測定部７による測定
時間にテレビカメラ１が移動する距離に相当する位置に
マーカを表示する。この場合、テレビカメラ１のズーム
倍率が大きいと、テレビカメラ１の移動角度が同一で
も、画面上の距離が大きくなるから、ズーム倍率に対応
した係数を測定時間に乗算することにより、マーカの表
示位置を定める。それにより、モニタテレビ５を観測し
ながらテレビカメラ１を遠隔操作し、目標物がマーカの
位置に一致した時に、テレビカメラ１に停止指示を送出
すると、測定時間に相当する時間後のモニタテレビ１の
画面上では、目標物が画面中央に表示されることにな
る。

【００１２】

【実施例】図２は本発明の実施例の説明図であり、１
０，２０は端末装置、１１，２１は制御部、１２はモニ
タテレビ、２２はテレビカメラ、１３，２４はメッセー
ジ送出部、１４，２３はメッセージ受信部、１５はレス
ポンス受信部、２５はレスポンス送出部、１６は画像復
号器、２６は画像符号器、１７はタイマ、１８は操作部
である。この実施例は、端末装置１０側にモニタテレビ
１２を設け、端末装置２０側にテレビカメラ２２を設け
て、端末装置１０側からテレビカメラ２２を遠隔操作す
る場合を示すが、端末装置１０，２０にそれぞれモニタ
テレビとテレビカメラとを備えた構成とし、相互に遠隔
操作する構成とすることもできる。

【００１３】端末装置１０の操作部１８は、キーボード
やマウス等により、端末装置２０のテレビカメラ２２の
遠隔操作入力を行うものであり、又タイマ１７は図１の
測定部７に相当する。又メッセージ受信部１４とレスポ
ンス受信部１５とを分離して示しているが、一つの受信
部とすることができ、同様に、メッセージ送出部２４と
レスポンス送出部２５とを一つの送出部とすることがで
きる。又端末装置１０，２０間の回線を１本として、ハ
イブリッド回路や送受切替回路等を設けた構成とするこ
とも可能である。

【００１４】端末装置１０，２０間が交換網等を介して
接続されると、自動的或いは操作部１８からの制御信号
ｉにより、制御部１１は伝送時間の測定処理を開始す
る。即ち、図３に示すように、制御部１１はタイマ１７
をクリアし（ａ１）、メッセージ送出部１３にメッセー
ジ送出指示信号ａを加え、且つタイマ１７をスタートさ
せる（ａ２）。端末装置２０の制御部２１は、メッセー
ジ受信部２３によりメッセージを受信したか否かを判定
し（ｂ１）、メッセージ送出部１３からのメッセージを
メッセージ受信部２３に於いて受信し、このメッセージ
受信部２３からのメッセージ受信信号ｂが制御部２１に
加えられると、レスポンス送出部２５にレスポンス送出
指示信号ｃを加える（ｂ２）。

【００１５】端末装置１０の制御部１１は、メッセージ
送出後、レスポンス受信部１５によりレスポンスを受信
した否かを判定し（ａ３）、レスポンス送出部２５から
のレスポンスをレスポンス受信部１５に於いて受信し、
このレスポンス受信部１５からのレスポンス受信信号ｄ
が制御部１１に加えられると、タイマ１７をストップさ
せる（ａ４）。制御部１１は、タイマ１７の値Ｔから、
Ｔ／２をメッセージ伝送時間ＴＣとする。即ち、メッセ
ージ送出からレスポンス受信までの時間を計測し、その
１／２を一方の端末装置１０から他方の端末装置２０へ
のメッセージ伝送時間ＴＣとするものである。

【００１６】又端末装置２０の制御部２１は、レスポン
ス送出後に、図４に示すように、画像符号器２６に対し
て時間測定指示を行い（ｄ１）、同時的にメッセージ送
出部２４にメッセージ送出指示信号ｅを加える（ｄ
２）。それによって、メッセージが送出されると共に、
画像符号器２６に測定画面データが加えられ、符号化さ
れて送出される。端末装置１０の制御部１１は、メッセ
ージを受信したか否かを判定し（ｃ１）、メッセージ送
出部２４からのメッセージをメッセージ受信部１４に於
いて受信し、このメッセージ受信部１４からのメッセー
ジ受信信号ｆが制御部１１に加えられると、制御部１１
は、タイマ１７をクリアした後、スタートさせる（ｃ
２）。即ち、メッセージは数バイト程度であるが、符号
化処理及び復号化処理を行う画像データは数ｋバイトで
あるから、メッセージが先に到着することになる。

【００１７】タイマ１７をスタートさせた後、端末装置
２０からの画像データを受信して、モニタテレビ１２に
表示したか否かを判定し（ｃ３）、画像復号器１６に於
いて受信符号化画像データを復号してモニタテレビ１２
に加えた時に、タイマ１７をストップさせる（ｃ４）。
そして、タイマ１７の値Ｔから、画像伝送時間ＴＰをＴ
＋ＴＣとして求め、遅延時間ＴＤをＴＣ＋ＴＰとして求
める（ｃ５）。即ち、メッセージ受信から画像データ受
信までの時間ＴＰに、メッセージの伝送時間ＴＣを加算
することにより、端末装置１０から端末装置２０に対し
てメッセージを送出し、それに応答した画像データを端
末装置２０から端末装置１０のモニタテレビ１２に加え
られるまでの時間ＴＤを求めることができる。この遅延
時間ＴＤをメッセージ送出部１３から端末装置２０に送
出する（ｃ６）。

【００１８】端末装置２０の制御部２１は、メッセージ
送出後、遅延時間ＴＤを受信したか否かを判定し（ｄ
３）、遅延時間ＴＤをメッセージとしてメッセージ受信
部２３により受信すると、その遅延時間ＴＤを記憶する
（ｄ４）。

【００１９】前述の処理により遅延時間ＴＤが端末装置
２０の制御部２１に設定されることになり、テレビカメ
ラ２２により撮像した画像信号ｇは制御部２１を介して
画像符号器２６に加えられ、高能率符号化されて送出さ
れる。端末装置１０の画像復号器１６により符号化画像
データを復号した画像信号ｈは、制御部１１を介してモ
ニタテレビ１２に加えられて表示される。

【００２０】モニタテレビ１２の表示画面を観察しなが
ら、端末装置１０の操作部１８から端末装置２０のテレ
ビカメラ２２の移動方向を示すキーを押下すると、この
操作制御信号ｉにより、制御部１１は、メッセージ送出
部１３からテレビカメラ２２の移動を指示するコマンド
を送出させる。端末装置２０の制御部２１は、メッセー
ジ受信部２３により受信したコマンドを解析し、テレビ
カメラ２２に移動制御信号ｊを加えて、指示された移動
方向にテレビカメラ２２を移動する。

【００２１】端末装置１０のモニタテレビ１２の表示画
面は、テレビカメラ２２の移動に伴った新たな内容とな
る。そこで、目標物が画面中央に表示された時に、テレ
ビカメラ２２の移動を停止させる。即ち、キーの押下を
止めると、制御部１１は、メッセージ送出部１３からテ
レビカメラ２２の移動停止を指示するコマンドを送出さ
せる。端末装置２０の制御部２１は、メッセージ受信部
２３により受信したコマンドを解析し、テレビカメラ２
２の移動を停止させる。この時、既にテレビカメラ２２
は、モニタテレビ１２に表示された目標物に対して、遅
延時間ＴＤ分だけ余分に移動した状態となる。

【００２２】そこで、制御部２１は、テレビカメラ２２
の移動停止のコマンドにより、移動方向と逆方向に遅延
時間ＴＤの移動距離分を移動させる。それにより、テレ
ビカメラ２２は、目標物を視野中心とした方向に停止す
ることになり、モニタテレビ１２の表示画面上は、一時
的に目標物より行き過ぎた画面となるが、テレビカメラ
２２の停止位置補正により、目標物が画面中央に表示さ
れることになる。

【００２３】図５は本発明の他の実施例の要部説明図で
あり、１２はモニタテレビ、３１は伝送遅延時間レジス
タ、３２はズーム倍率レジスタ、３３は補正量算出部で
あって、図２の端末装置１０側に於いてテレビカメラ２
２の停止位置の補正を行う場合を示す。即ち、図２の端
末装置１０の制御部１１に、遅延時間ＴＤをセットする
伝送遅延時間レジスタ３１と、テレビカメラ２２のズー
ム倍率をセットするズーム倍率レジスタ３２とを設け
る。又制御部１１の演算機能によって補正量算出部３３
を構成する。

【００２４】ズーム倍率レジスタ３２には、操作部１８
からテレビカメラ２２の広角，望遠等のズーム倍率制御
が行われるから、その時のズーム倍率Ｚをセットするも
のであり、又伝送遅延時間レジスタ３１には、前述の実
施例に於いて求めた遅延時間ＴＤをセットするものであ
る。又補正量算出部３３は、遅延時間ＴＤとズーム倍率
Ｚとを基に、マーカ３４又は３５のモニタテレビ１２の
表示画面中央からの表示距離を算出する。遅延時間ＴＤ
が零であれば、マーカ３４，３５は表示画面中央に表示
されることになり、遅延時間ＴＤが大きい場合は、表示
画面の右端又は左端に表示されることになる。又ズーム
倍率Ｚが大きい場合、テレビカメラ２２の移動速度が一
定であっても、ズーム倍率が小さい場合に比較して、表
示画面の移動速度が大きくなり、遅延時間ＴＤが大きい
場合に相当することになる。

【００２５】テレビカメラ２２を右方向に移動させる場
合に、マーカ３４が伝送時間ＴＤとズーム倍率Ｚとを基
にモニタテレビ１２の表示画面の中央から右側に表示さ
れ、目標物がこのマーカ３４の位置に合致した時に、テ
レビカメラ２２の移動を停止させる。即ち、操作部１８
の右方向移動キーの押下を止める。それにより、テレビ
カメラ２２は、目標物を視野中心にとらえる方向に制御
されて、モニタテレビ１２の表示画面にも、目標物が中
央に表示されることになる。反対に、テレビカメラ２２
を左方向に移動させる場合は、点線で示すように、マー
カ３５を伝送時間ＴＤとズーム倍率Ｚとを基に求めた補
正量だけ、モニタテレビ１２の表示画面の中央から左側
に表示させれば良いことになる。

【００２６】本発明は、前述の実施例のみに限定される
ものではなく、種々付加変更することができるものであ
り、例えば、遅延時間ＴＤは、複数回の測定処理の平均
値として求めることもできる。又テレビカメラ２２の移
動として、パン（水平方向）のみでなく、チルト（垂直
方向）或いはズーム（拡大，縮小）の遠隔制御に於いて
も、遅延時間ＴＤに対応した移動量を補正する制御を行
わせることができる。又マーカは、移動方向が指示され
る毎に、その移動方向に表示することもできるが、予め
表示画面の中心に対して遅延時間ＴＤとズーム倍率とに
対応した上下左右の位置に表示させることもできる。

【００２７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、一方の
端末装置３と他方の端末装置６との間の制御情報を含む
メッセージと符号化，復号化処理が含まれる画像データ
との伝送遅延時間ＴＤを測定部７により測定し、その遅
延時間ＴＤをテレビカメラ１を備えた端末装置３に通知
し、他方の端末装置６からのテレビカメラ１の遠隔操作
時に、テレビカメラ１の移動停止指示が加えられた時、
遅延時間ＴＤの間に移動した量だけ戻す制御を行うもの
であり、それによって、テレビカメラ１のオーバーラン
を補正することができる。従って、遠隔制御に不慣れな
オペレータによっても容易に目標物をとらえるように、
テレビカメラ１を遠隔制御することが可能となる利点が
ある。

【００２８】又測定した遅延時間ＴＤと、テレビカメラ
１のズーム倍率とを基に算出したテレビ５の表示画面の
中央から離れた位置にマーカを表示させて、テレビカメ
ラ１を遠隔操作する時に、モニタテレビ５の表示画面の
目標物がマーカの位置に移動した時に、テレビカメラ１
の移動停止を指示することにより、テレビカメラ１は目
標物に対して行き過ぎることなく視野中心にとらえるこ
とができる。従って、不慣れなオペレータであっても、
モニタテレビ５を観察しながら、テレビカメラ１を遠隔
制御して、所望の被写体を撮像することができる利点が
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】本発明の実施例の説明図である。

【図３】メッセージ伝送時間測定処理フローチャートで
ある。

【図４】画像伝送時間測定処理フローチャートである。

【図５】本発明の他の実施例の要部説明図である。

【図６】テレビ会議システム説明図である。

【図７】キー操作からモニタ表示までの経過説明図であ
る。

【符号の説明】

１テレビカメラ２画像符号器３端末装置４画像復号器５モニタテレビ６端末装置７測定部

フロントページの続き (72)発明者木下勝正神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地富士通株式会社内 (72)発明者松田喜一神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地富士通株式会社内 (56)参考文献特開昭63−9287（ＪＰ，Ａ) 特開平２−211780（ＪＰ，Ａ) 特開平６−38203（ＪＰ，Ａ) 特開平６−22193（ＪＰ，Ａ) 特開平６−6668（ＪＰ，Ａ) 特開平４−361494（ＪＰ，Ａ) 特開平４−70079（ＪＰ，Ａ) 特開平６−62401（ＪＰ，Ａ) 特開平３−129976（ＪＰ，Ａ) 実開昭61−119471（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H04N 7/10 H04N 7/14 - 7/173 H04N 7/20 - 7/22

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】テレビカメラ（１）と画像符号器（２）
とを少なくとも備えた一方の端末装置（３）と、画像復
号器（４）とモニタテレビ（５）とを少なくとも備えた
他方の端末装置（６）とを有し、該他方の端末装置
（６）から前記一方の端末装置（３）の前記テレビカメ
ラ（１）を制御し、該テレビカメラ（１）による撮像画
像を前記モニタテレビ（５）に表示させるシステムに於
いて、前記他方の端末装置（６）は、前記一方の端末装置
（３）の前記テレビカメラ（１）の操作制御指示の送出
から、前記モニタテレビ（５）に前記テレビカメラ
（１）による撮像画像が表示されるまでの時間を測定す
る測定部（７）を設け、該測定部（７）による測定時間
を前記一方の端末装置（３）に通知し、該一方の端末装
置（３）は、前記他方の端末装置（６）からの前記テレ
ビカメラ（１）の停止位置指示に対して、前記測定時間
に移動した量だけ移動指示方向と逆方向に戻して、前記
テレビカメラ（１）の停止位置を補正することを特徴と
するカメラ停止位置補正制御方式。
【請求項２】テレビカメラ（１）と画像符号器（２）
とを少なくとも備えた一方の端末装置（３）と、画像復
号器（４）とモニタテレビ（５）とを少なくとも備えた
他方の端末装置（６）とを有し、該他方の端末装置
（６）から前記一方の端末装置（３）の前記テレビカメ
ラ（１）を制御し、該テレビカメラ（１）による撮像画
像を前記モニタテレビ（５）に表示させるシステムに於
いて、前記他方の端末装置（６）は、前記一方の端末装置
（３）の前記テレビカメラ（１）の操作制御指示の送出
から、前記モニタテレビ（５）に前記テレビカメラ
（１）による撮像画像が表示されるまでの時間を測定す
る測定部（７）を設け、前記モニタテレビ（５）の表示画面中央位置に対して、
前記測定部（７）による測定時間と前記テレビカメラ
（１）のズーム倍率とから算出した距離だけ離れた位置
にマーカを表示し、前記テレビカメラ（１）の撮像位置
制御時に、前記マーカに目標物が一致した時に前記テレ
ビカメラ（１）の停止指示を送出することを特徴とする
カメラ停止位置補正制御方式。