WO2019180798A1 - 建設機械 - Google Patents

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WO2019180798A1
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displacement
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boom
arm
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亮平 山下
和繁 森
井村　進也
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日立建機株式会社
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    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/78—Control of multiple output members

Definitions

  • the present invention relates to a construction machine such as a hydraulic excavator, and more particularly to a construction machine that drives a plurality of hydraulic actuators with a variable displacement hydraulic pump.
  • a construction machine such as a hydraulic excavator generally includes a hydraulic pump, a hydraulic actuator driven by pressure oil discharged from the hydraulic pump, and a flow rate control valve that controls supply and discharge of pressure oil to and from the hydraulic actuator.
  • Patent Document 1 discloses a conventional technique of a hydraulic pump control device that controls a flow rate of a hydraulic pump that drives a plurality of hydraulic actuators.
  • Patent Document 1 discloses a variable displacement hydraulic pump, a variable volume hydraulic pump's extra volume variable mechanism, a regulator that controls the amount of tilt of the variable volume hydraulic variable mechanism, and a plurality of hydraulic actuators driven by the hydraulic pump. And each control valve for controlling the drive of each hydraulic actuator, each operation amount detector for detecting the operation amount of each control valve, and each operation detected by each operation amount detector An optimum maximum tilt amount is set for each tilt amount of the variable volume mechanism and the hydraulic actuator corresponding to each tilt amount according to each amount, and the detected value of each manipulated variable detector is A controller for controlling the regulator by inputting and outputting the tilt amount according to each detected value, and the controller An extraction unit that is provided for each hydraulic actuator and extracts the tilt amount corresponding to the detection value of the corresponding operation amount detector, and a maximum that selects the maximum value among the tilt amounts extracted by each of the extraction units.
  • a hydraulic pump control device comprising a value selection means is described.
  • Some construction machines such as hydraulic excavators are equipped with a two-pump hydraulic drive.
  • this two-pump hydraulic drive device in the horizontal pulling operation in which the arm pulling operation and the boom raising operation are performed simultaneously, one hydraulic pump (first hydraulic pump) mainly supplies pressure oil to the boom cylinder, and the other hydraulic pressure A pump (second hydraulic pump) mainly supplies pressure oil to the arm cylinder.
  • first hydraulic pump mainly supplies pressure oil to the boom cylinder
  • second hydraulic pump mainly supplies pressure oil to the arm cylinder.
  • the arm pulling operation amount is kept at the maximum from the start to the end of the operation, while the boom raising operation amount is kept at the maximum in the first half of the operation and gradually decreases in the second half of the operation.
  • the displacement (tilt amount) of the first hydraulic pump is the maximum of the target displacement of the first hydraulic pump based on the boom raising operation amount and the target displacement of the first hydraulic pump based on the arm pulling operation amount.
  • the displacement of the second hydraulic pump is controlled according to the value, and the maximum displacement of the target displacement of the second hydraulic pump based on the boom raising operation amount and the target displacement of the second hydraulic pump based on the arm pulling operation amount It is controlled according to.
  • the displacement volume of the second hydraulic pump is the maximum value of the maximum displacement volume of the second hydraulic pump based on the boom lifting operation amount and the maximum displacement volume of the second hydraulic pump based on the arm pulling operation amount in the first half of the horizontal pulling operation.
  • the boom raising operation amount decreases, and the maximum displacement volume of the second hydraulic pump based on the arm pulling operation amount is obtained.
  • the displacement of the first hydraulic pump is the maximum value of the maximum displacement of the first hydraulic pump based on the boom lifting operation amount and the maximum displacement of the first hydraulic pump based on the arm pulling operation amount in the first half of the horizontal pulling operation.
  • the boom raising operation amount decreases, and the maximum displacement volume of the first hydraulic pump based on the arm pulling operation amount is obtained.
  • the amount of tilting of the first hydraulic pump that mainly supplies pressure oil to the boom cylinder becomes excessive despite the decrease in the boom raising operation amount, and the first hydraulic pump If the discharge pressure increases excessively, the energy efficiency may decrease.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a construction machine capable of improving energy efficiency in a horizontal pulling operation in which an arm pulling operation and a boom raising operation are performed simultaneously. is there.
  • the present invention provides a vehicle body, a boom attached to the vehicle body so as to be pivotable in the vertical direction, and an arm attached to a tip portion of the boom so as to be pivotable in the vertical direction or the front-back direction.
  • a boom operating device for instructing the operation of the boom, an arm operating device for instructing the operation of the arm, the boom operating device, and the arm.
  • a construction machine comprising: an operation amount detection device that detects an operation amount of a system operation device; and a controller that controls the first regulator and the second regulator according to the operation amounts of the boom operation device and the arm operation device,
  • a pressure detection device configured to detect a discharge pressure of the second hydraulic pump; and the controller is configured to perform a target displacement of the second hydraulic pump and an arm pulling operation of the arm operation device based on a boom raising operation amount of the boom operation device.
  • the second regulator is controlled in accordance with a maximum value of the target displacement of the second hydraulic pump based on the amount, and the boom raising operation amount is less than a predetermined operation amount, or the second hydraulic pump
  • the target displacement volume of the first hydraulic pump based on the boom raising operation amount The first regulator is controlled in accordance with a maximum value of the target displacement of the first hydraulic pump based on the arm pulling operation amount, the boom raising operation amount is greater than or equal to the predetermined operation amount, and the second hydraulic pressure
  • the first regulator is controlled only in accordance with the target displacement of the first hydraulic pump based on the boom raising operation amount.
  • the displacement volume of the first hydraulic pump that mainly supplies pressure oil to the boom cylinder is the boom raising operation amount. Decreases with decreasing. Thereby, since the discharge pressure of the first hydraulic pump does not increase excessively, energy efficiency can be improved.
  • the discharge pressure of the hydraulic pump that mainly supplies the pressure oil to the boom cylinder is not excessively increased, so that energy efficiency is improved. It becomes possible to do.
  • FIG. 1 is a side view of a hydraulic excavator as an example of a construction machine according to an embodiment of the present invention. It is a schematic block diagram of the hydraulic drive device mounted in the hydraulic shovel shown in FIG. It is a figure which shows typically the relationship between the spool stroke (pilot pressure) of the flow control valve shown in FIG. 2, and the opening area of each throttle. It is a figure which shows typically the change of the arm pulling operation amount at the time of performing horizontal pulling operation, and a boom raising operation amount. It is a functional block diagram of a controller in the 1st example of the present invention. It is a functional block diagram of the 1st regulator control part which the controller in the 1st Example of this invention has.
  • FIG. 1 is a side view of a hydraulic excavator according to an embodiment of the present invention.
  • a hydraulic excavator 200 includes a lower traveling body 201, an upper swing body 202 that constitutes a vehicle body together with the lower traveling body 201, and a front work device 203.
  • the lower traveling body 201 has left and right crawler type traveling devices 204 and 205 (only one side is shown), and is driven by left and right traveling motors 7 and 8 (only one side is shown).
  • the upper turning body 202 is mounted on the lower traveling body 201 so as to be turnable, and is turned by the turning motor 6.
  • the front work device 203 is attached to the front portion of the upper swing body 202 so as to be rotatable in the vertical direction.
  • the upper swinging body 202 is provided with a cabin (operating room) 206, and operating devices such as operating lever devices 17 and 18 (see FIG. 2), which will be described later, and a traveling operating pedal device (not shown) are arranged in the cabin 206. ing.
  • the front work device 203 includes a boom 207 attached to the front portion of the upper swing body 202 so as to be rotatable in the vertical direction, and an arm 208 connected to the tip portion of the boom 207 so as to be rotatable in the vertical direction and the front-rear direction.
  • the bucket 209 is connected to the tip of the arm 208 so as to be pivotable in the vertical or front-rear direction, the boom cylinder 3 as a hydraulic actuator for driving the boom 207, and the arm cylinder 4 as a hydraulic actuator for driving the arm 208.
  • a bucket cylinder 5 as a hydraulic actuator for driving the bucket 209.
  • the boom 207 rotates in the vertical direction with respect to the upper swing body 202 by expansion and contraction of the boom cylinder 3, the arm 208 rotates in the vertical and longitudinal directions with respect to the boom 207 by expansion and contraction of the arm cylinder 4, and the bucket 209 As the cylinder 5 expands and contracts, it rotates up and down and back and forth with respect to the arm 208.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a hydraulic drive device mounted on the hydraulic excavator 200 shown in FIG.
  • a part of the parts related to the operation of the hydraulic actuators other than the boom cylinder 3 and the arm cylinder 4 is omitted.
  • a hydraulic drive device 300 includes an engine 50 as a prime mover, variable displacement first and second hydraulic pumps 1 and 2 driven by the engine 50, a boom cylinder 3, an arm cylinder 4, The bucket cylinder 5, the swing motor 6, the left and right traveling motors 7 and 8, the boom flow rate control valves 9 and 10 for supplying and discharging pressure oil from the boom cylinder 3, and the supply and discharge of pressure oil from the arm cylinder 4 are controlled.
  • the first hydraulic pump 1 includes a flow rate control valve for controlling supply and discharge of pressure oil to the travel motor 7 from the upstream side, a flow rate control valve for controlling supply and discharge of pressure oil to the bucket cylinder 5, and a boom.
  • a boom flow rate control valve 9 for controlling supply / discharge of pressure oil to / from the cylinder 3 and an arm flow rate control valve 12 for controlling supply / discharge of pressure oil to / from the arm cylinder 4 are sequentially connected to the bucket cylinder 5. After the flow rate control valve for controlling the supply and discharge of the pressure oil to the tandem, parallel connection is made.
  • the second hydraulic pump 2 includes a flow rate control valve for controlling supply / discharge of pressure oil to the swing motor 6 from the upstream side, and an arm flow rate control for controlling supply / discharge of pressure oil to the arm cylinder 4.
  • Valve 11 boom flow rate control valve 10 for controlling supply / discharge of pressure oil to / from boom cylinder 3, flow rate control valve for controlling supply / discharge of pressure oil to / from attachment, supply of pressure oil to traveling motor 8
  • a flow control valve for controlling the exhaust is connected in tandem and parallel.
  • the first regulator 60a includes a tilt control piston 61a that drives the displacement displacement variable member 1a, and a proportional solenoid valve 62a that generates an operation pressure of the tilt control piston 61a in accordance with a command current input from the controller 30.
  • the second regulator 60b includes a tilt control piston 61b that drives the displacement variable member 2a, and a proportional solenoid valve 62b that generates an operation pressure of the tilt control piston 61b in accordance with a command current input from the controller 60. And have.
  • the boom flow control valves 9 and 10 are provided with a pilot pressure (boom raising pilot pressure BMU) output from the boom operating lever device 17 when the operating lever (boom operating lever) 17a of the boom operating lever device 17 is operated to the boom raising side. ) To the left in the figure.
  • BMU pilot pressure
  • the oil discharged from the first and second hydraulic pumps 1 and 2 is supplied to the bottom side of the boom cylinder 3, and the oil discharged from the rod side of the boom cylinder 3 is returned to the tank. Decompresses.
  • the boom flow control valves 9 and 10 are driven rightward in the figure by the pilot pressure (boom lowering pilot pressure BMD) output from the boom operating lever device 17 when the boom operating lever 17a is operated to the boom lowering side.
  • BMD pilot pressure
  • the oil discharged from the first and second hydraulic pumps 1 and 2 is supplied to the rod side of the boom cylinder 3, and the oil discharged from the bottom side of the boom cylinder 3 is returned to the tank. Degenerate operation.
  • the arm flow control valves 11 and 12 are pilot pressures (arm pulling pilot pressure AMC) output from the arm operating lever device 18 when the operating lever (arm operating lever) 18a of the arm operating lever device 18 is operated to the boom pulling side. ) To the right in the figure.
  • the oil discharged from the first and second hydraulic pumps 1 and 2 is supplied to the bottom side of the arm cylinder 4, and the oil discharged from the rod side of the arm cylinder 4 is returned to the tank. Decompresses.
  • the arm flow control valves 11 and 12 are driven in the left direction in the figure by a pilot pressure (arm pushing pilot pressure AMD) output from the arm operating lever device 18 when the arm operating lever 18a is operated to the arm pushing side.
  • a pilot pressure arm pushing pilot pressure AMD
  • the oil discharged from the first and second hydraulic pumps 1 and 2 is supplied to the rod side of the arm cylinder 4, and the oil discharged from the bottom side of the arm cylinder 4 is returned to the tank. Degenerate operation.
  • a pressure sensor 19 that detects the boom raising pilot pressure BMU is provided on the pilot line that guides the boom raising pilot pressure BMU output from the boom operation lever device 17 to each pressure receiving portion on the left side of the boom flow control valves 9 and 10.
  • a pressure sensor 20 for detecting the boom lowering pilot pressure BMD is provided on the pilot line that guides the boom lowering pilot pressure BMD output from the boom operating lever device 17 to each pressure receiving portion on the right side of the boom flow control valves 9 and 10 in the figure. It has been.
  • a pressure sensor 21 for detecting the arm pulling pilot pressure AMC is provided on a pilot line that guides the arm pulling pilot pressure AMC output from the arm operation lever device 18 to each pressure receiving portion on the right side of the arm flow control valves 11 and 12 in the drawing.
  • a pressure sensor 22 for detecting the arm pushing pilot pressure AMD is provided on the pilot line for guiding the arm pushing pilot pressure AMD output from the arm operating lever device 18 to each pressure receiving portion on the left side of the arm flow control valves 11 and 12 in the figure. It has been.
  • a pressure sensor 23 that detects the discharge pressure of the second hydraulic pump 2 is provided in the pressure oil supply line to which the discharge oil of the second hydraulic pump 2 is supplied.
  • the controller 30 inputs the detection signals (pilot pressure) of the pressure sensors 19, 20, 21, and 22 and the detection signal of the pressure sensor 23 (discharge pressure of the second hydraulic pump 2), performs a predetermined calculation process, and performs the first calculation process.
  • the command current is output to the proportional solenoid valves 62a and 62b of the second regulators 60a and 60b.
  • the hydraulic circuit shown in FIG. 2 is a system called an open center type.
  • the relationship between the spool strokes of the flow control valves 9, 10, 11 and 12 and the opening area of each throttle is set as shown in FIG. 3 and 4 and the flow rate of pressure oil returned to the tank from the first and second hydraulic pumps 1 and 2 through the center bypass passage (hereinafter referred to as bleed).
  • bleed center bypass passage
  • Off flow rate is controlled according to the stroke of the spool, that is, the operation amount (lever operation amount) of the operation levers 17a and 18a.
  • FIG. 4 shows changes in the arm pulling operation amount and the boom raising operation amount in the horizontal pulling operation.
  • the arm pulling operation and boom raising operation have the maximum amount of operation (section A), but the arm pulling operation amount remains the maximum to keep the bucket toe height constant as the arm is retracted.
  • the boom raising operation amount gradually decreases (B section).
  • both the arm pulling operation amount and the boom raising operation amount are maximum, so that the target displacement volumes of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 are both maximum values.
  • the pressure oil discharged from the second hydraulic pump 2 is all supplied to the arm cylinder 4 because the load pressure of the arm cylinder 4 is lower than the load pressure of the boom cylinder 3, but is discharged from the first hydraulic pump 1. Most of the pressure oil is supplied to the boom cylinder 3 and part of it is supplied to the arm cylinder 4 by the action of the throttle 16 provided in the parallel flow path 15.
  • the target displacement volume of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 becomes the maximum value as in the A section.
  • the pressure oil discharged from the second hydraulic pump 2 is all supplied to the arm cylinder 4 in the same manner as in the section A, but the pressure oil discharged from the first hydraulic pump 1 reduces the boom raising operation amount.
  • the center bypass throttle of the boom flow control valve 9 is opened, so that the flow rate supplied to the boom cylinder 3 is reduced, and the reduced flow rate (that is, the bleed-off flow rate) is a tandem flow branched from the center bypass flow channel 13. It is supplied to the arm cylinder 4 via the path 14.
  • the opening area of the center bypass throttle of the boom flow control valve 9 is set to be relatively large (broken line in FIG. 3)
  • the bleed-off flow rate at the intermediate position is also relatively large.
  • the operating speed of the arm cylinder 4 is increased, and the working efficiency can be improved.
  • the opening area of the center bypass throttle of the boom flow control valve 9 is set to be relatively small (solid line in FIG. 3) in order to reduce the loss due to the bleed-off flow rate in operations other than horizontal pulling.
  • the discharge pressure of the first hydraulic pump 1 is higher than in the above case.
  • the hydraulic excavator 200 according to the present embodiment includes the controller 30 described in the following examples, so that the energy efficiency in the horizontal pulling operation can be improved.
  • FIG. 5 is a functional block diagram of the controller 30 in the first embodiment of the present invention.
  • the controller 30 includes a first regulator control unit 30a that controls the first regulator 60a and a second regulator control unit 30b that controls the second regulator 60b.
  • the first regulator control unit 30a inputs pilot pressures Pi1, Pi2,..., Pin and discharge pressure P2 of the second hydraulic pump 2 input from the operating device including the operating lever devices 17 and 18, and performs a predetermined calculation. Processing is performed to output a command current Ia to the proportional solenoid valve 62a of the first regulator 60a.
  • the second regulator control unit 30b receives the pilot pressures Pi1, Pi2,..., Pin input from the operation devices including the operation lever devices 17 and 18, and performs a predetermined calculation process, and the second regulator 60b.
  • the command current Ib is output to the proportional solenoid valve 62b.
  • FIG. 6 is a functional block diagram showing details of the first regulator control unit 30a.
  • the first regulator control unit 30a includes displacement volume conversion units 311, 312, ..., 31n, displacement volume limiting unit 70, maximum value selection unit 36a, and command current conversion unit 37a.
  • the displacement volume limiting unit 70 includes an operation determination unit 32, a pressure determination unit 33, a maximum value selection unit 34, and a multiplication unit 35.
  • the displacement displacement conversion unit 311 stores a target displacement characteristic of the first hydraulic pump 1 with respect to the pilot pressure Pi1, and converts the input pilot pressure Pi1 into a target displacement volume Qa1 and outputs it.
  • the displacement conversion unit 312 stores a target displacement characteristic of the first hydraulic pump 1 with respect to the pilot pressure Pi2, and converts the input pilot pressure Pi2 into a target displacement Qa2 and outputs it.
  • the displacement conversion unit 31n stores the target displacement characteristics of the first hydraulic pump 1 with respect to the other pilot pressure Pin, converts the input pilot pressure Pin into a displacement volume Qan, and outputs the displacement.
  • the pilot pressure Pi1 will be described as the boom raising pilot pressure BMU
  • the pilot pressure Pi2 will be described as the arm pulling pilot pressure AMC.
  • the operation determination unit 32 outputs 1 when the pilot pressure Pi1 (boom raising operation amount) is less than a threshold value (predetermined operation amount) at which it is determined that the boom raising operation is performed, and outputs 0 when it is equal to or higher than the threshold value.
  • the pressure determination unit 33 outputs 0 when the discharge pressure P2 of the second hydraulic pump 2 is less than a threshold (predetermined pressure) at which it is determined that an operation with high load such as excavation is being performed, and 1 when the discharge pressure P2 is greater than or equal to the threshold.
  • the maximum value selection unit 34 selects the maximum value among the output value of the operation determination unit 32 and the output value of the pressure determination unit 33 and outputs the maximum value to the multiplication unit 35.
  • the multiplication unit 35 multiplies the output value of the maximum value selection unit 34 and the output value of the displacement volume conversion unit 312 and outputs the result to the maximum value selection unit 36a.
  • the target displacement of the first hydraulic pump 1 based on the arm pulling operation amount Pi2 is achieved. Since the volume Qa2 is not input to the maximum value selection unit 36a, the first regulator 60b is controlled only according to the target displacement volume Qa1 of the first hydraulic pump 1 based on the boom raising operation amount Pi1.
  • the maximum value selection unit 36a selects the maximum value among the output values Qa1, Qa2,..., Qan of the displacement volume conversion units 311, 312,. It outputs to the current conversion part 37a.
  • the command current conversion unit 37a outputs a command current Ia corresponding to the output value of the maximum value selection unit 36a to the proportional solenoid valve 62a of the first regulator 60a.
  • FIG. 7 is a functional block diagram showing details of the second regulator control unit 30b.
  • the second regulator control unit 30b includes displacement volume conversion units 381, 382,..., 38n, a maximum value selection unit 36b, and a command current conversion unit 37b.
  • the displacement displacement conversion unit 381 stores a target displacement volume characteristic of the second hydraulic pump 2 with respect to the pilot pressure Pi1, and converts the input pilot pressure Pi1 into a displacement volume Qb1 and outputs the displacement.
  • the displacement converting unit 382 stores the target displacement characteristic of the second hydraulic pump 2 with respect to the pilot pressure Pi2, and converts the input pilot pressure Pi2 into the displacement volume Qb2 and outputs the displacement.
  • the displacement volume conversion unit 38n stores a target displacement characteristic of the second hydraulic pump 2 with respect to the other pilot pressure Pin, converts the input pilot pressure Pin into a displacement volume Qbn, and outputs the displacement.
  • the maximum value selection unit 36b selects the maximum value among the output values Qb1, Qb2,..., Qbn of the displacement volume conversion units 381, 382,..., 38n and outputs them to the command current conversion unit 37b. .
  • the command current conversion unit 37b outputs a command current Ib corresponding to the output value of the maximum value selection unit 36b to the proportional solenoid valve 62b of the second regulator 60b.
  • the boom raising pilot pressure BMU is applied to the pressure receiving portion on the left side of the boom flow control valves 9 and 10 in the drawing.
  • the arm pulling pilot pressure AMC acts on the pressure receiving portion on the left side of the arm flow control valves 11 and 12 in the figure.
  • the pilot pressure is detected by the pressure sensors 19 and 21, and detection signals are input to the controller 30 as Pi1 and Pi2.
  • the discharge pressure of the second hydraulic pump 2 is also input to the controller 30 as the detection signal P2 of the pressure sensor 23.
  • target displacement volumes Qa 1 and Qa 2 of the first hydraulic pump 1 corresponding to the pilot pressures Pi 1 and Pi 2 are output from displacement displacement conversion units 311 and 312, respectively, while hydraulic actuators other than the boom cylinder 3 and the arm cylinder 4 are output.
  • the displacement displacement converting unit 31n outputs the minimum value of the target displacement volume. Since the boom raising operation is performed and the boom raising pilot pressure Pi1 exceeds the threshold value, the output value of the operation determination unit 32 is zero.
  • the output value of the pressure determination unit 33 becomes zero.
  • the output value of the maximum value selection unit 34 since the output value of the maximum value selection unit 34 is also 0, the multiplication unit 35 multiplies the target displacement volume Qa2 by 0. Therefore, the target displacement Qa1 corresponding to the pilot pressure Pi1 is output from the maximum value selector 36.
  • FIG. 8 shows a change in displacement volume of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 when the horizontal pulling operation is performed in the present embodiment.
  • the displacement volume of both the first and second hydraulic pumps 1 and 2 is the maximum value, as in the prior art.
  • the displacement volume of the second hydraulic pump 2 remains at the maximum value, while the displacement volume of the first hydraulic pump 1 decreases according to the pilot pressure Pi1 (solid line in the figure). This is because in the first regulator control unit 30a (see FIG. 6), the input to the maximum value selection unit 36a of the target displacement volume Qa2 based on the arm pulling operation amount Pi2 is limited by the displacement volume limiting unit 70.
  • a hydraulic excavator 200 is provided with vehicle bodies 201 and 202, a boom 207 attached to the vehicle bodies 201 and 202 so as to be rotatable in the vertical direction, and can be pivoted in the vertical and front-rear directions at the tip of the boom 207.
  • Attached arm 208 variable displacement type first and second hydraulic pumps 1, 2 and first and second regulators 60a, 60b for adjusting the displacement of each of first and second hydraulic pumps 1, 2;
  • a boom cylinder 3 that is supplied with at least the discharge oil of the first hydraulic pump 1 to drive the boom 207; an arm cylinder 4 that is supplied with at least the discharge oil of the second hydraulic pump 2 to drive the arm 208;
  • Boom operating device 17 for instructing the operation
  • arm operating device 18 for instructing the operation of arm 208, boom operating device 17 and arm operating device.
  • Operation amount detection devices 19, 20, 21, and 22 that detect the operation amount of the device 18, and a controller 30 that controls the first and second regulators 60 a and 60 b according to the operation amounts of the boom operation device 17 and the arm operation device 18.
  • a pressure detection device 23 for detecting the discharge pressure of the second hydraulic pump 2 and the controller 30 controls the target displacement volume Qb1 and arm operation of the second hydraulic pump 2 based on the boom raising operation amount Pi1 of the boom operation device 17.
  • the second regulator 60b is controlled according to the maximum value of the target displacement volume Qb2 of the second hydraulic pump 2 based on the arm pulling operation amount Pi2 of the device 18, and the boom raising operation amount Pi1 is less than the predetermined operation amount
  • the discharge pressure P2 of the second hydraulic pump 2 is equal to or higher than a predetermined pressure, the first hydraulic pressure based on the boom raising operation amount Pi1.
  • the first regulator 60a is controlled according to the maximum value of the target displacement volume Qa2 of the first hydraulic pump 1 based on the target displacement volume Qa1 of the pump 1 and the arm pulling operation amount Pi2, and the boom raising operation amount Pi1 is set to the predetermined amount.
  • the operation amount is equal to or greater than the operation amount and the discharge pressure P2 of the second hydraulic pump 2 is less than the predetermined pressure
  • the first regulator 60a depends only on the target displacement volume Qa1 of the first hydraulic pump 1 based on the boom raising operation amount Pi1. To control.
  • the first regulator 60 a controls the operation pressure of the tilt control piston 61 a that drives the displacement variable member 1 a of the first hydraulic pump 1 and the command current Ia input from the controller 30.
  • the controller 30 has a proportional solenoid valve 62a to be generated, and the controller 30 converts the boom raising operation amount Pi1 into a target displacement volume Qa1 of the first hydraulic pump 1 and outputs it, and an arm pulling operation amount.
  • the second displacement displacement conversion unit 312 that converts Pi2 into the target displacement volume Qa2 of the first hydraulic pump 1 and outputs the result, and the boom raising operation amount Pi1 is less than the predetermined operation amount, or the second hydraulic pump 2
  • the output value Qa2 of the second displacement volume conversion unit 312 is output as it is, and the boom
  • the displacement volume limiting unit 70 that outputs 0 and the first displacement displacement converting unit 311 Output value Qa1 and the maximum value selection unit 36a for selecting and outputting the maximum value among the output values of the displacement limiter 70, and the command current Ia based on the output value of the maximum value selection unit 36a to the proportional solenoid valve 62a.
  • a command current converter 37a for outputting.
  • the first hydraulic pump 1 that mainly supplies pressure oil to the boom cylinder 3 in the horizontal pulling operation in which the arm pulling operation and the boom raising operation are performed simultaneously.
  • the displacement volume decreases as the boom raising operation amount Pi1 decreases.
  • the discharge pressure of the first hydraulic pump 1 does not increase excessively, and energy efficiency can be improved.
  • FIG. 9 is a functional block diagram of the first regulator control unit 30a included in the controller 30 according to the second embodiment of the present invention.
  • the difference from the first embodiment is that the first regulator control unit 30a has a gain generation unit 38, a subtraction unit 39, a comparison unit 40, a multiplication unit 41, and an addition unit. 42.
  • the gain generation unit 38 outputs a numerical value in the range of 0 to 1 according to the boom raising operation amount Pi1.
  • generation part 38 in a present Example is comprised so that the gain proportional to boom raising operation amount Pi1 may be output.
  • the subtraction unit 39 outputs a difference value ⁇ Q obtained by subtracting the target displacement volume Qa1 corresponding to the boom raising operation amount from the target displacement volume Qa2 corresponding to the arm pulling operation amount Pi2.
  • the comparison unit 40 compares the difference value ⁇ Q with a predetermined threshold, outputs the difference value ⁇ Q as it is when the difference value ⁇ Q is equal to or greater than the threshold, and outputs 0 when the difference value ⁇ Q is less than the threshold.
  • the multiplication unit 41 multiplies the output value of the gain generation unit 38 and the output value of the comparison unit 40, and the addition unit 42 adds the output value of the multiplication unit 41 to the target displacement volume Qa1 and outputs it to the maximum value selection unit 36a. .
  • the displacement converting units 311 and 312 respond to the boom raising operation amount and the arm pulling operation amount.
  • the target displacements Qa1 and Qa2 are output, and a numerical value corresponding to the pilot pressure Pi1 is output from the gain generator 38.
  • FIG. 10 shows a change in displacement volume of the first and second hydraulic pumps 1 and 2 when the horizontal pulling operation is performed in the present embodiment.
  • the displacement volume of both the first and second hydraulic pumps 1 and 2 becomes the maximum value as in the first embodiment (see FIG. 8).
  • the displacement volume of the second hydraulic pump 2 remains at the maximum value, while the displacement volume of the first hydraulic pump 1 increases compared to the first embodiment (broken line in the figure).
  • the characteristic of the displacement displacement conversion unit 311 corresponding to the boom raising operation is generally set in consideration of operations other than the horizontal pulling operation. Therefore, in the first embodiment, when the boom raising operation and the arm pulling operation are performed at the same time, the boom raising speed may be lower than when the boom raising operation is performed alone.
  • the difference value ⁇ Q obtained by subtracting the target displacement volume Qa1 corresponding to the boom raising operation amount from the target displacement volume Qa2 corresponding to the arm pulling operation amount and the gain multiplied value corresponding to the boom raising operation amount are set as the target.
  • the controller 30 subtracts the target displacement volume Qa1 of the first hydraulic pump 1 based on the boom raising operation amount Pi1 from the target displacement volume Qa2 of the first hydraulic pump 1 based on the arm pulling operation amount Pi2. Is equal to or greater than a predetermined threshold value, the product of the gain based on the boom raising operation amount Pi1 and the difference value ⁇ Q is added to the target displacement Qa1 of the first hydraulic pump 1 based on the boom raising operation amount Pi1.
  • the controller 30 calculates and outputs a gain corresponding to the boom raising operation amount Pi1, and the output value Qa1 of the first displacement displacement conversion unit 311 from the output value Qa2 of the second displacement displacement conversion unit 312.
  • a subtractor 39 that outputs a difference value ⁇ Q obtained by subtracting the difference value, and outputs the difference value ⁇ Q as it is when the difference value ⁇ Q is equal to or greater than a predetermined threshold value, and sets 0 when the difference value ⁇ Q is less than the predetermined threshold value.
  • an adding unit 42 for adding values.
  • the characteristics of the operating speed of the boom cylinder 3 with respect to the boom raising operation amount are made uniform between when the arm pulling operation is performed and when it is not performed. can do. Thereby, work efficiency can be improved, preventing the fall of energy efficiency in leveling operation.
  • Example of this invention was explained in full detail, this invention is not limited to an above-described Example, Various modifications are included.
  • the above-described embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described. It is also possible to add a part of the configuration of another embodiment to the configuration of a certain embodiment, and delete a part of the configuration of a certain embodiment or replace it with a part of another embodiment. Is possible.
  • SYMBOLS 1 ... 1st hydraulic pump, 1a ... Displacement volume variable member, 2 ... 2nd hydraulic pump, 2a ... Displacement volume variable member, 3 ... Boom cylinder, 4 ... Arm cylinder, 5 ... Bucket cylinder, 6 ... Swing motor, 7, DESCRIPTION OF SYMBOLS 8 ... Traveling motor, 9, 10 ... Boom flow control valve, 11, 12 ... Arm flow control valve, 13 ... Center bypass flow path, 14 ... Tandem flow path, 15 ... Parallel flow path, 16 ... Restriction, 17 ... Boom operation Lever device (boom operation device), 17a ... boom operation lever, 18 ... arm operation lever device (arm operation device), 18a ...
  • proportional solenoid valve, 70 ... push away Volume restricting section 200 ... hydraulic excavator (construction machine), 201 ... lower traveling body (vehicle body), 202 ... upper turning body (vehicle body), 203 ... front working device, 204, 205 ... crawler traveling device, 206 ... cabin, 207 ... Boom, 208 ... Arm, 209 ... Bucket, 300 ... Hydraulic drive, 311 ... Push volume conversion unit (first displacement volume conversion unit), 312 ... Push Only the volume conversion unit (second displacement conversion unit), 31n ... displacement converting unit, 381,382,38n ... displacement converting unit.

Landscapes

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Abstract

アーム引き操作とブーム上げ操作を同時に行う水平引き操作において、エネルギー効率を向上することができる建設機械を提供する。コントローラ（３０）は、ブーム操作装置（１７）のブーム上げ操作量（Ｐｉ１）が所定の操作量未満である場合、または第２油圧ポンプ（２）の吐出圧（Ｐ２）が所定の圧力以上である場合は、ブーム上げ操作量（Ｐｉ１）に基づく第１油圧ポンプ（１）の目標押しのけ容積（Ｑａ１）とアーム操作装置（１８）のアーム引き操作量（Ｐｉ２）に基づく第１油圧ポンプ（１）の目標押しのけ容積（Ｑａ２）のうちの最大値に応じて第１レギュレータ（６０ａ）を制御し、ブーム上げ操作量（Ｐｉ１）が前記所定の操作量以上でかつ第２油圧ポンプ（２）の吐出圧（Ｐ２）が前記所定の圧力未満である場合は、ブーム上げ操作量（Ｐｉ１）に基づく第１油圧ポンプ（１）の目標押しのけ容積（Ｑａ１）のみに応じて第１レギュレータ（６０ａ）を制御する。

Description

建設機械
　本発明は、油圧ショベル等の建設機械に関し、特に、可変容量型の油圧ポンプで複数の油圧アクチュエータを駆動する建設機械に関する。
　油圧ショベル等の建設機械は、一般に、油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油により駆動される油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータに対する圧油の給排を制御する流量制御弁とを備えている。複数の油圧アクチュエータを駆動する油圧ポンプの流量制御を行う油圧ポンプ制御装置の従来技術を開示するものとして、例えば特許文献１がある。
　特許文献１には、可変容量油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプのおしのけ容積可変機構と、このおしのけ容積可変機構の傾転量を制御するレギュレータと、前記油圧ポンプにより駆動される複数の油圧アクチュエータと、これら各油圧アクチュエータの駆動を制御する各制御弁とを備えたものにおいて、前記各制御弁の操作量を検出する各操作量検出器と、これら各操作量検出器で検出される各操作量のそれぞれに応じた前記おしのけ容積可変機構の各傾転量およびこれら傾転量のそれぞれについて対応する油圧アクチュエータに最適な最大傾転量が設定されるとともに前記各操作量検出器の検出値を入力しこれら各検出値に応じた前記傾転量を出力して前記レギュレータを制御するコントローラとを設け、前記コントローラは、前記各油圧アクチュエータ毎に設けられ対応する前記操作量検出器の検出値に応じた前記傾転量を抽出する抽出手段と、これら各抽出手段で抽出された傾転量のうちの最大値を選択する最大値選択手段とを備えていることを特徴とする油圧ポンプ制御装置が記載されている。
特開平７－１１９７０９号公報
　油圧ショベル等の建設機械には、２ポンプ式の油圧駆動装置を搭載したものがある。この２ポンプ式の油圧駆動装置では、アーム引き操作とブーム上げ操作を同時に行う水平引き操作において、一方の油圧ポンプ（第１油圧ポンプ）が主にブームシリンダに圧油を供給し、他方の油圧ポンプ（第２油圧ポンプ）が主にアームシリンダに圧油を供給する。このような油圧駆動装置に特許文献１に記載の油圧ポンプ制御装置を適用した場合、以下のような課題が生じる。
　水平引き操作では、操作開始から操作終了にかけてアーム引き操作量が最大に保たれる一方で、ブーム上げ操作量は操作前半で最大に保たれ、操作後半で徐々に低下する。ここで、第１油圧ポンプの押しのけ容積（傾転量）は、ブーム上げ操作量に基づく第１油圧ポンプの目標押しのけ容積とアーム引き操作量に基づく第１油圧ポンプの目標押しのけ容積のうちの最大値に応じて制御され、第２油圧ポンプの押しのけ容積は、ブーム上げ操作量に基づく第２油圧ポンプの目標押しのけ容積とアーム引き操作量に基づく第２油圧ポンプの目標押しのけ容積のうちの最大値に応じて制御される。
　従って、第２油圧ポンプの押しのけ容積は、水平引き操作の前半では、ブーム上げ操作量に基づく第２油圧ポンプの最大押しのけ容積とアーム引き操作量に基づく第２油圧ポンプの最大押しのけ容積の最大値となり、水平引き操作の後半では、ブーム上げ操作量が低下することにより、アーム引き操作量に基づく第２油圧ポンプの最大押しのけ容積となる。
　一方、第１油圧ポンプの押しのけ容積は、水平引き操作の前半では、ブーム上げ操作量に基づく第１油圧ポンプの最大押しのけ容積とアーム引き操作量に基づく第１油圧ポンプの最大押しのけ容積の最大値となり、水平引き操作の後半では、ブーム上げ操作量が低下することにより、アーム引き操作量に基づく第１油圧ポンプの最大押しのけ容積となる。その結果、水平引き操作の後半では、ブーム上げ操作量が低下しているにも関わらず、主にブームシリンダに圧油を供給する第１油圧ポンプの傾転量が過大となり、第１油圧ポンプの吐出圧が過度に上昇することにより、エネルギー効率が低下する恐れがある。
　本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、アーム引き操作とブーム上げ操作を同時に行う水平引き操作において、エネルギー効率を向上することができる建設機械を提供することにある。
　上記目的を達成するために、本発明は、車体と、前記車体に上下方向に回動可能に取り付けられたブームと、前記ブームの先端部に上下または前後方向に回動可能に取り付けられたアームと、可変容量型の第１油圧ポンプおよび第２油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプおよび第２油圧ポンプの押しのけ容積を調整する第１レギュレータおよび第２レギュレータと、前記第１油圧ポンプおよび前記第２油圧ポンプから吐出される圧油が供給されて前記ブームを駆動するブームシリンダと、前記第１油圧ポンプおよび前記第２油圧ポンプから吐出される圧油が供給されて前記アームを駆動するアームシリンダと、前記ブームの動作を指示するブーム操作装置と、前記アームの動作を指示するアーム操作装置と、前記ブーム操作装置および前記アーム操作装置の操作量を検出する操作量検出装置と、前記ブーム操作装置および前記アーム操作装置の操作量に応じて前記第１レギュレータおよび第２レギュレータを制御するコントローラとを備えた建設機械において、前記第２油圧ポンプの吐出圧を検出する圧力検出装置を備え、前記コントローラは、前記ブーム操作装置のブーム上げ操作量に基づく前記第２油圧ポンプの目標押しのけ容積と前記アーム操作装置のアーム引き操作量に基づく前記第２油圧ポンプの目標押しのけ容積のうちの最大値に応じて前記第２レギュレータを制御し、前記ブーム上げ操作量が所定の操作量未満である場合、または前記第２油圧ポンプの吐出圧が所定の圧力以上である場合は、前記ブーム上げ操作量に基づく前記第１油圧ポンプの目標押しのけ容積と前記アーム引き操作量に基づく前記第１油圧ポンプの目標押しのけ容積のうちの最大値に応じて前記第１レギュレータを制御し、前記ブーム上げ操作量が前記所定の操作量以上でかつ前記第２油圧ポンプの吐出圧が前記所定の圧力未満である場合は、前記ブーム上げ操作量に基づく前記第１油圧ポンプの目標押しのけ容積のみに応じて前記第１レギュレータを制御するものとする。
　以上のように構成した本発明によれば、アーム引き操作とブーム上げ操作を同時に行う水平引き操作において、主にブームシリンダに圧油を供給する第１油圧ポンプの押しのけ容積がブーム上げ操作量の低下に応じて減少する。これにより、第１油圧ポンプの吐出圧が過度に上昇することが無くなるため、エネルギー効率を向上することが可能となる。
　本発明によれば、アーム引き操作とブーム上げ操作を同時に行う水平引き操作において、主にブームシリンダに圧油を供給する油圧ポンプの吐出圧が過度に上昇することが無くなるため、エネルギー効率を向上することが可能となる。
本発明の実施の形態に係る建設機械の一例としての油圧ショベルの側面図である。 図１に示す油圧ショベルに搭載された油圧駆動装置の概略構成図である。 図２に示す流量制御弁のスプールストローク（パイロット圧）と各絞りの開口面積との関係を模式的に示す図である。 水平引き操作を行った場合のアーム引き操作量とブーム上げ操作量の変化を模式的に示す図である。 本発明の第１の実施例におけるコントローラの機能ブロック図である。 本発明の第１の実施例におけるコントローラが有する第１レギュレータ制御部の機能ブロック図である。 本発明の第１の実施例におけるコントローラが有する第２レギュレータ制御部の機能ブロック図である。 本発明の第１の実施例において水平引き操作を行った場合の第１および第２油圧ポンプの押しのけ容積の変化を模式的に示す図である。 本発明の第２の実施例におけるコントローラが有する第１レギュレータ制御部の機能ブロック図である。 本発明の第２の実施例において水平引き操作を行った場合の第１および第２油圧ポンプの押しのけ容積の変化を模式的に示す図である。
　以下、本発明の実施の形態に係る建設機械として油圧ショベルを例に挙げ、図面を参照して説明する。なお、各図中、同等の部材には同一の符号を付し、重複した説明は適宜省略する。
　図１は、本発明の実施の形態に係る油圧ショベルの側面図である。
　図１において、油圧ショベル２００は、下部走行体２０１と、下部走行体２０１と共に車体を構成する上部旋回体２０２と、フロント作業装置２０３とを備えている。下部走行体２０１は左右のクローラ式走行装置２０４，２０５（片側のみ図示）を有し、左右の走行モータ７，８（片側のみ図示）により駆動される。上部旋回体２０２は下部走行体２０１上に旋回可能に搭載され、旋回モータ６により旋回駆動される。フロント作業装置２０３は上部旋回体２０２の前部に上下方向に回動可能に取り付けられている。上部旋回体２０２にはキャビン（運転室）２０６が備えられ、キャビン２０６内には後述する操作レバー装置１７，１８（図２参照）や図示しない走行用の操作ペダル装置等の操作装置が配置されている。
　フロント作業装置２０３は、上部旋回体２０２の前部に上下方向に回動可能に取り付けられたブーム２０７と、このブーム２０７の先端部に上下または前後方向に回動可能に連結されたアーム２０８と、このアーム２０８の先端部に上下または前後方向に回動可能に連結されたバケット２０９と、ブーム２０７を駆動する油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ３と、アーム２０８を駆動する油圧アクチュエータとしてのアームシリンダ４と、バケット２０９を駆動する油圧アクチュエータとしてのバケットシリンダ５とを備えている。ブーム２０７はブームシリンダ３の伸縮により上部旋回体２０２に対して上下方向に回動し、アーム２０８はアームシリンダ４の伸縮によりブーム２０７に対して上下、前後方向に回動し、バケット２０９はバケットシリンダ５の伸縮によりアーム２０８に対して上下、前後方向に回動する。
　図２は、図１に示す油圧ショベル２００に搭載された油圧駆動装置の概略構成図である。なお、説明の簡略化のため、ブームシリンダ３およびアームシリンダ４以外の油圧アクチュエータの操作に関わる部分の図示を一部省略している。
　図２において、油圧駆動装置３００は、原動機としてのエンジン５０と、エンジン５０によって駆動される可変用容量型の第１および第２油圧ポンプ１，２と、ブームシリンダ３と、アームシリンダ４と、バケットシリンダ５と、旋回モータ６と、左右の走行モータ７，８と、ブームシリンダ３の圧油を給排するブーム流量制御弁９，１０と、アームシリンダ４の圧油の給排を制御するアーム流量制御弁１１，１２と、ブームシリンダ３またはアームシリンダ４以外の油圧アクチュエータの圧油の給排を制御する他の流量制御弁と、ブームシリンダ３の操作を指示するパイロット式のブーム操作レバー装置１７と、アームシリンダ４の操作を指示するパイロット式のアーム操作レバー装置１８と、第１および第２油圧ポンプ１，２がそれぞれ有する押しのけ容積可変部材（斜板）１ａ，２ａの傾転量（押しのけ容積）をそれぞれ調整する第１および第２レギュレータ６０ａ，６０ｂと、第１および第２レギュレータ６０ａ，６０ｂを制御するコントローラ３０とを備えている。
　第１油圧ポンプ１には、上流側から走行モータ７への圧油の給排を制御するための流量制御弁、バケットシリンダ５への圧油の給排を制御するための流量制御弁、ブームシリンダ３への圧油の給排を制御するためのブーム流量制御弁９、アームシリンダ４への圧油の給排を制御するためのアーム流量制御弁１２が順に接続されていて、バケットシリンダ５への圧油の給排を制御するための流量制御弁以降はタンデム・パラレル接続されている。
　また、第２油圧ポンプ２には、上流側から旋回モータ６への圧油の給排を制御するための流量制御弁、アームシリンダ４への圧油の給排を制御するためのアーム流量制御弁１１、ブームシリンダ３への圧油の給排を制御するためのブーム流量制御弁１０、アタッチメントへの圧油の給排を制御するための流量制御弁、走行モータ８への圧油の給排を制御するための流量制御弁が順にタンデム・パラレル接続されている。
　第１レギュレータ６０ａは、押しのけ容積可変部材１ａを駆動する傾転制御ピストン６１ａと、コントローラ３０から入力される指令電流に応じて傾転制御ピストン６１ａの操作圧を生成する比例電磁弁６２ａとを有する。同様に、第２レギュレータ６０ｂは、押しのけ容積可変部材２ａを駆動する傾転制御ピストン６１ｂと、コントローラ６０から入力される指令電流に応じて傾転制御ピストン６１ｂの操作圧を生成する比例電磁弁６２ｂとを有する。
　ブーム流量制御弁９，１０は、ブーム操作レバー装置１７の操作レバー（ブーム操作レバー）１７ａがブーム上げ側に操作されたときにブーム操作レバー装置１７から出力されるパイロット圧（ブーム上げパイロット圧ＢＭＵ）によって図示左方向に駆動される。これにより、第１および第２油圧ポンプ１，２の吐出油がブームシリンダ３のボトム側に供給されると共に、ブームシリンダ３のロッド側から排出される油がタンクに戻され、ブームシリンダ３が伸長動作する。
　また、ブーム流量制御弁９，１０は、ブーム操作レバー１７ａがブーム下げ側に操作されたときにブーム操作レバー装置１７から出力されるパイロット圧（ブーム下げパイロット圧ＢＭＤ）によって図示右方向に駆動される。これにより、第１および第２油圧ポンプ１，２の吐出油がブームシリンダ３のロッド側に供給されると共に、ブームシリンダ３のボトム側から排出される油がタンクに戻され、ブームシリンダ３が縮退動作する。
　アーム流量制御弁１１，１２は、アーム操作レバー装置１８の操作レバー（アーム操作レバー）１８ａがブーム引き側に操作されたときにアーム操作レバー装置１８から出力されるパイロット圧（アーム引きパイロット圧ＡＭＣ）によって図示右方向に駆動される。これにより、第１および第２油圧ポンプ１，２の吐出油がアームシリンダ４のボトム側に供給されると共に、アームシリンダ４のロッド側から排出される油がタンクに戻され、アームシリンダ４が伸長動作する。
　また、アーム流量制御弁１１，１２は、アーム操作レバー１８ａがアーム押し側に操作されたときにアーム操作レバー装置１８から出力されるパイロット圧（アーム押しパイロット圧ＡＭＤ）によって図示左方向に駆動される。これにより、第１および第２油圧ポンプ１，２の吐出油がアームシリンダ４のロッド側に供給されると共に、アームシリンダ４のボトム側から排出される油がタンクに戻され、アームシリンダ４が縮退動作する。
　ブーム操作レバー装置１７から出力されるブーム上げパイロット圧ＢＭＵをブーム流量制御弁９，１０の図示左側の各受圧部に導くパイロットラインには、ブーム上げパイロット圧ＢＭＵを検出する圧力センサ１９が設けられ、ブーム操作レバー装置１７から出力されるブーム下げパイロット圧ＢＭＤをブーム流量制御弁９，１０の図示右側の各受圧部に導くパイロットラインには、ブーム下げパイロット圧ＢＭＤを検出する圧力センサ２０が設けられている。
　アーム操作レバー装置１８から出力されるアーム引きパイロット圧ＡＭＣをアーム流量制御弁１１，１２の図示右側の各受圧部に導くパイロットラインには、アーム引きパイロット圧ＡＭＣを検出する圧力センサ２１が設けられ、アーム操作レバー装置１８から出力されるアーム押しパイロット圧ＡＭＤをアーム流量制御弁１１，１２の図示左側の各受圧部に導くパイロットラインには、アーム押しパイロット圧ＡＭＤを検出する圧力センサ２２が設けられている。
　第２油圧ポンプ２の吐出油が供給される圧油供給ラインには、第２油圧ポンプ２の吐出圧を検出する圧力センサ２３が設けられている。
　コントローラ３０は、圧力センサ１９，２０，２１，２２の検出信号（パイロット圧）および圧力センサ２３の検出信号（第２油圧ポンプ２の吐出圧）を入力して所定の演算処理を行い、第１および第２レギュレータ６０ａ，６０ｂの比例電磁弁６２ａ，６２ｂに指令電流を出力する。
　図２に示す油圧回路は、オープンセンタ型と呼ばれる方式である。この方式では、流量制御弁９，１０，１１，１２のスプールのストロークと各絞りの開口面積の関係を図３のように設定することで、第１および第２油圧ポンプ１，２から油圧アクチュエータ３，４に供給される圧油の流量（以下、メータイン流量という）と、第１および第２油圧ポンプ１，２からセンタバイパス流路を介してタンクに戻される圧油の流量（以下、ブリードオフ流量という）をスプールのストローク、すなわち操作レバー１７ａ，１８ａの操作量（レバー操作量）に応じて制御する。
　例えば、操作レバー１７ａ，１８ａが中立位置の場合にはセンタバイパス絞りのみが開いているため、すべての圧油がタンクに戻される。中間位置の場合にはセンタバイパス絞りとメータイン絞りの両方が開いているため、一部の圧油がタンクに戻される一方、残りの圧油が油圧アクチュエータ３，４に供給される。最大位置の場合にはメータイン絞りのみが開いているため、すべての圧油が油圧アクチュエータ３，４に供給される。
　ここで、アーム引き操作とブーム上げ操作を同時に行う（以下、水平引き操作という）場合を想定する。水平引き操作におけるアーム引き操作量とブーム上げ操作量の変化を図４に示す。操作開始直後はアーム引き操作、ブーム上げ操作共に操作量は最大（Ａ区間）であるが、アームが引き込まれるにつれてバケットの爪先の高さを一定に保つため、アーム引き操作量は最大のままであるのに対し，ブーム上げ操作量は次第に減少する（Ｂ区間）。
　Ａ区間では、アーム引き操作量、ブーム上げ操作量共に最大であるため、第１および第２油圧ポンプ１，２の目標押しのけ容積はいずれも最大値となる。第２油圧ポンプ２から吐出される圧油は、ブームシリンダ３の負荷圧よりもアームシリンダ４の負荷圧が低いので、全てアームシリンダ４に供給されるが、第１油圧ポンプ１から吐出される圧油は、パラレル流路１５に設けた絞り１６の作用により、大半がブームシリンダ３に供給され、一部がアームシリンダ４に供給される。
　これに対し、Ｂ区間ではアーム引き操作量が最大のままであるため、Ａ区間と同様に第１および第２油圧ポンプ１，２の目標押しのけ容積はいずれも最大値となる。第２油圧ポンプ２から吐出される圧油が全てアームシリンダ４に供給されるのもＡ区間と同様であるが、第１油圧ポンプ１から吐出される圧油は、ブーム上げ操作量の減少に伴ってブーム流量制御弁９のセンタバイパス絞りが開くことにより、ブームシリンダ３に供給される流量は減少し、減少分の流量（すなわち、ブリードオフ流量）はセンタバイパス流路１３から分岐したタンデム流路１４を介してアームシリンダ４に供給される。
　ブーム流量制御弁９のセンタバイパス絞りの開口面積が比較的大きく設定（図３中の破線）されている場合、中間位置におけるブリードオフ流量も比較的多いので、ブーム上げ操作量の減少に応じてアームシリンダ４の作動速度が増加し、作業効率を向上させることができる。
　一方で、例えば水平引き以外の操作でのブリードオフ流量による損失を低減することを目的として、ブーム流量制御弁９のセンタバイパス絞りの開口面積が比較的小さく設定（図３中の実線）されている場合、水平引き操作において第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積は最大値のままであるので、第１油圧ポンプ１の吐出圧が上記の場合よりも上昇する。この結果、ブリードオフ流量による損失が増加して燃費が悪化する恐れがある。本実施の形態に係る油圧ショベル２００は、以下の実施例で説明するコントローラ３０を備えたことにより、水平引き操作におけるエネルギー効率を向上することができる。
　図５は、本発明の第１の実施例におけるコントローラ３０の機能ブロック図である。
　図５において、コントローラ３０は、第１レギュレータ６０ａを制御する第１レギュレータ制御部３０ａと、第２レギュレータ６０ｂを制御する第２レギュレータ制御部３０ｂとを有する。第１レギュレータ制御部３０ａは、操作レバー装置１７，１８を含む操作装置から入力されるパイロット圧Ｐｉ１，Ｐｉ２，・・・，Ｐｉｎおよび第２油圧ポンプ２の吐出圧Ｐ２を入力して所定の演算処理を行い、第１レギュレータ６０ａの比例電磁弁６２ａに指令電流Ｉａを出力する。一方、第２レギュレータ制御部３０ｂは、操作レバー装置１７，１８を含む操作装置から入力されるパイロット圧Ｐｉ１，Ｐｉ２，・・・，Ｐｉｎを入力して所定の演算処理を行い、第２レギュレータ６０ｂの比例電磁弁６２ｂに指令電流Ｉｂを出力する。
　図６は、第１レギュレータ制御部３０ａの詳細を示す機能ブロック図である。
　図６において、第１レギュレータ制御部３０ａは、押しのけ容積変換部３１１，３１２，・・・，３１ｎと、押しのけ容積制限部７０と、最大値選択部３６ａと、指令電流変換部３７ａとを有する。押しのけ容積制限部７０は、操作判定部３２と、圧力判定部３３と、最大値選択部３４と、乗算部３５とを有する。
　押しのけ容積変換部３１１は、パイロット圧Ｐｉ１に対する第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積特性を記憶しており、入力されたパイロット圧Ｐｉ１を目標押しのけ容積Ｑａ１に変換して出力する。押しのけ容積変換部３１２は、パイロット圧Ｐｉ２に対する第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積特性を記憶しており、入力されたパイロット圧Ｐｉ２を目標押しのけ容積Ｑａ２に変換して出力する。押しのけ容積変換部３１ｎは、その他のパイロット圧Ｐｉｎに対する第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積特性を記憶しており、入力されたパイロット圧Ｐｉｎを押しのけ容積Ｑａｎに変換して出力する。以下、パイロット圧Ｐｉ１をブーム上げパイロット圧ＢＭＵとし、パイロット圧Ｐｉ２をアーム引きパイロット圧ＡＭＣとして説明する。
　操作判定部３２は、パイロット圧Ｐｉ１（ブーム上げ操作量）がブーム上げ操作が行われていると判定される閾値（所定の操作量）未満では１を出力し、閾値以上では０を出力する。圧力判定部３３は、第２油圧ポンプ２の吐出圧Ｐ２が掘削等の負荷が高い作業が行われていると判定される閾値（所定の圧力）未満では０を出力し、閾値以上では１を出力する。最大値選択部３４は、操作判定部３２の出力値と圧力判定部３３の出力値のうちの最大値を選択し、乗算部３５に出力する。乗算部３５は、最大値選択部３４の出力値と押しのけ容積変換部３１２の出力値とを乗算し、最大値選択部３６ａに出力する。これにより、ブーム上げ操作量Ｐｉ１が所定の操作量以上でかつ第２油圧ポンプ２の吐出圧Ｐ２が所定の圧力未満である場合は、アーム引き操作量Ｐｉ２に基づく第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積Ｑａ２が最大値選択部３６ａに入力されないため、ブーム上げ操作量Ｐｉ１に基づく第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積Ｑａ１のみに応じて第１レギュレータ６０ｂが制御される。
　最大値選択部３６ａは、押しのけ容積変換部３１１，３１２，・・・，３１ｎの各出力値Ｑａ１，Ｑａ２，・・・，Ｑａｎと乗算部３５の出力値のうちの最大値を選択し、指令電流変換部３７ａに出力する。指令電流変換部３７ａは、最大値選択部３６ａの出力値に応じた指令電流Ｉａを第１レギュレータ６０ａの比例電磁弁６２ａに出力する。
　図７は、第２レギュレータ制御部３０ｂの詳細を示す機能ブロック図である。
　図７において、第２レギュレータ制御部３０ｂは、押しのけ容積変換部３８１，３８２，・・・，３８ｎと、最大値選択部３６ｂと、指令電流変換部３７ｂとを有する。
　押しのけ容積変換部３８１は、パイロット圧Ｐｉ１に対する第２油圧ポンプ２の目標押しのけ容積特性を記憶しており、入力されたパイロット圧Ｐｉ１を押しのけ容積Ｑｂ１に変換して出力する。押しのけ容積変換部３８２は、パイロット圧Ｐｉ２に対する第２油圧ポンプ２の目標押しのけ容積特性を記憶しており、入力されたパイロット圧Ｐｉ２を押しのけ容積Ｑｂ２に変換して出力する。押しのけ容積変換部３８ｎは、その他のパイロット圧Ｐｉｎに対する第２油圧ポンプ２の目標押しのけ容積特性を記憶しており、入力されたパイロット圧Ｐｉｎを押しのけ容積Ｑｂｎに変換して出力する。
　最大値選択部３６ｂは、押しのけ容積変換部３８１，３８２，・・・，３８ｎの各出力値Ｑｂ１，Ｑｂ２，・・・，Ｑｂｎのうちの最大値を選択し、指令電流変換部３７ｂに出力する。指令電流変換部３７ｂは、最大値選択部３６ｂの出力値に応じた指令電流Ｉｂを第２レギュレータ６０ｂの比例電磁弁６２ｂに出力する。
　次に、本実施例における油圧駆動装置３００（図２参照）の動作について説明する。
　油圧ショベル２００のオペレータがブーム操作レバー１７ａをブーム上げ方向に操作し、かつアーム操作レバー１８ａをアーム引き方向に操作すると、ブーム流量制御弁９，１０の図示左側の受圧部にブーム上げパイロット圧ＢＭＵが作用し、アーム流量制御弁１１，１２の図示左側の受圧部にアーム引きパイロット圧ＡＭＣが作用する。このときパイロット圧は圧力センサ１９，２１で検出され、検出信号がＰｉ１，Ｐｉ２としてコントローラ３０に入力される。また、第２油圧ポンプ２の吐出圧も圧力センサ２３の検出信号Ｐ２としてコントローラ３０に入力される。
　コントローラ３０では、パイロット圧Ｐｉ１，Ｐｉ２に応じた第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積Ｑａ１，Ｑａ２が押しのけ容積変換部３１１，３１２からそれぞれ出力される一方、ブームシリンダ３およびアームシリンダ４以外の油圧アクチュエータが操作されていないため、押しのけ容積変換部３１ｎからは目標押しのけ容積の最小値が出力される。ブーム上げ操作が行われており、ブーム上げパイロット圧Ｐｉ１は閾値を上回るため、操作判定部３２の出力値は０となる。また、掘削等の負荷が高い作業が行われておらず、第２油圧ポンプ２の吐出圧Ｐ２は閾値を下回るため、圧力判定部３３の出力値は０となる。その結果、最大値選択部３４の出力値も０となるので、乗算部３５では目標押しのけ容積Ｑａ２に０が乗算される。従って、最大値選択部３６からはパイロット圧Ｐｉ１に応じた目標押しのけ容積Ｑａ１が出力される。
　本実施例において水平引き操作を行った場合の第１および第２油圧ポンプ１，２の押しのけ容積の変化を図８に示す。操作開始直後のＡ区間において、第１および第２油圧ポンプ１，２共に押しのけ容積が最大値となるのは従来技術と同様である。これに対し、Ｂ区間では第２油圧ポンプ２の押しのけ容積は最大値のままである一方、第１油圧ポンプ１の押しのけ容積はパイロット圧Ｐｉ１に応じて減少する（図中の実線）。これは、第１レギュレータ制御部３０ａ（図６参照）において、アーム引き操作量Ｐｉ２に基づく目標押しのけ容積Ｑａ２の最大値選択部３６ａへの入力が押しのけ容積制限部７０によって制限されるためである。
　本実施例に係る油圧ショベル２００は、車体２０１，２０２と、車体２０１，２０２に上下方向に回動可能に取り付けられたブーム２０７と、ブーム２０７の先端部に上下または前後方向に回動可能に取り付けられたアーム２０８と、可変容量型の第１および第２油圧ポンプ１，２と、第１および第２油圧ポンプ１，２の各押しのけ容積を調整する第１および第２レギュレータ６０ａ，６０ｂと、少なくとも第１油圧ポンプ１の吐出油が供給されてブーム２０７を駆動するブームシリンダ３と、少なくとも第２油圧ポンプ２の吐出油が供給されてアーム２０８を駆動するアームシリンダ４と、ブーム２０７の動作を指示するブーム操作装置１７と、アーム２０８の動作を指示するアーム操作装置１８と、ブーム操作装置１７およびアーム操作装置１８の操作量を検出する操作量検出装置１９，２０，２１，２２と、ブーム操作装置１７およびアーム操作装置１８の操作量に応じて第１および第２レギュレータ６０ａ，６０ｂを制御するコントローラ３０と、第２油圧ポンプ２の吐出圧を検出する圧力検出装置２３とを備え、コントローラ３０は、ブーム操作装置１７のブーム上げ操作量Ｐｉ１に基づく第２油圧ポンプ２の目標押しのけ容積Ｑｂ１とアーム操作装置１８のアーム引き操作量Ｐｉ２に基づく第２油圧ポンプ２の目標押しのけ容積Ｑｂ２のうちの最大値に応じて第２レギュレータ６０ｂを制御し、ブーム上げ操作量Ｐｉ１が所定の操作量未満である場合、または第２油圧ポンプ２の吐出圧Ｐ２が所定の圧力以上である場合は、ブーム上げ操作量Ｐｉ１に基づく第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積Ｑａ１とアーム引き操作量Ｐｉ２に基づく第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積Ｑａ２のうちの最大値に応じて第１レギュレータ６０ａを制御し、ブーム上げ操作量Ｐｉ１が前記所定の操作量以上でかつ第２油圧ポンプ２の吐出圧Ｐ２が前記所定の圧力未満である場合は、ブーム上げ操作量Ｐｉ１に基づく第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積Ｑａ１のみに応じて第１レギュレータ６０ａを制御する。
　また、第１レギュレータ６０ａは、第１油圧ポンプ１の押しのけ容積可変部材１ａを駆動する傾転制御ピストン６１ａと、コントローラ３０から入力される指令電流Ｉａに応じて傾転制御ピストン６１ａの操作圧を生成する比例電磁弁６２ａとを有し、コントローラ３０は、ブーム上げ操作量Ｐｉ１を第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積Ｑａ１に変換して出力する第１押しのけ容積変換部３１１と、アーム引き操作量Ｐｉ２を第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積Ｑａ２に変換して出力する第２押しのけ容積変換部３１２と、ブーム上げ操作量Ｐｉ１が前記所定の操作量未満である場合、または第２油圧ポンプ２の吐出圧Ｐ２が前記所定の圧力以上である場合は、第２押しのけ容積変換部３１２の出力値Ｑａ２をそのまま出力し、ブーム上げ操作量Ｐｉ１が前記所定の操作量以上でかつ第２油圧ポンプ２の吐出圧Ｐ２が前記所定の圧力未満である場合は０を出力する押しのけ容積制限部７０と、第１押しのけ容積変換部３１１の出力値Ｑａ１と押しのけ容積制限部７０の出力値のうちの最大値を選択して出力する最大値選択部３６ａと、最大値選択部３６ａの出力値に基づく指令電流Ｉａを比例電磁弁６２ａに出力する指令電流変換部３７ａとを有する。
　以上のように構成した本実施例に係る油圧ショベル２００によれば、アーム引き操作とブーム上げ操作を同時に行う水平引き操作において、主にブームシリンダ３に圧油を供給する第１油圧ポンプ１の押しのけ容積がブーム上げ操作量Ｐｉ１の低下に応じて減少する。これにより、第１油圧ポンプ１の吐出圧が過度に上昇することが無くなるため、エネルギー効率を向上することが可能となる。
　図９は、本発明の第２の実施例におけるコントローラ３０が有する第１レギュレータ制御部３０ａの機能ブロック図である。図９において、第１の実施例（図６参照）との相違点は、第１レギュレータ制御部３０ａがゲイン生成部３８と、減算部３９と、比較部４０と、乗算部４１と、加算部４２とを更に有している点である。
　ゲイン生成部３８はブーム上げ操作量Ｐｉ１に応じて０から１の範囲の数値を出力する。なお、本実施例におけるゲイン生成部３８は、ブーム上げ操作量Ｐｉ１に比例したゲインを出力するように構成されている。減算部３９はアーム引き操作量Ｐｉ２に応じた目標押しのけ容積Ｑａ２からブーム上げ操作量に応じた目標押しのけ容積Ｑａ１を減算した差分値ΔＱを出力する。比較部４０は差分値ΔＱと所定の閾値とを比較し、差分値ΔＱが閾値以上のときは差分値ΔＱをそのまま出力し、差分値ΔＱが閾値未満のときは０を出力する。乗算部４１はゲイン生成部３８の出力値と比較部４０の出力値とを乗算し、加算部４２は目標押しのけ容積Ｑａ１に乗算部４１の出力値を加算し、最大値選択部３６ａに出力する。
　以下、本実施例における油圧駆動装置３００（図２参照）の動作について説明する。
　油圧ショベル２００のオペレータがブーム操作レバー１７ａをブーム上げ方向に操作し、かつアーム操作レバー１８ａをアーム引き方向に操作すると、押しのけ容積変換部３１１，３１２からブーム上げ操作量とアーム引き操作量に応じた目標押しのけ容積Ｑａ１，Ｑａ２がそれぞれ出力され、ゲイン生成部３８からはパイロット圧Ｐｉ１に応じた数値が出力される。
　図８中のＡ区間では減算部３９の出力値は０となるので、比較部４０および乗算部４１の出力値も０となり、加算部４２からは目標押しのけ容積Ｑａ１がそのまま出力される。一方で、Ｂ区間では減算部３９の出力値ΔＱは０よりも大きくなり、閾値を上回ると比較部４０から差分値ΔＱが出力されるので、加算部４２からは目標押しのけ容積Ｑａ１に差分値ΔＱとゲイン生成部３８の出力値との積を加算した値が出力される。
　本実施例において水平引き操作を行った場合の第１および第２油圧ポンプ１，２の押しのけ容積の変化を図１０に示す。操作開始直後のＡ区間において、第１および第２油圧ポンプ１，２共に押しのけ容積が最大値となるのは、第１の実施例（図８参照）と同様である。これに対し、Ｂ区間では第２油圧ポンプ２の押しのけ容積は最大値のままである一方、第１油圧ポンプ１の押しのけ容積は第１の実施例（図中の破線）よりも増加する。
　ここで、ブーム上げ操作に対応した押しのけ容積変換部３１１の特性は水平引き操作以外の操作も考慮して設定されるのが一般的である。そのため、第１の実施例では、ブーム上げ操作とアーム引き操作を同時に行った場合に、ブーム上げ操作を単独で行った場合よりもブーム上げ速度が低下する恐れがある。一方、本実施例では、アーム引き操作量に応じた目標押しのけ容積Ｑａ２からブーム上げ操作量に応じた目標押しのけ容積Ｑａ１を減算した差分値ΔＱとブーム上げ操作量に応じたゲインの乗算値を目標押しのけ容積Ｑａ１に加算することにより、ブーム上げ操作量に対するブームシリンダ３の作動速度の特性をアーム引き操作が行われた場合とそうでない場合とで均一にすることができる。
　本実施例では、コントローラ３０は、アーム引き操作量Ｐｉ２に基づく第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積Ｑａ２からブーム上げ操作量Ｐｉ１に基づく第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積Ｑａ１を減算した差分値ΔＱが所定の閾値以上である場合に、ブーム上げ操作量Ｐｉ１に基づくゲインと差分値ΔＱとの乗算値をブーム上げ操作量Ｐｉ１に基づく第１油圧ポンプ１の目標押しのけ容積Ｑａ１に加算する。
　また、コントローラ３０は、ブーム上げ操作量Ｐｉ１に応じたゲインを算出して出力するゲイン生成部３８と、第２押しのけ容積変換部３１２の出力値Ｑａ２から第１押しのけ容積変換部３１１の出力値Ｑａ１を減算した差分値ΔＱを出力する減算部３９と、差分値ΔＱが所定の閾値以上である場合に差分値ΔＱをそのまま出力し、差分値ΔＱが前記所定の閾値値未満である場合に０を出力する比較部４０と、ゲイン生成部３８の出力値と比較部４０の出力値とを乗算して出力する乗算部４１と、第１押しのけ容積変換部３１１の出力値Ｑａ１に乗算部４１の出力値を加算する加算部４２とを有する。
　以上のように構成した本実施例に係る油圧ショベル２００によれば、アーム引き操作量に応じた目標押しのけ容積Ｑａ２からブーム上げ操作量に応じた目標押しのけ容積Ｑａ１を減算した差分値ΔＱとブーム上げ操作量に応じたゲインの乗算値を目標押しのけ容積Ｑａ１に加算することにより、ブーム上げ操作量に対するブームシリンダ３の作動速度の特性をアーム引き操作が行われた場合とそうでない場合とで均一にすることができる。これにより、水平引き操作においてエネルギー効率の低下を防ぎつつ、作業効率を向上することができる。
　以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は、上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成の一部を加えることも可能であり、ある実施例の構成の一部を削除し、あるいは、他の実施例の一部と置き換えることも可能である。
　１…第１油圧ポンプ、１ａ…押しのけ容積可変部材、２…第２油圧ポンプ、２ａ…押しのけ容積可変部材、３…ブームシリンダ、４…アームシリンダ、５…バケットシリンダ、６…旋回モータ、７，８…走行モータ、９，１０…ブーム流量制御弁、１１，１２…アーム流量制御弁、１３…センタバイパス流路、１４…タンデム流路、１５…パラレル流路、１６…絞り、１７…ブーム操作レバー装置（ブーム操作装置）、１７ａ…ブーム操作レバー、１８…アーム操作レバー装置（アーム操作装置）、１８ａ…アーム操作レバー、１９，２０，２１，２２…圧力センサ（操作量検出装置）、２３…圧力センサ（圧力検出装置）、３０…コントローラ、３０ａ…第１レギュレータ制御部、３０ｂ…第２レギュレータ制御部、３２…操作判定部、３３…圧力判定部、３４…最大値選択部、３５…乗算部、３６ａ，３６ｂ…最大値選択部、３７ａ，３７ｂ…指令電流変換部、３８…ゲイン生成部、３９…減算部、４０…比較部、５０…エンジン（原動機）、６０ａ…第１レギュレータ、６１ａ…傾転制御ピストン、６２ａ…比例電磁弁、６０ｂ…第２レギュレータ、６１ｂ…傾転制御ピストン、６２ｂ…比例電磁弁、７０…押しのけ容積制限部、２００…油圧ショベル（建設機械）、２０１…下部走行体（車体）、２０２…上部旋回体（車体）、２０３…フロント作業装置、２０４，２０５…クローラ式走行装置、２０６…キャビン、２０７…ブーム、２０８…アーム、２０９…バケット、３００…油圧駆動装置、３１１…押しのけ容積変換部（第１押しのけ容積変換部）、３１２…押しのけ容積変換部（第２押しのけ容積変換部）、３１ｎ…押しのけ容積変換部、３８１，３８２，３８ｎ…押しのけ容積変換部。

Claims (4)

  1. 　車体と、
    　前記車体に上下方向に回動可能に取り付けられたブームと、
    　前記ブームの先端部に上下または前後方向に回動可能に取り付けられたアームと、
    　可変容量型の第１油圧ポンプおよび第２油圧ポンプと、
    　前記第１油圧ポンプおよび第２油圧ポンプの押しのけ容積を調整する第１レギュレータおよび第２レギュレータと、
    　前記第１油圧ポンプおよび前記第２油圧ポンプから吐出される圧油が供給されて前記ブームを駆動するブームシリンダと、
    　前記第１油圧ポンプおよび前記第２油圧ポンプから吐出される圧油が供給されて前記アームを駆動するアームシリンダと、
    　前記ブームの動作を指示するブーム操作装置と、
    　前記アームの動作を指示するアーム操作装置と、
    　前記ブーム操作装置および前記アーム操作装置の操作量を検出する操作量検出装置と、
    　前記ブーム操作装置および前記アーム操作装置の操作量に応じて前記第１レギュレータおよび第２レギュレータを制御するコントローラとを備えた建設機械において、
    　前記第２油圧ポンプの吐出圧を検出する圧力検出装置を備え、
    　前記コントローラは、
    　前記ブーム操作装置のブーム上げ操作量に基づく前記第２油圧ポンプの目標押しのけ容積と前記アーム操作装置のアーム引き操作量に基づく前記第２油圧ポンプの目標押しのけ容積のうちの最大値に応じて前記第２レギュレータを制御し、
    　前記ブーム上げ操作量が所定の操作量未満である場合、または前記第２油圧ポンプの吐出圧が所定の圧力以上である場合は、前記ブーム上げ操作量に基づく前記第１油圧ポンプの目標押しのけ容積と前記アーム引き操作量に基づく前記第１油圧ポンプの目標押しのけ容積のうちの最大値に応じて前記第１レギュレータを制御し、
    　前記ブーム上げ操作量が前記所定の操作量以上でかつ前記第２油圧ポンプの吐出圧が前記所定の圧力未満である場合は、前記ブーム上げ操作量に基づく前記第１油圧ポンプの目標押しのけ容積のみに応じて前記第１レギュレータを制御する
    　ことを特徴とする建設機械。
  2. 　請求項１に記載の建設機械において、
    　前記コントローラは、前記アーム引き操作量に基づく前記第１油圧ポンプの目標押しのけ容積から前記ブーム上げ操作量に基づく前記第１油圧ポンプの目標押しのけ容積を減算した差分値が所定の閾値以上である場合に、前記ブーム上げ操作量に基づくゲインと前記差分値との乗算値を前記ブーム上げ操作量に基づく前記第１油圧ポンプの目標押しのけ容積に加算する
    　ことを特徴とする建設機械。
  3. 　請求項１に記載の建設機械において、
    　前記第１レギュレータは、前記第１油圧ポンプの押しのけ容積可変部材を駆動する傾転制御ピストンと、前記コントローラから入力される指令電流に応じて前記傾転制御ピストンの操作圧を生成する比例電磁弁とを有し、
    　前記コントローラは、
    　前記ブーム上げ操作量を前記第１油圧ポンプの目標押しのけ容積に変換して出力する第１押しのけ容積変換部と、
    　前記アーム引き操作量を前記第１油圧ポンプの目標押しのけ容積に変換して出力する第２押しのけ容積変換部と、
    　前記ブーム上げ操作量が前記所定の操作量未満である場合、または前記第２油圧ポンプの吐出圧が前記所定の圧力以上である場合は、前記第２押しのけ容積変換部の出力値をそのまま出力し、前記ブーム上げ操作量が前記所定の操作量以上でかつ前記第２油圧ポンプの吐出圧が前記所定の圧力未満である場合は０を出力する押しのけ容積制限部と、
    　前記第１押しのけ容積変換部の出力値と前記押しのけ容積制限部の出力値のうちの最大値を選択して出力する最大値選択部と、
    　前記最大値選択部の出力値に基づく指令電流を前記比例電磁弁に出力する指令電流変換部とを有する
    　ことを特徴とする建設機械。
  4. 　請求項３に記載の建設機械において、
    　前記コントローラは、
    　前記ブーム上げ操作量に応じたゲインを算出して出力するゲイン生成部と、
    　前記第２押しのけ容積変換部の出力値から前記第１押しのけ容積変換部の出力値を減算した差分値を出力する減算部と、
    　前記差分値が所定の閾値以上である場合に前記差分値をそのまま出力し、前記差分値が前記所定の閾値値未満である場合に０を出力する比較部と、
    　前記ゲイン生成部の出力値と前記比較部の出力値とを乗算して出力する乗算部と、
    　前記第１押しのけ容積変換部の出力値に前記乗算部の出力値を加算する加算部とを有する
    　ことを特徴とする建設機械。
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