JP2011157790A - 油圧システムのポンプ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】旋回起動時は、コントローラ38のポンプ吐出圧力対応ポンプトルク演算部43、旋回操作圧対応ポンプトルク演算部44、最大値選択部45で第2油圧ポンプ3の吐出圧力に応じて第2油圧ポンプ3の最大吸収トルクをTbとTcとに変更する制御を行い、旋回と他の動作との旋回複合操作では、減算部47で全体ポンプトルクTr0から第2油圧ポンプ3の最大吸収トルクTp2を差し引く演算を行うことで、第2油圧ポンプ3の減トルク分を旋回モータ7以外のアクチュエータに係わる第1油圧ポンプ2に振り分ける制御を行う。
【選択図】 図4
Description
<全体構成>
図1は、本発明の一実施の形態によるポンプ制御装置を備えた油圧システムの油圧回路図である。本実施の形態に係わる油圧システムは、原動機例えばディーゼルエンジン(以下、単にエンジンという)1と、このエンジン1によって駆動される可変容量型の複数の油圧ポンプ、例えば第1及び第2油圧ポンプ2,3と、第1及び第2油圧ポンプ2,3から吐出される圧油の最大圧力(油圧供給回路の最大圧力)を決定するリリーフ弁4と、第1及び第2油圧ポンプ2,3から吐出された圧油により駆動されるアームシリンダ5、ブームシリンダ6、旋回モータ7、バケットシリンダ8を含む複数のアクチュエータと、第1及び第2油圧ポンプ2,3からアームシリンダ5、ブームシリンダ6、旋回モータ7、バケットシリンダ8に供給される圧油の流量及び方向を制御するコントロールバルブ11〜14を含む複数のコントロールバルブと、エンジン1によって駆動されるパイロットポンプ15と、パイロットポンプ15からの吐出油に基づいてコントロールバルブ11〜14を操作するための制御パイロット圧を生成する操作レバー装置16〜19とを備えている。
<ポンプレギュレータ>
図2は、図1に示した油圧システムの第1及び第2レギュレータ201,301の拡大図である。
<ポンプ制御装置>
図3は、以上のような油圧システムに設けられた本実施の形態によるポンプ制御装置の全体構成を示す図である。本実施の形態のポンプ制御装置は、第2油圧ポンプ3の吐出ライン3aに接続され、第2油圧ポンプ3の吐出圧力を検出する圧力センサ35と、シャトル弁24aの出力側に接続され、操作レバー装置18が生成する制御パイロット圧を旋回操作圧力として検出する圧力センサ36と、エンジンコントロールダイヤル等のエンジン回転数指令操作装置37と、コントローラ38と、コントローラ38から出力される制御電流により作動する上述した第1及び第2電磁比例弁31,32とを有している。コントローラ38は、圧力センサ35,36からの検出信号とエンジン回転数指令操作装置37からの指令信号を入力し、所定の演算処理を行い、第1及び第2電磁比例弁31,32に制御電流を出力することにより、ポンプトルク制御弁213,313を制御し、第1及び第2油圧ポンプ2,3の最大吸収トルクを制御する。
<コントローラ>
図4は、コントローラ38の処理内容を示す機能ブロック図である。コントローラ38は、全体ポンプトルク演算部41、第2ポンプ割り当てトルク演算部42、ポンプ吐出圧力対応ポンプトルク演算部43、旋回操作圧対応ポンプトルク演算部44、最大値選択部45、最小値選択部46、減算部47、第1トルク制御圧力演算部48、第2トルク制御圧力演算部49の各演算機能を有している。
<油圧ショベル>
図7は、図1に示した油圧システムを搭載した油圧ショベルの外観を示す図である。油圧ショベルは下部走行体100と上部旋回体101とフロント作業機102を備えている。下部走行体100は左右のクローラ式走行装置103a,103bを有し、左右の走行モータ104a,104bにより駆動される。上部旋回体101は下部走行体100上に旋回可能に搭載され、旋回モータ7により旋回駆動される。フロント作業機102は上部旋回体101の前部に俯仰可能に取り付けられている。上部旋回体101にはエンジンルーム106、キャビン(運転室)107が備えられ、エンジンルーム106にエンジン1や第1及び第2油圧ポンプ2,3、パイロットポンプ15等の油圧機器が配置され、キャビン107内には上記操作レバー装置16〜19やエンジン回転数指令操作装置37が配置されている。
<動作>
<旋回単独操作>
まず、旋回単独操作時の動作について説明する。
<旋回とブーム上げの複合操作>
次に、旋回とブーム上げの複合操作時の動作について説明する。
<旋回とブーム下げ、旋回とアームの複合操作>
以上に旋回とブーム上げの複合操作時における動作を述べたが、旋回とブーム下げの複合操作、旋回とアームの複合操作を行ったときも同様の動作になる。
<バケットの単独操作、或いはブーム又はアームとバケットの複合操作>
第2油圧ポンプ3に係わるアクチュエータのうち、旋回モータ7以外のアクチュエータであるバケットシリンダ8を駆動する操作時の動作について説明する。
<目標回転数Nrの変更>
エンジン回転数指令操作装置37によって指令されたエンジン1の目標回転数Nrが定格の最大回転数付近にあるときは、コントローラ38の全体ポンプトルク演算部41で演算される全体ポンプトルクTr0は最大値Taであり、第2ポンプ割り当てトルク演算部42で演算される第2油圧ポンプ3の割り当て最大ポンプトルクTp2maxは最大値Tb(Tb=Ta/2)である。したがって、コントローラ38の最小値選択部46では、ポンプ吐出圧力対応ポンプトルク演算部43、旋回操作圧対応ポンプトルク演算部44、最大値選択部45により演算された吸収トルクが最大値Tbであるときを含め、その値がそのまま選択される演算結果となり、上述した動作において、第2油圧ポンプ3の割り当て最大ポンプトルクTp2maxとして事前に設定した最大値Tbをフルに活用することができる。
<効果>
以上のように本実施の形態によれば、旋回起動時は、第2油圧ポンプ3の吐出圧力に応じて第2油圧ポンプ3の最大吸収トルクをTbとTcとに変更する制御を行うことにより、旋回起動時のリリーフによるエネルギーロスを減らしエネルギー効率を向上するとともに、旋回起動後の加速過程では必要な流量を旋回モータ7に供給してスムーズに等速旋回に到達させ、作業効率を向上することができる。
2 第1油圧ポンプ
3 第2油圧ポンプ
4 リリーフ弁
5 アームシリンダ
6 ブームシリンダ
7 旋回モータ
8 バケットシリンダ
11〜14 コントロールバルブ
15 パイロットポンプ
16〜19 操作レバー装置
21,22 センタバイパスライン
23a,23b,23c シャトル弁
24a,24b,24c シャトル弁
31 第1電磁比例弁
32 第2電磁比例弁
35 圧力センサ
36 圧力センサ
37 エンジン回転数指令操作装置
38 コントローラ
41 全体ポンプトルク演算部
42 第2ポンプ割り当てトルク演算部
43 ポンプ吐出圧力対応ポンプトルク演算部
44 旋回操作圧対応ポンプトルク演算部
45 最大値選択部
46 最小値選択部
47 減算部
48 第1トルク制御圧力演算部
49 第2トルク制御圧力演算部
100 下部走行体
101 上部旋回体
102 フロント作業機
103a,103b クローラ式走行装置
104a,104b 左右走行モータ
106 エンジンルーム
107 キャビン
111 ブーム
112 アーム
113 バケット
201 第1レギュレータ
211 傾転制御アクチュエータ
211a 制御ピストン
211b,211c 受圧室
212 ポンプ流量制御弁
212a 流量制御スプール
212b バネ
212c 受圧室
213 ポンプトルク制御弁
213a トルク制御スプール
213b バネ
213c PC制御受圧室
213d 減トルク制御受圧室
215〜219,221,222 油路
301 第2レギュレータ
311 傾転制御アクチュエータ
311a 制御ピストン
311b,211c 受圧室
312 ポンプ流量制御弁
312a 流量制御スプール
312b バネ
312c 受圧室
313 ポンプトルク制御弁
313a トルク制御スプール
313b バネ
313c PC制御受圧室
313d 減トルク制御受圧室
315〜317,319,321,322 油路
Claims (3)
- 原動機によって駆動される可変容量型の第1及び第2油圧ポンプと、前記第1油圧ポンプから吐出された圧油により駆動され、油圧ショベルのブーム駆動するブームシリンダを含む複数のアクチュエータと、前記第2油圧ポンプから吐出された圧油により駆動され、油圧ショベルの上部旋回体を駆動する旋回モータを含む複数のアクチュエータと、前記ブームシリンダ及び旋回モータをそれぞれ操作する第1及び第2操作手段を含む複数の操作手段と、前記第1及び第2油圧ポンプから吐出される圧油の最大圧力を決定するリリーフ弁とを備える油圧システムのポンプ制御装置において、
前記第2油圧ポンプの吐出圧力を検出する圧力検出手段と、
前記第1油圧ポンプの最大吸収トルクを設定し、前記第1油圧ポンプの吸収トルクがその最大吸収トルクを超えないよう前記第1油圧ポンプの押しのけ容積を制御する第1ポンプトルク制御手段と、
前記第2油圧ポンプの最大吸収トルクを設定し、前記第2油圧ポンプの吸収トルクがその最大吸収トルクを超えないよう前記第2油圧ポンプの押しのけ容積を制御する第2ポンプトルク制御手段とを備え、
前記第2ポンプトルク制御手段は、前記第2油圧ポンプで消費可能な最大トルク値とこの最大トルク値より小さいトルク値が予め設定されており、前記圧力検出手段で検出した前記第2油圧ポンプの吐出圧力が、前記リリーフ弁が決定する最大圧力に達しない所定の圧力より低いときは前記第2油圧ポンプの最大吸収トルクとして前記最大トルク値を設定し、前記圧力検出手段で検出した前記第2油圧ポンプの吐出圧力が、前記リリーフ弁が決定する最大圧力まで上昇したときは、前記第2油圧ポンプの最大吸収トルクとして前記最大トルク値より小さいトルク値を設定することを特徴とする油圧システムのポンプ制御装置。 - 請求項1記載の油圧システムのポンプ制御装置において、
前記第1ポンプトルク制御手段は、前記第1油圧ポンプと前記第2油圧ポンプとで消費可能な全体ポンプトルク値から前記第2ポンプトルク制御手段に設定した前記第2油圧ポンプの最大吸収トルクを差し引いた値を前記第1油圧ポンプの最大吸収トルクとして設定することを特徴とする油圧システムのポンプ制御装置。 - 請求項1又は2記載の油圧システムのポンプ制御装置において、
前記旋回モータを操作する第2操作手段の操作量を検出する操作量検出手段を更に備え、
前記第2ポンプトルク制御手段は、前記操作量検出手段で検出した第2操作手段の操作量が所定の値を超えかつ前記圧力検出手段で検出した前記第2油圧ポンプの吐出圧力が、前記リリーフ弁が決定する最大圧力まで上昇したときに、前記第2油圧ポンプの最大吸収トルクとして前記最大トルク値より小さいトルク値を設定し、前記操作量検出手段で検出した第2操作手段の操作量が所定の値以下であるときは、前記圧力検出手段で検出した前記第2油圧ポンプの吐出圧力如何に係わらず、前記第2油圧ポンプの最大吸収トルクとして前記最大トルク値を設定することを特徴とする油圧システムのポンプ制御装置。
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