JP2004244168A - クレーンのアクセル制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】多数のアクセル制御関数を記憶することなく、小記憶容量のメモリと安価なＣＰＵを用い、油圧ポンプが適正量の圧油を吐出するようアクセルを制御する。
【解決手段】車両のエンジン１５で駆動される油圧ポンプ１７を油圧源とするアクチュエータ５、８、９、１０を備えたクレーンにおいて、各アクチュエータを制御する切換制御弁３１、３２、３３、３４と、アクチュエータの選択と速度操作を行う操作レバー１４及び遠隔操作器２０と、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する演算装置３０とを備える。
【選択図】 図２
【解決手段】車両のエンジン１５で駆動される油圧ポンプ１７を油圧源とするアクチュエータ５、８、９、１０を備えたクレーンにおいて、各アクチュエータを制御する切換制御弁３１、３２、３３、３４と、アクチュエータの選択と速度操作を行う操作レバー１４及び遠隔操作器２０と、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する演算装置３０とを備える。
【選択図】 図２
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のエンジンによりパワーテイクオフ（ＰＴＯ）を介して駆動される油圧ポンプを油圧源とするアクチュエータを備えたクレーンにおいて、作業に応じてアクチュエータの必要とする量の圧油を油圧ポンプが吐出するよう車両のエンジンのアクセルを制御するクレーンのアクセル制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、車両搭載型のクレーンでは、車両のエンジンのＰＴＯに連結して駆動される油圧ポンプをアクチュエータの油圧源としている。
一般に、このようなクレーンでは、車両のエンジンのアクセル制御に、アクチュエータを迅速に作動させたいとき、操作レバーの操作量に応じてエンジンの回転数を自動的に増加させ、油圧ポンプの吐出油量を増加させる、オートアクセルといわれる技術が用いられている。
【０００３】
この技術では、手動操作時、操作レバーの操作量にアクセル操作量が比例し、アクチュエータの作動油路を切換える切換制御弁のメインスプールの変位とともにアクセルが作動する。遠隔操作時には、遠隔操作器の速度レバーの操作量にアクセル操作量が比例する。このため、アクチュエータの速度調整が容易である（特許文献１参照）。
【０００４】
しかし、クレーンには旋回用油圧モータ、ブーム起伏用油圧シリンダ、ブーム伸縮用油圧シリンダ、ウインチ用油圧モータ等、種々のアクチュエータが用いられており、各アクチュエータは、それぞれ用途、容量、必要作業速度が異なっている。
このため、アクチュエータを個々に作動させる単独操作の場合でも作業によって必要とする圧油の量が異なる。
【０００５】
例えば、クレーンのブームの倒伏時と起立時とを比較してみると、倒伏時はハンチング防止のため背圧が高くなるよう設定してあるので、ブーム起伏用油圧シリンダへの供給圧は背圧（保持圧）より高くする必要がある。流出側管路に絞り弁を設けることで背圧を高くしているが、流出油量が制限されてしまうため供給圧は僅かなスプールの変位量で保持圧に達し、リリーフ圧にも直ぐに達してしまう。従って、ブームの倒伏時は起立時ほど多量の圧油は必要としない。
【０００６】
複数のアクチュエータを同時に操作する連動操作の場合には、さらにアクチュエータの組み合わせ毎に必要とする圧油の量が異なる。
このため、各アクチュエータにおいて操作レバー、又は遠隔操作器の速度レバーの操作量により一律にアクセルの制御を行うと、さほど圧油を必要としない場合でも多量の圧油が油圧ポンプから供給されて、無駄なエネルギーを消費し、油温の上昇を招く上、必要以上のエンジン回転数の上昇によって騒音も大きくなる。
【０００７】
そこで、操作レバー及び遠隔操作器の速度レバーの操作量とアクセル操作量との関係を、各アクチュエータ毎に設定し記憶すると共に、操作対象とするアクチュエータの選択と操作レバーまたは速度レバーの操作により、所要の関数関係に基づいてアクセルを制御するクレーンのアクセル制御装置が提案されている（特許文献２参照）。
【０００８】
【特許文献１】
実公昭５７−２４７９０号公報
【特許文献２】
特許第２７８４６５３号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献２のアクセル制御装置によれば、各アクチュエータに適切な圧油を供給するようアクセルを制御することができる。
しかし、このアクセル制御装置では、各アクチュエータの作動毎に個別にアクセル制御用の制御関数を記憶させなければならない。
【００１０】
クレーンの場合、少なくとも旋回用油圧モータ、ブーム起伏用油圧シリンダ、ブーム伸縮用油圧シリンダ、及びウインチ用油圧モータの４種のアクチュエータでそれぞれ２方向の作動を制御するため、単独操作のみで最低８種類のアクセル制御用の制御関数が必要である。
実際の作業では、アクチュエータの連動操作が行われることが多く、その場合各アクチュエータを適切に連動させるには、アクチュエータの組み合わせ毎にアクセル制御用の制御関数が必要となる。
【００１１】
このような多数のアクセル制御用の制御関数を演算装置に記憶させ、複雑な演算を行うためには、アクセル制御装置は、記憶容量の大きいメモリと高性能なＣＰＵを備えていなければならず、演算処理に時間がかかる。
また、アクチュエータを微速で作動させる場合、単体のアクチュエータならアイドリングのエンジン回転数による油圧ポンプの吐出量で十分であるが、複数のアクチュエータを適切に連動させるには、エンジンの回転数を増加させて吐出量を増加させる必要がある。この微速における連動のためのアクセル制御用の制御関数も記憶させなければならない。
【００１２】
本発明は、クレーンのアクセル制御装置における上記問題を解決するものであって、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことのできるクレーンのアクセル制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明のクレーンのアクセル制御装置は、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプを油圧源とする複数のアクチュエータを備えたクレーンにおいて、各アクチュエータをそれぞれ制御するための複数の切換制御弁と、アクチュエータの選択と速度操作を行う操作レバー及び遠隔操作器と、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する演算装置とを備えることにより、上記課題を解決している。
【００１４】
このクレーンのアクセル制御装置では、遠隔操作器で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバーを引くと、演算装置が基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートと速度レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
遠隔操作器で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバーを引くと、演算装置が連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートと速度レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
【００１５】
操作レバーで単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータの操作レバーを作動方向に操作すると、演算装置が基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートと操作レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
操作レバーで連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータの操作レバーを作動方向に操作すると、演算装置が連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートと操作レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
【００１６】
このクレーンのアクセル制御装置は、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを用いてアクセル操作量を求めるため、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことができる。
【００１７】
演算装置を、各アクチュエータ共通の微速アクセル関数式及び微速連動アクセル関数式を記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、微速アクセル関数式又は微速連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と速度操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力するように構成すると、微速モードで操作を行う場合にも各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１はクレーンの構成図、図２は本発明の実施の一形態を示すクレーンのアクセル制御装置の構成図、図３は遠隔操作器の正面図、図４は遠隔操作器の側面図、図５〜図１４は制御のためのアクセル関数式の説明図である。
図１に示す車両搭載型のクレーン１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。コラム６にはウインチ１１が設けられており、このウインチ１１からワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部から吊下している。
【００１９】
クレーン１には、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うためのアクチュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０を備えている。
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０は、何れも車両のエンジン１５のＰＴＯ１６に連結して駆動される油圧ポンプ１７から切換制御弁装置３を介して圧油を供給することにより作動する。油圧ポンプ１７からの圧油の吐出量は、アクセル操作によりエンジン１５の回転速度を上げるほど多くなる。
【００２０】
切換制御弁装置３は、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータをそれぞれ制御するための旋回用切換制御弁３１、ブーム起伏用切換制御弁３２、ブーム伸縮用切換制御弁３３、及びウインチ用切換制御弁３４を連結して構成した多連結弁装置であり、操作レバー１４による機側操作及び遠隔操作器２０による遠隔操作が可能となっている。
【００２１】
遠隔操作器２０は図３及び図４に示すように、ブーム７の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ２１、ウインチ１１の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ２２、ブーム７の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ２３、ブーム７の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ２４、微速モードを選択する微速モードスイッチ２５、クレーンの各作動の速度を制御する速度レバー２６が設けられており、各タクトスイッチ２１、２２、２３、２４と微速モードスイッチ２５の操作によるアクチュエータの選択信号と、速度レバー２６の引き代信号は、遠隔操作器２０から切換制御弁装置３側の演算装置３０に向けて無線送信される。
【００２２】
各切換制御弁３１、３２、３３、３４には、メインスプールが内蔵され、且つ各メインスプールの変位を検出して演算装置３０にフィードバックするため位置検出器４０が設けられている。メインスプールは左右のスプリングで通常は中立位置に保持されており、メインスプールの一端はリンクを介して操作レバー１４と連結されている。
【００２３】
また、メインスプールにはパイロットピストン３７が連設され、各切換制御弁３１、３２、３３、３４には、それぞれ比例電磁式パイロット弁４１が設けられている。比例電磁式パイロット弁４１は、油圧ポンプ１７から減圧弁３５を介してパイロット圧油が供給されるポートＥが常時閉、タンク１８へ作動油を戻すポートＦが常時開となっており、演算装置３０からソレノイド４２Ｌ、４２Ｒに制御電流が入力されるとパイロットスプールが摺動し、入力電流値によってＥポートの開口量が制御できる。従って、パイロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、３７Ｒへのパイロット圧油の供給が制御される。
【００２４】
油室３７Ｒ、３７Ｌの何れか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプールが左又は右に移動して、サービスポートとポンプポートとを連通させるので、各切換制御弁３１、３２、３３、３４は、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータを作動させる。
【００２５】
例えば、ブーム起伏用切換制御弁３２で、メインスプールが左に移動して、起立側のサービスポートとポンプポートとを連通させると、ブーム起伏用油圧シリンダ９が伸長する。
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータは、クレーン１の作業の内容に応じて連動するよう制御する必要がある。
【００２６】
例えば、ブーム７の先端とフック１３との間の距離Ｌを常に一定に保ちながらブーム７を伸長させる場合には、ブーム７の伸長作動に伴ってウインチ１１の巻下作動も必要なので、ブーム伸縮用油圧シリンダ８と、ウインチ用油圧モータ１０とを連動させる。
なお、ポンプポートとタンクポートとの間には、メインリリーフ弁３８と、アンロードが必要なときメインリリーフ弁３８を開き、ポンプポートとタンクポートとを連通させるアンロード用ソレノイド弁３９が設けられている。
【００２７】
演算装置３０には、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、及び微速連動アクセル関数式と、各アクチュエータの作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータが記憶されている。
演算装置３０は、これらの基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、又は微速連動アクセル関数式と、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１にアクセル制御信号を出力する。
【００２８】
アクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１にもそのピストン５２の変位を検出して演算装置３０にフィードバックするため位置検出器５３が設けられている。
なお、上記各算出レートは、各アクチュエータの作動方向毎に予め設定される操作レバー、速度レバーの操作量に対するアクセル制御シリンダ作動量の割合である。
【００２９】
このクレーンのアクセル制御装置では、遠隔操作器２０で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ａを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００３０】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００３１】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００３２】
演算装置３０は連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートとを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
【００３３】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００３４】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で微速モードの単独操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をｏｎとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００３５】
演算装置３０は微速アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｂを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａと比較し、Ａ＞Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ｂをアクセル制御信号として出力し、Ａ＜Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号として出力する。
【００３６】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をｏｎとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００３７】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｂを求める。
さらに、演算装置３０は図１０のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｂと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａとを比較し、低い方の値Ｂをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００３８】
遠隔操作器２０で微速モードの連動操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をｏｎとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃと比較し、Ｃ＞Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｄをアクセル制御信号として出力し、Ｃ＜Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号として出力する。
【００３９】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をｏｎとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００４０】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求める。
さらに、演算装置３０は図１２のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｄと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃとを比較し、低い方の値Ｄをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００４１】
このクレーンのアクセル制御装置では、機側で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は基本アクセル関数式と操作された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｅを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００４２】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００４３】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｅをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された複数の切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００４４】
演算装置３０は連動アクセル関数式と操作された作動の連動算出レートとを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｇを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００４５】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に連動算出レートの高いブーム倒伏側のフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００４６】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で微速モードの単独操作を行う場合、機側の微速モードスイッチ（図示略）をｏｎとし、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００４７】
演算装置３０は微速アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｆを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅと比較し、Ｅ＞Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｆをアクセル制御信号として出力し、Ｅ＜Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｆをアクセル制御信号として出力する。
【００４８】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは微速モードスイッチをｏｎとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。すると、操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００４９】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｆを求める。
さらに、演算装置３０は図１０のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｆと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅとを比較し、低い方の値Ｆをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００５０】
機側で微速モードの連動操作を行う場合、機側の微速モードスイッチをｏｎとし、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートのレート値の高い方を乗算し、フィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｈを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇと比較し、Ｇ＞Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｈをアクセル制御信号として出力し、Ｇ＜Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号として出力する。
【００５１】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは機側の微速モードスイッチをｏｎとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００５２】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００５３】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に大きい方のフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｈを求める。
さらに、演算装置３０は図１２のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｈと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇとを比較し、低い方の値Ｈをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００５４】
上記速度レバー２６、操作レバー１４の操作量、アクセル制御シリンダ５０の作動量は、図示のようにｍｍ単位の数値として演算する他、最大操作量、最大作動量を１００％とする比率で行っても良い。
実際のクレーンには、通常モード、微速モード１、微速モード２の３種類のモードが用意されることが多い。
【００５５】
微速モード１、微速モード２を設ける場合には、図１３、図１４に示すように、それぞれアクセル制御シリンダ最大作動量の異なる微速アクセル関数式１、微速アクセル関数式２、及び微速連動アクセル関数式１、微速連動アクセル関数式２を演算装置３０に記憶させる。
なお、微速モード１、微速モード２にそれぞれ対応するアクセル関数式を設けず、例えば、微速モード１の微速レート８０％、微速モード２の微速レート５０％を基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式に乗算するようにしてもよい。
【００５６】
即ち、単独操作時に、微速１、又は微速２が選択されたときには、
「基本アクセル関数式×単独算出レート×微速レート１」又は、
「基本アクセル関数式×単独算出レート×微速レート２」 を演算すればよい。
連動操作時の微速連動アクセル関数式も同様にして省略することができる。
【００５７】
このようにすれば、微速モードのとき、基本又は連動アクセル関数式×算出レートと、微速又は微速連動アクセル関数式とを求め、比較を行う必要はない。
算出レートは、ブーム起立、ブーム伸長、ウインチ巻上下作動時の最大速度作動流量（定格流量）を１００％とする。
例えば、あまり圧油を必要としないブーム倒伏、ブーム縮小の流量は、定格流量の７０％、左右の旋回は８０％とする。
【００５８】
また、単独操作時と、連動操作時の算出レートは異なる値に設定される。
基本アクセル関数式と連動アクセル関数式とは、作動開始時のアクセル制御シリンダ作動量が異なるように設定されている。例えば、図５と図７とを比較すると、連動アクセル関数式には初動時のアクセル制御シリンダ作動量が、ａｍｍ付加されている。
【００５９】
また、図１４に示すように、微速連動アクセル関数式１、微速連動アクセル関数式２の場合には、初動時のアクセル制御シリンダ作動量は、それぞれｂｍｍ、ｃｍｍ付加されている。ここで、初動時の付加値はａ＞ｂ＞ｃである。
従って、連動操作の場合は、
「連動アクセル関数式×連動算出レート×微速レート１＋初動時の付加値」
「連動アクセル関数式×連動算出レート×微速レート２＋初動時の付加値」
を演算すればよい。
算出レート、微速レート、及び初動時の付加値の一例を表１に示す。
【００６０】
【表１】
【００６１】
図１５〜図２１は他の実施の態様における制御のためのアクセル関数式の説明図である。
ここでは、演算装置３０は、通常モードにおいて、操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択により基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、又は微速連動アクセル関数式の何れかを選択し、操作レバー又は速度レバーの操作量と算出レートとの積を選択した関数式に代入することによりアクセル操作量を求め、アクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１にアクセル制御信号を出力するようになっている。
【００６２】
遠隔操作器２０で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は基本アクセル関数式を選択し、速度レバー２６の引き代量と選択された作動の単独算出レートとの積を関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ａを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００６３】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、速度レバー引き代量とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００６４】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００６５】
演算装置３０は連動アクセル関数式を選択し、速度レバー２６の引き代量と作動の連動算出レートとの積を、関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
【００６６】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して速度レバー２６の引き代量と乗算し、求めた積を、図１６のように連動アクセル関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００６７】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で微速モードの単独操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をｏｎとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００６８】
演算装置３０は微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｂを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａと比較し、Ａ＞Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ｂをアクセル制御信号として出力し、Ａ＜Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号として出力する。
【００６９】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をｏｎとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、速度レバー引き代量とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００７０】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｂを求める。
さらに、演算装置３０は図１７のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｂと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａとを比較し、低い方の値Ｂをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００７１】
遠隔操作器２０で微速モードの連動操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をｏｎとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃと比較し、Ｃ＞Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｄをアクセル制御信号として出力し、Ｃ＜Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号として出力する。
【００７２】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をｏｎとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して速度レバー２６の引き代量と乗算し、求めた積を、図１６のように連動アクセル関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００７３】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求める。
さらに、演算装置３０は図１８のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｄと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃとを比較し、低い方の値Ｄをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００７４】
機側で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値と選択された作動の単独算出レートとの積を関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｅを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００７５】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００７６】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｅをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された複数の切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００７７】
演算装置３０は連動アクセル関数式を選択し、それぞれのフィードバック値と作動の連動算出レートとの積を、それぞれ関数式に代入して比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Ｇを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００７８】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム伸縮用切換制御弁３３側のフィードバック値とブーム縮小作動の連動算出レート７０％との積と、ブーム起伏用切換制御弁３２側のフィードバック値とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％との積とを、図１９のように、それぞれ連動アクセル関数式に代入して、得られた両者の値を比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００７９】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で微速モードの単独操作を行う場合、機側の微速スイッチをｏｎとし、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００８０】
演算装置３０は微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｆを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅと比較し、Ｅ＞Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｆをアクセル制御信号として出力し、Ｅ＜Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｅをアクセル制御信号として出力する。
【００８１】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは微速モードスイッチをｏｎとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。すると、操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００８２】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｆを求める。
さらに、演算装置３０は図１７のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｆと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅとを比較し、低い方の値Ｆをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００８３】
機側で微速モードの連動操作を行う場合、機側の微速モードスイッチをｏｎとし、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式を選択し、この式にそれぞれのフィードバック値を代入して、出力値の大きいアクセル制御シリンダ作動量Ｈを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇと比較し、Ｇ＞Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｈをアクセル制御信号として出力し、Ｇ＜Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号として出力する。
【００８４】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは機側の微速モードスイッチをｏｎとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００８５】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム伸縮用切換制御弁３３側のフィードバック値とブーム縮小作動の連動算出レート７０％との積と、ブーム起伏用切換制御弁３２側のフィードバック値とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％との積とを、図１９のように、それぞれ連動アクセル関数式に代入して、得られた両者の値を比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００８６】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に図２０のようにブーム伸縮用切換制御弁３３側のフィードバック値とブーム起伏用切換制御弁３２側のフィードバック値とを代入して、出力値の大きい方のアクセル制御シリンダ作動量Ｈを求める。
さらに、演算装置３０は図２１のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｈと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇとを比較し、低い方の値Ｈをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００８７】
上記のようにアクセル制御シリンダ５０を制御することにより、エンジン１５は無駄な回転数の上昇が防止され、油圧ポンプ１７から常に適正量の圧油が吐出されるようになる。クレーンのアクセル制御装置は、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶しないので、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いることができる。
【００８８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のクレーンのアクセル制御装置は、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、不必要な圧油の吐出による無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】クレーンの構成図である。
【図２】本発明の実施の一形態を示すクレーンのアクセル制御装置の構成図である。
【図３】遠隔操作器の正面図である。
【図４】遠隔操作器の側面図である。
【図５】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図６】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図７】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図８】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図９】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１０】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１１】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１２】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１３】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１４】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１５】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１６】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１７】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１８】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１９】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図２０】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図２１】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【符号の説明】
１ クレーン
３ 切換制御弁装置
４ ベース
５ 旋回用油圧モータ
６ コラム
７ ブーム
８ ブーム伸縮用油圧シリンダ
９ ブーム起伏用油圧シリンダ
１０ ウインチ用油圧モータ
１４ 操作レバー
１５ エンジン
１７ 油圧ポンプ
２０ 遠隔操作器
２１ ブーム起伏タクトスイッチ
２２ ウインチ巻上下タクトスイッチ
２３ ブーム伸縮タクトスイッチ
２４ 旋回タクトスイッチ
２５ 微速モードスイッチ
２６ 速度レバー
３０ 演算装置
３１ 旋回用切換制御弁
３２ ブーム起伏用切換制御弁
３３ ブーム伸縮用切換制御弁
３４ ウインチ用切換制御弁
３７ パイロットピストン
４０ 位置検出器
４１ 比例電磁式パイロット弁
５０ アクセル制御シリンダ
５３ 位置検出器
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のエンジンによりパワーテイクオフ（ＰＴＯ）を介して駆動される油圧ポンプを油圧源とするアクチュエータを備えたクレーンにおいて、作業に応じてアクチュエータの必要とする量の圧油を油圧ポンプが吐出するよう車両のエンジンのアクセルを制御するクレーンのアクセル制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、車両搭載型のクレーンでは、車両のエンジンのＰＴＯに連結して駆動される油圧ポンプをアクチュエータの油圧源としている。
一般に、このようなクレーンでは、車両のエンジンのアクセル制御に、アクチュエータを迅速に作動させたいとき、操作レバーの操作量に応じてエンジンの回転数を自動的に増加させ、油圧ポンプの吐出油量を増加させる、オートアクセルといわれる技術が用いられている。
【０００３】
この技術では、手動操作時、操作レバーの操作量にアクセル操作量が比例し、アクチュエータの作動油路を切換える切換制御弁のメインスプールの変位とともにアクセルが作動する。遠隔操作時には、遠隔操作器の速度レバーの操作量にアクセル操作量が比例する。このため、アクチュエータの速度調整が容易である（特許文献１参照）。
【０００４】
しかし、クレーンには旋回用油圧モータ、ブーム起伏用油圧シリンダ、ブーム伸縮用油圧シリンダ、ウインチ用油圧モータ等、種々のアクチュエータが用いられており、各アクチュエータは、それぞれ用途、容量、必要作業速度が異なっている。
このため、アクチュエータを個々に作動させる単独操作の場合でも作業によって必要とする圧油の量が異なる。
【０００５】
例えば、クレーンのブームの倒伏時と起立時とを比較してみると、倒伏時はハンチング防止のため背圧が高くなるよう設定してあるので、ブーム起伏用油圧シリンダへの供給圧は背圧（保持圧）より高くする必要がある。流出側管路に絞り弁を設けることで背圧を高くしているが、流出油量が制限されてしまうため供給圧は僅かなスプールの変位量で保持圧に達し、リリーフ圧にも直ぐに達してしまう。従って、ブームの倒伏時は起立時ほど多量の圧油は必要としない。
【０００６】
複数のアクチュエータを同時に操作する連動操作の場合には、さらにアクチュエータの組み合わせ毎に必要とする圧油の量が異なる。
このため、各アクチュエータにおいて操作レバー、又は遠隔操作器の速度レバーの操作量により一律にアクセルの制御を行うと、さほど圧油を必要としない場合でも多量の圧油が油圧ポンプから供給されて、無駄なエネルギーを消費し、油温の上昇を招く上、必要以上のエンジン回転数の上昇によって騒音も大きくなる。
【０００７】
そこで、操作レバー及び遠隔操作器の速度レバーの操作量とアクセル操作量との関係を、各アクチュエータ毎に設定し記憶すると共に、操作対象とするアクチュエータの選択と操作レバーまたは速度レバーの操作により、所要の関数関係に基づいてアクセルを制御するクレーンのアクセル制御装置が提案されている（特許文献２参照）。
【０００８】
【特許文献１】
実公昭５７−２４７９０号公報
【特許文献２】
特許第２７８４６５３号公報
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許文献２のアクセル制御装置によれば、各アクチュエータに適切な圧油を供給するようアクセルを制御することができる。
しかし、このアクセル制御装置では、各アクチュエータの作動毎に個別にアクセル制御用の制御関数を記憶させなければならない。
【００１０】
クレーンの場合、少なくとも旋回用油圧モータ、ブーム起伏用油圧シリンダ、ブーム伸縮用油圧シリンダ、及びウインチ用油圧モータの４種のアクチュエータでそれぞれ２方向の作動を制御するため、単独操作のみで最低８種類のアクセル制御用の制御関数が必要である。
実際の作業では、アクチュエータの連動操作が行われることが多く、その場合各アクチュエータを適切に連動させるには、アクチュエータの組み合わせ毎にアクセル制御用の制御関数が必要となる。
【００１１】
このような多数のアクセル制御用の制御関数を演算装置に記憶させ、複雑な演算を行うためには、アクセル制御装置は、記憶容量の大きいメモリと高性能なＣＰＵを備えていなければならず、演算処理に時間がかかる。
また、アクチュエータを微速で作動させる場合、単体のアクチュエータならアイドリングのエンジン回転数による油圧ポンプの吐出量で十分であるが、複数のアクチュエータを適切に連動させるには、エンジンの回転数を増加させて吐出量を増加させる必要がある。この微速における連動のためのアクセル制御用の制御関数も記憶させなければならない。
【００１２】
本発明は、クレーンのアクセル制御装置における上記問題を解決するものであって、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことのできるクレーンのアクセル制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明のクレーンのアクセル制御装置は、車両のエンジンで駆動される油圧ポンプを油圧源とする複数のアクチュエータを備えたクレーンにおいて、各アクチュエータをそれぞれ制御するための複数の切換制御弁と、アクチュエータの選択と速度操作を行う操作レバー及び遠隔操作器と、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する演算装置とを備えることにより、上記課題を解決している。
【００１４】
このクレーンのアクセル制御装置では、遠隔操作器で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバーを引くと、演算装置が基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートと速度レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
遠隔操作器で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバーを引くと、演算装置が連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートと速度レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
【００１５】
操作レバーで単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータの操作レバーを作動方向に操作すると、演算装置が基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートと操作レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
操作レバーで連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータの操作レバーを作動方向に操作すると、演算装置が連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートと操作レバーの操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する。
【００１６】
このクレーンのアクセル制御装置は、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを用いてアクセル操作量を求めるため、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことができる。
【００１７】
演算装置を、各アクチュエータ共通の微速アクセル関数式及び微速連動アクセル関数式を記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、微速アクセル関数式又は微速連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と速度操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力するように構成すると、微速モードで操作を行う場合にも各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１はクレーンの構成図、図２は本発明の実施の一形態を示すクレーンのアクセル制御装置の構成図、図３は遠隔操作器の正面図、図４は遠隔操作器の側面図、図５〜図１４は制御のためのアクセル関数式の説明図である。
図１に示す車両搭載型のクレーン１は、アウトリガ２を備えたベース４上にコラム６が旋回自在に設けられ、このコラム６の上端部に伸縮するブーム７が起伏自在に枢支されている。コラム６にはウインチ１１が設けられており、このウインチ１１からワイヤロープ１２をブーム７の先端部に導いて、ブーム７の先端部の滑車（図示略）を介して吊荷用のフック１３に掛回すことにより、フック１３をブーム７の先端部から吊下している。
【００１９】
クレーン１には、コラム６の旋回、ブーム７の起伏と伸縮、及びウインチ１１の巻上巻下の作動を行うためのアクチュエータとして、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０を備えている。
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０は、何れも車両のエンジン１５のＰＴＯ１６に連結して駆動される油圧ポンプ１７から切換制御弁装置３を介して圧油を供給することにより作動する。油圧ポンプ１７からの圧油の吐出量は、アクセル操作によりエンジン１５の回転速度を上げるほど多くなる。
【００２０】
切換制御弁装置３は、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータをそれぞれ制御するための旋回用切換制御弁３１、ブーム起伏用切換制御弁３２、ブーム伸縮用切換制御弁３３、及びウインチ用切換制御弁３４を連結して構成した多連結弁装置であり、操作レバー１４による機側操作及び遠隔操作器２０による遠隔操作が可能となっている。
【００２１】
遠隔操作器２０は図３及び図４に示すように、ブーム７の起伏作動を選択するためのブーム起伏タクトスイッチ２１、ウインチ１１の巻上巻下作動を選択するためのウインチ巻上下タクトスイッチ２２、ブーム７の伸縮作動を選択するためのブーム伸縮タクトスイッチ２３、ブーム７の左右への旋回作動を選択するための旋回タクトスイッチ２４、微速モードを選択する微速モードスイッチ２５、クレーンの各作動の速度を制御する速度レバー２６が設けられており、各タクトスイッチ２１、２２、２３、２４と微速モードスイッチ２５の操作によるアクチュエータの選択信号と、速度レバー２６の引き代信号は、遠隔操作器２０から切換制御弁装置３側の演算装置３０に向けて無線送信される。
【００２２】
各切換制御弁３１、３２、３３、３４には、メインスプールが内蔵され、且つ各メインスプールの変位を検出して演算装置３０にフィードバックするため位置検出器４０が設けられている。メインスプールは左右のスプリングで通常は中立位置に保持されており、メインスプールの一端はリンクを介して操作レバー１４と連結されている。
【００２３】
また、メインスプールにはパイロットピストン３７が連設され、各切換制御弁３１、３２、３３、３４には、それぞれ比例電磁式パイロット弁４１が設けられている。比例電磁式パイロット弁４１は、油圧ポンプ１７から減圧弁３５を介してパイロット圧油が供給されるポートＥが常時閉、タンク１８へ作動油を戻すポートＦが常時開となっており、演算装置３０からソレノイド４２Ｌ、４２Ｒに制御電流が入力されるとパイロットスプールが摺動し、入力電流値によってＥポートの開口量が制御できる。従って、パイロットピストン３７の左右の油室３７Ｌ、３７Ｒへのパイロット圧油の供給が制御される。
【００２４】
油室３７Ｒ、３７Ｌの何れか一方にパイロット圧油が供給されると、メインスプールが左又は右に移動して、サービスポートとポンプポートとを連通させるので、各切換制御弁３１、３２、３３、３４は、旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、ウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータを作動させる。
【００２５】
例えば、ブーム起伏用切換制御弁３２で、メインスプールが左に移動して、起立側のサービスポートとポンプポートとを連通させると、ブーム起伏用油圧シリンダ９が伸長する。
旋回用油圧モータ５、ブーム起伏用油圧シリンダ９、ブーム伸縮用油圧シリンダ８、及びウインチ用油圧モータ１０の各アクチュエータは、クレーン１の作業の内容に応じて連動するよう制御する必要がある。
【００２６】
例えば、ブーム７の先端とフック１３との間の距離Ｌを常に一定に保ちながらブーム７を伸長させる場合には、ブーム７の伸長作動に伴ってウインチ１１の巻下作動も必要なので、ブーム伸縮用油圧シリンダ８と、ウインチ用油圧モータ１０とを連動させる。
なお、ポンプポートとタンクポートとの間には、メインリリーフ弁３８と、アンロードが必要なときメインリリーフ弁３８を開き、ポンプポートとタンクポートとを連通させるアンロード用ソレノイド弁３９が設けられている。
【００２７】
演算装置３０には、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、及び微速連動アクセル関数式と、各アクチュエータの作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータが記憶されている。
演算装置３０は、これらの基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、又は微速連動アクセル関数式と、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１にアクセル制御信号を出力する。
【００２８】
アクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１にもそのピストン５２の変位を検出して演算装置３０にフィードバックするため位置検出器５３が設けられている。
なお、上記各算出レートは、各アクチュエータの作動方向毎に予め設定される操作レバー、速度レバーの操作量に対するアクセル制御シリンダ作動量の割合である。
【００２９】
このクレーンのアクセル制御装置では、遠隔操作器２０で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は基本アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ａを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００３０】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００３１】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００３２】
演算装置３０は連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートとを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
【００３３】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００３４】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で微速モードの単独操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をｏｎとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００３５】
演算装置３０は微速アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｂを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａと比較し、Ａ＞Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ｂをアクセル制御信号として出力し、Ａ＜Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号として出力する。
【００３６】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をｏｎとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００３７】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｂを求める。
さらに、演算装置３０は図１０のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｂと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａとを比較し、低い方の値Ｂをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００３８】
遠隔操作器２０で微速モードの連動操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をｏｎとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃと比較し、Ｃ＞Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｄをアクセル制御信号として出力し、Ｃ＜Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号として出力する。
【００３９】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をｏｎとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００４０】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求める。
さらに、演算装置３０は図１２のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｄと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃとを比較し、低い方の値Ｄをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００４１】
このクレーンのアクセル制御装置では、機側で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は基本アクセル関数式と操作された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｅを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００４２】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００４３】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｅをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された複数の切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００４４】
演算装置３０は連動アクセル関数式と操作された作動の連動算出レートとを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｇを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００４５】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式に連動算出レートの高いブーム倒伏側のフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００４６】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で微速モードの単独操作を行う場合、機側の微速モードスイッチ（図示略）をｏｎとし、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００４７】
演算装置３０は微速アクセル関数式と選択された作動の単独算出レートを乗算し、得られた式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｆを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅと比較し、Ｅ＞Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｆをアクセル制御信号として出力し、Ｅ＜Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｆをアクセル制御信号として出力する。
【００４８】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは微速モードスイッチをｏｎとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。すると、操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択してブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、図６のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００４９】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｆを求める。
さらに、演算装置３０は図１０のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｆと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅとを比較し、低い方の値Ｆをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００５０】
機側で微速モードの連動操作を行う場合、機側の微速モードスイッチをｏｎとし、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートのレート値の高い方を乗算し、フィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｈを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇと比較し、Ｇ＞Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｈをアクセル制御信号として出力し、Ｇ＜Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号として出力する。
【００５１】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは機側の微速モードスイッチをｏｎとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００５２】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して、連動アクセル関数式に乗算し、図８のようにアクセル制御シリンダ最大作動量を低下させた、算出レート乗算後の関数式を得る。この関数式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００５３】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に大きい方のフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｈを求める。
さらに、演算装置３０は図１２のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｈと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇとを比較し、低い方の値Ｈをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００５４】
上記速度レバー２６、操作レバー１４の操作量、アクセル制御シリンダ５０の作動量は、図示のようにｍｍ単位の数値として演算する他、最大操作量、最大作動量を１００％とする比率で行っても良い。
実際のクレーンには、通常モード、微速モード１、微速モード２の３種類のモードが用意されることが多い。
【００５５】
微速モード１、微速モード２を設ける場合には、図１３、図１４に示すように、それぞれアクセル制御シリンダ最大作動量の異なる微速アクセル関数式１、微速アクセル関数式２、及び微速連動アクセル関数式１、微速連動アクセル関数式２を演算装置３０に記憶させる。
なお、微速モード１、微速モード２にそれぞれ対応するアクセル関数式を設けず、例えば、微速モード１の微速レート８０％、微速モード２の微速レート５０％を基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式に乗算するようにしてもよい。
【００５６】
即ち、単独操作時に、微速１、又は微速２が選択されたときには、
「基本アクセル関数式×単独算出レート×微速レート１」又は、
「基本アクセル関数式×単独算出レート×微速レート２」 を演算すればよい。
連動操作時の微速連動アクセル関数式も同様にして省略することができる。
【００５７】
このようにすれば、微速モードのとき、基本又は連動アクセル関数式×算出レートと、微速又は微速連動アクセル関数式とを求め、比較を行う必要はない。
算出レートは、ブーム起立、ブーム伸長、ウインチ巻上下作動時の最大速度作動流量（定格流量）を１００％とする。
例えば、あまり圧油を必要としないブーム倒伏、ブーム縮小の流量は、定格流量の７０％、左右の旋回は８０％とする。
【００５８】
また、単独操作時と、連動操作時の算出レートは異なる値に設定される。
基本アクセル関数式と連動アクセル関数式とは、作動開始時のアクセル制御シリンダ作動量が異なるように設定されている。例えば、図５と図７とを比較すると、連動アクセル関数式には初動時のアクセル制御シリンダ作動量が、ａｍｍ付加されている。
【００５９】
また、図１４に示すように、微速連動アクセル関数式１、微速連動アクセル関数式２の場合には、初動時のアクセル制御シリンダ作動量は、それぞれｂｍｍ、ｃｍｍ付加されている。ここで、初動時の付加値はａ＞ｂ＞ｃである。
従って、連動操作の場合は、
「連動アクセル関数式×連動算出レート×微速レート１＋初動時の付加値」
「連動アクセル関数式×連動算出レート×微速レート２＋初動時の付加値」
を演算すればよい。
算出レート、微速レート、及び初動時の付加値の一例を表１に示す。
【００６０】
【表１】
図１５〜図２１は他の実施の態様における制御のためのアクセル関数式の説明図である。
ここでは、演算装置３０は、通常モードにおいて、操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択により基本アクセル関数式、連動アクセル関数式、微速アクセル関数式、又は微速連動アクセル関数式の何れかを選択し、操作レバー又は速度レバーの操作量と算出レートとの積を選択した関数式に代入することによりアクセル操作量を求め、アクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１にアクセル制御信号を出力するようになっている。
【００６２】
遠隔操作器２０で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は基本アクセル関数式を選択し、速度レバー２６の引き代量と選択された作動の単独算出レートとの積を関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ａを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００６３】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、速度レバー引き代量とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００６４】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００６５】
演算装置３０は連動アクセル関数式を選択し、速度レバー２６の引き代量と作動の連動算出レートとの積を、関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０でブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
【００６６】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して速度レバー２６の引き代量と乗算し、求めた積を、図１６のように連動アクセル関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００６７】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
遠隔操作器２０で微速モードの単独操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をｏｎとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
【００６８】
演算装置３０は微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｂを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａと比較し、Ａ＞Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ｂをアクセル制御信号として出力し、Ａ＜Ｂであればアクセル制御シリンダ作動量Ａをアクセル制御信号として出力する。
【００６９】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をｏｎとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、速度レバー引き代量とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ａを求める。
【００７０】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｂを求める。
さらに、演算装置３０は図１７のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｂと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ａとを比較し、低い方の値Ｂをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００７１】
遠隔操作器２０で微速モードの連動操作を行う場合、微速モードスイッチ２５をｏｎとし、操作対象のアクチュエータと作動方向を選択し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式と選択された作動の連動算出レートを乗算し、得られた式に速度レバー２６の引き代を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃと比較し、Ｃ＞Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｄをアクセル制御信号として出力し、Ｃ＜Ｄであればアクセル制御シリンダ作動量Ｃをアクセル制御信号として出力する。
【００７２】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは遠隔操作器２０で微速モードスイッチ２５をｏｎとし、ブーム伸縮タクトスイッチ２３を縮小側に、ブーム起伏タクトスイッチ２１を倒伏側に操作し、速度レバー２６を引く。
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム縮小作動の連動算出レート７０％とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％とを比較し、レート値の高いブーム倒伏作動の連動算出レート８０％を選択して速度レバー２６の引き代量と乗算し、求めた積を、図１６のように連動アクセル関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｃを求める。
【００７３】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に速度レバー引き代量を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｄを求める。
さらに、演算装置３０は図１８のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｄと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｃとを比較し、低い方の値Ｄをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００７４】
機側で単独操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値と選択された作動の単独算出レートとの積を関数式に代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｅを求め、アクセル制御信号を出力する。
【００７５】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００７６】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｅをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で連動操作を行う場合、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を任意の作動方向に操作する。すると、操作された複数の切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００７７】
演算装置３０は連動アクセル関数式を選択し、それぞれのフィードバック値と作動の連動算出レートとの積を、それぞれ関数式に代入して比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Ｇを求め、アクセル制御信号を出力する。
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータはブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００７８】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム伸縮用切換制御弁３３側のフィードバック値とブーム縮小作動の連動算出レート７０％との積と、ブーム起伏用切換制御弁３２側のフィードバック値とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％との積とを、図１９のように、それぞれ連動アクセル関数式に代入して、得られた両者の値を比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００７９】
演算装置３０はこのアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
機側で微速モードの単独操作を行う場合、機側の微速スイッチをｏｎとし、操作対象のアクチュエータを制御する切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールが変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００８０】
演算装置３０は微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、アクセル制御シリンダ作動量Ｆを求めると共に、前記通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅと比較し、Ｅ＞Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｆをアクセル制御信号として出力し、Ｅ＜Ｆであればアクセル制御シリンダ作動量Ｅをアクセル制御信号として出力する。
【００８１】
例えば、ブーム縮小の単独操作の場合、オペレータは微速モードスイッチをｏｎとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に操作する。すると、操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３のスプールが縮小側に変位し、位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は図５の基本アクセル関数式を選択し、フィードバック値とブーム縮小作動の単独算出レート７０％を乗算し、求めた積を図１５のように基本アクセル関数式に代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｅを求める。
【００８２】
また、図９の微速アクセル関数式を選択し、この式にフィードバック値を代入して、ブーム伸縮用油圧シリンダ８の縮小作動方向のアクセル制御シリンダ作動量Ｆを求める。
さらに、演算装置３０は図１７のように微速アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｆと、通常モードによる単独操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｅとを比較し、低い方の値Ｆをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００８３】
機側で微速モードの連動操作を行う場合、機側の微速モードスイッチをｏｎとし、操作対象のアクチュエータを制御する複数の切換制御弁の操作レバー１４を作動方向に操作する。すると、操作された切換制御弁のスプールがそれぞれ変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
演算装置３０は微速連動アクセル関数式を選択し、この式にそれぞれのフィードバック値を代入して、出力値の大きいアクセル制御シリンダ作動量Ｈを求めると共に、前記通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇと比較し、Ｇ＞Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｈをアクセル制御信号として出力し、Ｇ＜Ｈであればアクセル制御シリンダ作動量Ｇをアクセル制御信号として出力する。
【００８４】
例えば、ブーム縮小とブーム倒伏との連動操作の場合、オペレータは機側の微速モードスイッチをｏｎとし、ブーム伸縮用切換制御弁３３の操作レバー１４を縮小側に、ブーム起伏用切換制御弁３２の操作レバー１４を倒伏側に操作する。操作されたブーム伸縮用切換制御弁３３とブーム起伏用切換制御弁３２のスプールがそれぞれ操作された方に変位し、それぞれの位置検出器４０が検出値を演算装置３０にフィードバックする。
【００８５】
演算装置３０は図７の連動アクセル関数式を選択し、ブーム伸縮用切換制御弁３３側のフィードバック値とブーム縮小作動の連動算出レート７０％との積と、ブーム起伏用切換制御弁３２側のフィードバック値とブーム倒伏作動の連動算出レート８０％との積とを、図１９のように、それぞれ連動アクセル関数式に代入して、得られた両者の値を比較し、出力値の高い方のアクセル制御シリンダ作動量Ｇを求める。
【００８６】
また、図１１の微速連動アクセル関数式を選択し、この式に図２０のようにブーム伸縮用切換制御弁３３側のフィードバック値とブーム起伏用切換制御弁３２側のフィードバック値とを代入して、出力値の大きい方のアクセル制御シリンダ作動量Ｈを求める。
さらに、演算装置３０は図２１のように微速連動アクセル関数式から求めたアクセル制御シリンダ作動量Ｈと、通常モードによる連動操作時のアクセル制御シリンダ作動量Ｇとを比較し、低い方の値Ｈをアクセル制御信号としてアクセル制御シリンダ５０の比例電磁式パイロット弁５１に送り、アクセル制御シリンダ５０を作動させる。アクセル制御シリンダ５０の位置検出器５３は検出値を演算装置３０にフィードバックし、過不足が有れば補正を行う。
【００８７】
上記のようにアクセル制御シリンダ５０を制御することにより、エンジン１５は無駄な回転数の上昇が防止され、油圧ポンプ１７から常に適正量の圧油が吐出されるようになる。クレーンのアクセル制御装置は、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶しないので、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いることができる。
【００８８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のクレーンのアクセル制御装置は、多数のアクセル制御用の制御関数を記憶することなく、記憶容量の小さいメモリと安価なＣＰＵを用いて、各アクチュエータに適切な量の圧油を供給するようアクセルを制御することができ、不必要な圧油の吐出による無駄なエネルギーの消費と油温の上昇を抑え、騒音を低減し、効率良い作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】クレーンの構成図である。
【図２】本発明の実施の一形態を示すクレーンのアクセル制御装置の構成図である。
【図３】遠隔操作器の正面図である。
【図４】遠隔操作器の側面図である。
【図５】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図６】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図７】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図８】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図９】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１０】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１１】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１２】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１３】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１４】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１５】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１６】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１７】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１８】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図１９】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図２０】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【図２１】制御のためのアクセル関数式の説明図である。
【符号の説明】
１ クレーン
３ 切換制御弁装置
４ ベース
５ 旋回用油圧モータ
６ コラム
７ ブーム
８ ブーム伸縮用油圧シリンダ
９ ブーム起伏用油圧シリンダ
１０ ウインチ用油圧モータ
１４ 操作レバー
１５ エンジン
１７ 油圧ポンプ
２０ 遠隔操作器
２１ ブーム起伏タクトスイッチ
２２ ウインチ巻上下タクトスイッチ
２３ ブーム伸縮タクトスイッチ
２４ 旋回タクトスイッチ
２５ 微速モードスイッチ
２６ 速度レバー
３０ 演算装置
３１ 旋回用切換制御弁
３２ ブーム起伏用切換制御弁
３３ ブーム伸縮用切換制御弁
３４ ウインチ用切換制御弁
３７ パイロットピストン
４０ 位置検出器
４１ 比例電磁式パイロット弁
５０ アクセル制御シリンダ
５３ 位置検出器
Claims (2)
- 車両のエンジンで駆動される油圧ポンプを油圧源とする複数のアクチュエータを備えたクレーンにおいて、
各アクチュエータをそれぞれ制御するための複数の切換制御弁と、アクチュエータの選択と速度操作を行う操作レバー及び遠隔操作器と、各アクチュエータ共通の基本アクセル関数式及び連動アクセル関数式と各アクチュエータとその作動方向毎に設けた単独算出レート及び連動算出レートのデータを記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力する演算装置とを備えたことを特徴とするクレーンのアクセル制御装置。 - 演算装置が、各アクチュエータ共通の微速アクセル関数式及び微速連動アクセル関数式を記憶し、基本アクセル関数式又は連動アクセル関数式、微速アクセル関数式又は微速連動アクセル関数式、単独算出レート又は連動算出レート、及び操作レバー又は遠隔操作器によるアクチュエータの選択と速度操作量に基づいてアクセル操作量を求め、アクセル制御信号を出力することを特徴とする請求項１記載のクレーンのアクセル制御装置。
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-
2003
- 2003-02-14 JP JP2003036027A patent/JP4137661B2/ja not_active Expired - Lifetime
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