JP2004212382A - ロボット掃除機の回転位置誤差補正方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット掃除機の回転速度を検出するセンサのオフセット値を検出する段階(S15)と、検出されたオフセット値を補正する段階(S17)と、補正されたオフセット値に基づいてロボット掃除機の回転位置を補正する段階(S18)とを順次行うことによって、ロボット掃除機の回転位置誤差を補正する。
【選択図】 図2
Description
(1)ロボット掃除機の絶対位置を計算する方法として、GPS(Global Positioning System)を利用する方法がある。
(2)ロボット掃除機に取付けられたエンコーダから回転速度及び直進速度を取得し、得られた回転速度及び直進速度を積分してロボット掃除機の相対位置を決定する方法がある。
(3)ジャイロセンサの角速度を積分してロボット掃除機の回転位置を求める方法があり、例えば、ジャイロセンサは、ロボット掃除機が回転しないとき2.5Vを出力し、ロボット掃除機が時計回りに90°/secの角速度で回転するとき5.0Vを出力し、ロボット掃除機が反時計回りに90°/secの角速度で回転するとき0Vを出力する。ジャイロセンサのセンサ値が1.25Vである場合、ロボット掃除機は反時計回りに45°/secの角速度で回転していることが分かる。
Goffset,newは下記の式(5)により計算される。即ち、式(5)は、確率分布によりノイズが除去されたジャイロセンサ値の平均値を求める式であり、得られた平均値が新しいジャイロオフセット値になる(S17)。
|Gi−mG,1|<k1・σG,1
の場合、Viは“1”、逆に
|Gi−mG,1|≧k1・σG,1
の場合、Viは“0”である。このとき、角速度ωnは、新しいジャイロオフセット値であるGoffset,newに基づいて計算される。即ち、角速度ωnは、
ωn=C(Gn−Goffset,new)
により計算される。
Ψn+1=Ψn+ωn・Δt
によって、新しいジャイロオフセット値に基づいて計算された角速度ωnの累積和を取ることによりロボット掃除機の回転量を計算する。次に、この計算された回転量を以前に計算された回転量から減算し、減算された回転量を補正することで、ロボット掃除機の回転位置誤差を低減する。即ち、新しいジャイロオフセット値が決定される度毎に、ジャイロオフセットの変化による回転量を補正することによって、ロボット掃除機の回転位置誤差を低減する(S18)。
Claims (21)
- ロボット掃除機の回転速度を検出するセンサのオフセット値を検出する段階と、
該検出されたオフセット値を補正する段階と、
該補正されたオフセット値に基づいて前記ロボット掃除機の回転位置を補正する段階と、
を順次行うことを特徴とするロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。 - 前記センサは、ジャイロセンサであることを特徴とする請求項1に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。
- 前記オフセット値を検出する段階は、
前記ロボット掃除機が一時停止する度毎に前記センサのオフセット値を検出するステップを含むことを特徴とする請求項1に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。 - 前記オフセット値を補正する段階は、
前記検出されたオフセット値の平均値及び標準偏差を取得するステップと、
該平均値及び標準偏差に基づいてノイズが除去されたオフセット値を平均するステップと、
該平均されたオフセット値を新しいオフセット値として決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項1に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。 - 前記ロボット掃除機の回転位置を補正する段階は、
前記新しいオフセット値に基づいて前記ロボット掃除機の角速度を計算するステップと、
該計算された角速度の累積和を取ることにより前記ロボット掃除機の回転量を計算するステップと、
該計算された回転量を以前の回転量から減算し、該減算された回転量を補正するステップと、
を含むことを特徴とする請求項4に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。 - 前記ロボット掃除機の回転位置を補正する段階は、
前記ジャイロセンサの前記補正されたオフセット値に基づいて前記ロボット掃除機の角速度を計算するステップと、
該計算された角速度の累積和を取ることにより前記ロボット掃除機の回転量を計算するステップと、
該計算された回転量を以前の回転量から減算し、該減算された回転量を補正するステップと、
を含むことを特徴とする請求項2に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。 - 前記オフセット値を補正する段階は、
前記ロボット掃除機が一時停止した時に前記ジャイロセンサにより検出されたオフセット値の平均値及び標準偏差を取得するステップと、
該平均値及び標準偏差に基づいてノイズが除去されたオフセット値を平均し、該平均されたオフセット値を新しいオフセット値として決定するステップと、
を含むことを特徴とする請求項2に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。 - 前記ロボット掃除機の回転位置を補正する段階は、
前記補正されたオフセット値に基づいて前記ロボット掃除機の角速度を計算するステップと、
該計算された角速度の累積和を取ることにより前記ロボット掃除機の回転量を計算するステップと、
該計算された回転量を以前の回転量から減算し、該減算された回転量を補正するステップと、
を含むことを特徴とする請求項1から7の何れか一つに記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。 - ロボット掃除機のモードがオフセット補正モードの場合、前記ロボット掃除機を所定時間停止させた後にジャイロセンサのオフセット値を検出する段階と、
該検出されたオフセット値の平均値及び標準偏差を取得する段階と、
該平均値及び標準偏差に基づいてノイズが除去されたオフセット値を平均し、該平均されたオフセット値を新しいジャイロオフセット値として決定する段階と、
該新しいジャイロオフセット値に基づいて前記ロボット掃除機の回転位置誤差を補正する段階と、
を順次行うことを特徴とするロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。 - 前記オフセット補正モードは、前記ロボット掃除機が清掃作業を開始する時点で実施されることを特徴とする請求項11に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。
- 前記オフセット補正モードは、清掃領域に対する地図情報を作成し、該地図情報に基づいて一定のパターンで清掃を行う段階の開始時点で実施されることを特徴とする請求項11に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。
- 前記オフセット補正モードは、前記ロボット掃除機が充電器へ移動する段階の開示時点で実施されることを特徴とする請求項11に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。
- 前記オフセット補正モードは、予め設定された時間毎に実施されることを特徴とする請求項11に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。
- 前記オフセット補正モードは、前記ロボット掃除機が一時停止した時に、前記ジャイロセンサのオフセットの標本平均値と現在の前記ジャイロオフセット値との差が予め設定された値よりも大きい場合に実施されることを特徴とする請求項11に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。
- 前記ロボット掃除機の回転位置誤差を補正する段階は、
前記新しいジャイロオフセット値に基づいて前記ロボット掃除機の角速度を計算するステップと、
該計算された角速度の累積和を取ることにより前記ロボット掃除機の回転量を計算するステップと、
該計算された回転量を以前の回転量から減算し、該減算された回転量を補正するステップと、
を含むことを特徴とする請求項11に記載のロボット掃除機の回転位置誤差補正方法。
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