JP7114429B2 - 建設機械 - Google Patents
建設機械 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7114429B2 JP7114429B2 JP2018181055A JP2018181055A JP7114429B2 JP 7114429 B2 JP7114429 B2 JP 7114429B2 JP 2018181055 A JP2018181055 A JP 2018181055A JP 2018181055 A JP2018181055 A JP 2018181055A JP 7114429 B2 JP7114429 B2 JP 7114429B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic pump
- engine
- torque
- pump
- rotation speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/267—Diagnosing or detecting failure of vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2062—Control of propulsion units
- E02F9/2066—Control of propulsion units of the type combustion engines
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2246—Control of prime movers, e.g. depending on the hydraulic load of work tools
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/226—Safety arrangements, e.g. hydraulic driven fans, preventing cavitation, leakage, overheating
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02B—INTERNAL-COMBUSTION PISTON ENGINES; COMBUSTION ENGINES IN GENERAL
- F02B63/00—Adaptations of engines for driving pumps, hand-held tools or electric generators; Portable combinations of engines with engine-driven devices
- F02B63/06—Adaptations of engines for driving pumps, hand-held tools or electric generators; Portable combinations of engines with engine-driven devices for pumps
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
- F02D29/02—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving vehicles; peculiar to engines driving variable pitch propellers
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D29/00—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto
- F02D29/04—Controlling engines, such controlling being peculiar to the devices driven thereby, the devices being other than parts or accessories essential to engine operation, e.g. controlling of engines by signals external thereto peculiar to engines driving pumps
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
- F02D31/001—Electric control of rotation speed
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1497—With detection of the mechanical response of the engine
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
- F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
- F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
- F04B49/12—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00 by varying the length of stroke of the working members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/18—Combined units comprising both motor and pump
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0808—Diagnosing performance data
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
- G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
- G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
- G07C5/0816—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction
- G07C5/0825—Indicating performance data, e.g. occurrence of a malfunction using optical means
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
- E02F9/2267—Valves or distributors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
- E02F9/2271—Actuators and supports therefor and protection therefor
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
- F02D2041/1413—Controller structures or design
- F02D2041/1432—Controller structures or design the system including a filter, e.g. a low pass or high pass filter
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/22—Safety or indicating devices for abnormal conditions
- F02D2041/228—Warning displays
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2200/00—Input parameters for engine control
- F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
- F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
- F02D2200/1006—Engine torque losses, e.g. friction or pumping losses or losses caused by external loads of accessories
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2200/00—Input parameters for engine control
- F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
- F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
- F02D2200/101—Engine speed
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2250/00—Engine control related to specific problems or objectives
- F02D2250/18—Control of the engine output torque
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/021—Introducing corrections for particular conditions exterior to the engine
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Description
また、本発明は、上記目的を達成するため、前記コントローラは、前記油圧ポンプの負荷率が、前記エンジンの診断データとして使用する特徴量のデータ数と診断ノイズへの影響のバランスを考慮して定めたポンプ負荷率基準値以上にあるときの前記油圧ポンプの負荷状態を、前記エンジンの診断データを取得するための前記油圧ポンプの予め定めた負荷状態として予め設定し、前記油圧ポンプの負荷状態が、前記予め定めた負荷状態にあるかどうかを判定し、前記油圧ポンプが前記予め定めた負荷状態にあると判定したときに、前記回転数偏差、前記トルク補正量、前記トルク指令値のいずれか1つを前記スピードセンシング制御に係わる制御量として取り込んで前記エンジンの診断データとして有効化し、この有効化した制御量を現在の特徴量として用いて時刻歴データを生成し、前記特徴量の時刻歴データをエンジン診断用のトレンドデータとして表示装置に表示させるものとする。
また、油圧ポンプが上述した予め定めた負荷状態にあると判定したときに限って、回転数偏差、トルク補正量、トルク指令値のいずれか1つをスピードセンシング制御に係わる制御量として取り込んでエンジンの診断データとして有効化し、エンジン診断用の時刻歴データを生成することにより、エンジンの診断データとしてコントローラに取り込まれるデータ量が大幅に減少し、エンジンの出力低下等の劣化診断の運用に要するコストを抑えることができる。
図1は、本発明に係わる建設機械の代表例である油圧ショベルを示す図である。
図2は、本発明の第1の実施の形態に係わる油圧ショベルに搭載される油圧システムとその制御システムを含む全体構成を示す図である。
本発明の第2の実施の形態を説明する。
q:油圧ポンプ12の傾転量(cc/rev)
P:油圧ポンプ12の吐出圧
油圧ポンプ12が複数個ある場合では、それぞれの傾転量qと吐出圧Pを算出して負荷トルクTを求め、それらを合計することでポンプ全体のトルクを算出することができる。
第2の実施の形態では、ポンプ負荷率基準値を70%としたが、更に診断データを取得する動作シーンを多く確保して評価したい場合は、負荷率をさらに小さくすればよい。
12 油圧ポンプ
14 油圧アクチュエータ
16 コントロールバルブ
18 メインリリーフ弁
20 操作装置
20a 操作レバー
21 圧力センサ
22 シャトル弁ブロック
24 レギュレータ
26 ポンプアクチュエータ
28 ポンプ流量制御弁
30 ポンプトルク制御弁
32 目標回転数指示装置
33 エンジン回転センサ
35 圧力センサ(操作検出装置)
36 圧力センサ
37,37A コントローラ
38 表示装置
39 流量制御電磁弁
40 トルク制御電磁弁
45 要求流量演算部
46 目標傾転量演算部
47 電流変換部
51 偏差演算部
52 補正量演算部
53 基準トルク演算部
54 加算部
55 電流変換部
56,56A 状態判定部
57 制御量演算部
58 フィルタ処理部
59 時刻歴データ演算部
60 記憶装置
61 表示演算部
64 傾転量演算部
65 流量制御演算部
66 トルク制御演算部
67,67A エンジン診断演算部
70 制限傾転量演算部
71 最小値選択部
72a,72b トルク演算部
73 加算部
74 ポンプ負荷率演算部
75,75a ポンプ負荷率基準値設定部
76,76a 比較部
77 負荷率指示装置
Claims (7)
- エンジンと、
このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプの吐出油により駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプの吐出圧の上限を規制するメインリリーフ弁と、前記油圧ポンプの入力トルクが最大吸収トルクを超えないよう前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するレギュレータとを備えた油圧システムと、
前記エンジンの目標回転数を指示する目標回転数指示装置と、
前記エンジンの実回転数を検出するエンジン回転センサと、
前記目標回転数指示装置からの指示信号と前記回転センサからの検出信号を入力し、前記エンジンの実回転数と前記目標回転数との回転数偏差を算出し、前記回転数偏差から、前記回転数偏差の大きさが増加するにしたがって前記油圧ポンプの最大吸収トルクを減少させるトルク補正量を算出し、前記油圧ポンプの基準トルクに前記トルク補正量を加算することで、前記油圧ポンプの負荷トルクが増大し前記エンジンの回転数が低下するにしたがって前記油圧ポンプの最大吸収トルクが減少するように前記レギュレータを制御するためのスピードセンシング制御のトルク指令値を演算するコントローラとを備えた建設機械において、
前記コントローラは、
前記メインリリーフ弁がリリーフ状態となり、前記油圧ポンプの負荷トルクが安定した特定の動作シーンにあるときの負荷状態を、前記エンジンの診断データを取得するための前記油圧ポンプの予め定めた負荷状態として予め設定し、前記油圧ポンプの負荷状態が、前記予め定めた負荷状態にあるかどうかを判定し、
前記油圧ポンプが前記予め定めた負荷状態にあると判定したときに、前記回転数偏差、前記トルク補正量、前記トルク指令値のいずれか1つを前記スピードセンシング制御に係わる制御量として取り込んで前記エンジンの診断データとして有効化し、
この有効化した制御量を現在の特徴量として用いて時刻歴データを生成し、前記特徴量の時刻歴データをエンジン診断用のトレンドデータとして表示装置に表示させることを特徴とする建設機械。 - エンジンと、
このエンジンにより駆動される可変容量型の油圧ポンプと、前記油圧ポンプの吐出油により駆動される油圧アクチュエータと、前記油圧ポンプの入力トルクが最大吸収トルクを超えないよう前記油圧ポンプの押しのけ容積を制御するレギュレータとを備えた油圧システムと、
前記エンジンの目標回転数を指示する目標回転数指示装置と、
前記エンジンの実回転数を検出するエンジン回転センサと、
前記目標回転数指示装置からの指示信号と前記回転センサからの検出信号を入力し、前記エンジンの実回転数と前記目標回転数との回転数偏差を算出し、前記回転数偏差から、前記回転数偏差の大きさが増加するにしたがって前記油圧ポンプの最大吸収トルクを減少させるトルク補正量を算出し、前記油圧ポンプの基準トルクに前記トルク補正量を加算することで、前記油圧ポンプの負荷トルクが増大し前記エンジンの回転数が低下するにしたがって前記油圧ポンプの最大吸収トルクが減少するように前記レギュレータを制御するためのスピードセンシング制御のトルク指令値を演算するコントローラとを備えた建設機械において、
前記コントローラは、
前記油圧ポンプの負荷率が、前記エンジンの診断データとして使用する後述する特徴量のデータ数と診断ノイズへの影響のバランスを考慮して定めたポンプ負荷率基準値以上にあるときの前記油圧ポンプの負荷状態を、前記エンジンの診断データを取得するための前記油圧ポンプの予め定めた負荷状態として予め設定し、前記油圧ポンプの負荷状態が、前記予め定めた負荷状態にあるかどうかを判定し、
前記油圧ポンプが前記予め定めた負荷状態にあると判定したときに、前記回転数偏差、前記トルク補正量、前記トルク指令値のいずれか1つを前記スピードセンシング制御に係わる制御量として取り込んで前記エンジンの診断データとして有効化し、
この有効化した制御量を現在の特徴量として用いて時刻歴データを生成し、前記特徴量の時刻歴データをエンジン診断用のトレンドデータとして表示装置に表示させることを特徴とする建設機械。 - 請求項1記載の建設機械において、
ブームを備えた作業装置と、
前記ブームの操作装置と、
前記操作装置の操作信号を検出する操作検出装置と、
前記油圧ポンプの吐出圧を検出する圧力センサとを更に備え、
前記油圧アクチュエータは前記ブームを駆動するブームシリンダであり、
前記コントローラは、
前記操作検出装置により検出された前記操作装置のブーム上げの操作信号と前記圧力センサにより検出された前記油圧ポンプの吐出圧とに基づいて、前記操作装置がブーム上げ方向にフル操作され、前記メインリリーフ弁がリリーフ状態であるかどうかを判定し、前記操作装置がブーム上げ方向にフル操作され、前記メインリリーフ弁がリリーフ状態であるときに、前記油圧システムが前記特定の動作シーンにあり、前記油圧ポンプが前記予め定めた負荷状態にあると判定することを特徴とする建設機械。 - 請求項2記載の建設機械において、
前記コントローラは、
前記油圧ポンプの負荷トルクを算出し、前記負荷トルクを前記油圧ポンプの最大ポンプトルクで除すことで前記ポンプ負荷率を算出することを特徴とする建設機械。 - 請求項4記載の建設機械において、
前記コントローラは、
前記ポンプ負荷率基準値として複数の異なる値を設定可能であり、前記異なるポンプ負荷率基準値のそれぞれで、前記ポンプ負荷率が前記ポンプ負荷率基準値以上であるときの前記油圧ポンプの負荷状態を、前記エンジンの診断データを取得するための前記油圧ポンプの予め定めた負荷状態として予め設定し、前記異なるポンプ負荷率基準値のそれぞれで、前記油圧ポンプの負荷状態が前記予め定めた負荷状態にあるかどうかを判定し、前記異なるポンプ負荷率基準値ごとに前記特徴量の時刻歴データを前記エンジン診断用のトレンドデータとして前記表示装置に表示させることを特徴とする建設機械。 - 請求項4記載の建設機械において、
負荷率指示装置を更に備え、
前記コントローラは、前記負荷率指示装置の指示に応じて前記ポンプ負荷率基準値を変更可能であることを特徴とする建設機械。 - 請求項1又は2記載の建設機械において、
前記コントローラは、
前記エンジンの診断データとして有効化した前記制御量にフィルタ処理を施して平滑化し、この平滑化した制御量を前記現在の特徴量として用い、前記時刻歴データを生成することを特徴とする建設機械。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018181055A JP7114429B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 建設機械 |
EP19865047.5A EP3859091A4 (en) | 2018-09-26 | 2019-04-18 | CONSTRUCTION MACHINE |
CN201980044285.XA CN112368452B (zh) | 2018-09-26 | 2019-04-18 | 工程机械 |
PCT/JP2019/016724 WO2020066098A1 (ja) | 2018-09-26 | 2019-04-18 | 建設機械 |
KR1020207038014A KR102490904B1 (ko) | 2018-09-26 | 2019-04-18 | 건설 기계 |
US17/264,324 US20210301502A1 (en) | 2018-09-26 | 2019-04-18 | Construction machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018181055A JP7114429B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 建設機械 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020051110A JP2020051110A (ja) | 2020-04-02 |
JP2020051110A5 JP2020051110A5 (ja) | 2021-02-12 |
JP7114429B2 true JP7114429B2 (ja) | 2022-08-08 |
Family
ID=69953030
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018181055A Active JP7114429B2 (ja) | 2018-09-26 | 2018-09-26 | 建設機械 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20210301502A1 (ja) |
EP (1) | EP3859091A4 (ja) |
JP (1) | JP7114429B2 (ja) |
KR (1) | KR102490904B1 (ja) |
CN (1) | CN112368452B (ja) |
WO (1) | WO2020066098A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7151618B2 (ja) * | 2019-05-14 | 2022-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両 |
JP7368130B2 (ja) * | 2019-07-19 | 2023-10-24 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
JP7514163B2 (ja) | 2020-10-22 | 2024-07-10 | 日立建機株式会社 | 建設機械のエンジン診断装置 |
CN113062806B (zh) * | 2021-03-08 | 2023-06-02 | 河北华北柴油机有限责任公司 | 一种基于emr系统的泵组调速控制方法 |
CN115324148B (zh) * | 2022-08-17 | 2023-06-16 | 三一重机有限公司 | 电动工程机械的故障保护控制方法、装置及电动工程机械 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000073812A (ja) | 1998-09-03 | 2000-03-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置 |
JP2000073960A (ja) | 1998-09-03 | 2000-03-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置 |
JP2005180259A (ja) | 2003-12-18 | 2005-07-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧建設機械の制御装置 |
JP2005180226A (ja) | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械のエンジン給気系異常検出装置及び異常検出方法 |
JP2005226493A (ja) | 2004-02-10 | 2005-08-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械のエンジン管理装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02115582A (ja) * | 1988-10-25 | 1990-04-27 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 可変容量油圧ポンプの入力トルク制御装置 |
JP3383754B2 (ja) * | 1997-09-29 | 2003-03-04 | 日立建機株式会社 | 油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置 |
JP4322499B2 (ja) * | 2002-12-11 | 2009-09-02 | 日立建機株式会社 | 油圧建設機械のポンプトルク制御方法及び装置 |
JP4413122B2 (ja) * | 2004-10-13 | 2010-02-10 | 日立建機株式会社 | 油圧建設機械の制御装置 |
JP4853921B2 (ja) * | 2007-02-14 | 2012-01-11 | キャタピラー エス エー アール エル | 機体診断システム |
CN101761105B (zh) * | 2009-11-19 | 2011-08-17 | 龙工(上海)机械制造有限公司 | 一种液压挖掘机的功率匹配方法 |
JP5383537B2 (ja) * | 2010-02-03 | 2014-01-08 | 日立建機株式会社 | 油圧システムのポンプ制御装置 |
JP5341134B2 (ja) * | 2011-05-25 | 2013-11-13 | 日立建機株式会社 | 油圧作業機械 |
US9568030B2 (en) * | 2014-03-24 | 2017-02-14 | Caterpillar Inc. | System and method for managing machine power system |
CN104652523B (zh) * | 2014-12-17 | 2018-02-16 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种装载机电液复合控制液压系统及其控制方法 |
JP2016169818A (ja) * | 2015-03-13 | 2016-09-23 | 川崎重工業株式会社 | 油圧駆動システム |
US10988914B2 (en) * | 2016-09-16 | 2021-04-27 | Hitachi Construction Machinery Tierra Co., Ltd | Hybrid work machine |
-
2018
- 2018-09-26 JP JP2018181055A patent/JP7114429B2/ja active Active
-
2019
- 2019-04-18 WO PCT/JP2019/016724 patent/WO2020066098A1/ja unknown
- 2019-04-18 US US17/264,324 patent/US20210301502A1/en active Pending
- 2019-04-18 KR KR1020207038014A patent/KR102490904B1/ko active IP Right Grant
- 2019-04-18 CN CN201980044285.XA patent/CN112368452B/zh active Active
- 2019-04-18 EP EP19865047.5A patent/EP3859091A4/en active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000073812A (ja) | 1998-09-03 | 2000-03-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置 |
JP2000073960A (ja) | 1998-09-03 | 2000-03-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧建設機械の油圧ポンプのトルク制御装置 |
JP2005180226A (ja) | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械のエンジン給気系異常検出装置及び異常検出方法 |
JP2005180259A (ja) | 2003-12-18 | 2005-07-07 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧建設機械の制御装置 |
JP2005226493A (ja) | 2004-02-10 | 2005-08-25 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械のエンジン管理装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3859091A4 (en) | 2022-06-22 |
CN112368452A (zh) | 2021-02-12 |
JP2020051110A (ja) | 2020-04-02 |
EP3859091A1 (en) | 2021-08-04 |
KR20210014701A (ko) | 2021-02-09 |
KR102490904B1 (ko) | 2023-01-27 |
WO2020066098A1 (ja) | 2020-04-02 |
CN112368452B (zh) | 2022-07-12 |
US20210301502A1 (en) | 2021-09-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7114429B2 (ja) | 建設機械 | |
EP2329155B1 (en) | Method of controlling an electro-hydraulic actuator system having multiple functions | |
KR101364396B1 (ko) | 하이브리드식 작업기계의 제어방법, 및 하이브리드식 작업기계의 펌프출력 제한방법 | |
JP5957628B1 (ja) | 作業機械の機関制御装置、作業機械及び作業機械の機関制御方法 | |
EP3779210B1 (en) | Construction machine | |
JP2020051110A5 (ja) | ||
JP5322215B2 (ja) | 作業機械における制御システム | |
US9085870B2 (en) | Swing control apparatus and swing control method for construction machinery | |
JP3857361B2 (ja) | 作業機械の油圧ポンプ故障診断装置 | |
JP6587247B2 (ja) | 作業機械の制御装置および制御方法 | |
JP5265595B2 (ja) | ハイブリッド建設機械の制御装置 | |
JP2019138064A (ja) | 旋回式作業機械 | |
JPH10310374A (ja) | 旋回式作業機械の旋回停止制御方法および同装置 | |
KR20030010894A (ko) | 굴삭기의 엔진과 펌프의 출력 자동 제어 시스템 | |
JP7285356B1 (ja) | 作業機械の診断装置 | |
JP2004169589A (ja) | 作業機械のエンジン制御システム | |
KR100249772B1 (ko) | 건설기계 진단장치 | |
JP6713250B2 (ja) | 建設機械 | |
JP2019120193A (ja) | 作業機械の燃料消費量測定システム | |
JP6901441B2 (ja) | 油圧駆動装置 | |
KR960004630B1 (ko) | 유압기계의 출력제어장치 | |
RU2453658C2 (ru) | Чувствительная к нагрузке система, содержащая её рабочая машина и способ управления гидроприводом | |
CN102575697B (zh) | 可配置的主动震颤控制方法 | |
EP4400657A1 (en) | Work machine control system, work machine, management device, and work machine control method | |
JP2022146689A (ja) | ショベル、ショベルの表示装置、ショベルの管理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20201224 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220411 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220726 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220727 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7114429 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |