JP2007040765A - 角速度センサの零点補正装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】角速度センサの零点を補正する。
【解決手段】ロボット等の運動体に角速度センサ10が設けられる。変化範囲設定器14は角速度の変化幅が所定値以下であるか否かで静止状態を判定し、静止判定器20は判定時間を超えて静止状態が継続しているか否かを判定する。総和平均器34は、静止状態と判定された期間のn個のデータのうち、終了タイミング直前のi個のデータを除いた(n−i)個のデータの総和平均を算出して零点オフセットとする。零点補正器36は、センサ出力を零点補正して出力器28に出力する。
【選択図】図1
【解決手段】ロボット等の運動体に角速度センサ10が設けられる。変化範囲設定器14は角速度の変化幅が所定値以下であるか否かで静止状態を判定し、静止判定器20は判定時間を超えて静止状態が継続しているか否かを判定する。総和平均器34は、静止状態と判定された期間のn個のデータのうち、終了タイミング直前のi個のデータを除いた(n−i)個のデータの総和平均を算出して零点オフセットとする。零点補正器36は、センサ出力を零点補正して出力器28に出力する。
【選択図】図1
Description
本発明は角速度センサ、特にロボット等の運動体に設けられる角速度センサの零点補正に関する。
ロボット等の移動体の姿勢制御に加速度センサやヨーレートセンサが用いられている。直交する3軸をx軸、y軸、z軸とすると、各軸方向の加速度を3個の加速度センサで検出し、各軸回りのヨーレートを3個のヨーレートセンサで検出する。軸回りの角度、あるいは姿勢角は、ヨーレートセンサの出力を時間積分して得られ、ピッチ角、ロール角、ヨー角が算出される。
以下の特許文献には、ジャイロセンサから出力される加速度データ及び姿勢データを用いて姿勢制御する技術が開示されている。
しかしながら、角速度センサのオフセット及びドリフトが大きいと、角速度の積分により姿勢角を求めるため、オフセット等が徐々に蓄積して極めて大きな値となり、時間とともに増加、発散してしまう。これを防止するために、オフセットやドリフトの小さい角速度センサを用いればよいが、このような角速度センサは大型で重く、かつ高価である。
本発明の目的は、高価で高精度な角速度センサを用いることなく、簡易な構成で積分誤差の蓄積を防止し運動体の姿勢角を検出することができる装置を提供することにある。
本発明は、運動体に設けられた角速度センサの零点補正装置であって、前記運動体の静止状態を検出する手段と、前記静止状態における前記角速度センサ出力の平均値を算出する手段と、前記平均値を前記角速度センサの零点として補正する手段とを有する。
本発明では、角速度センサが設けられた運動体の静止状態を検出し、この静止状態における角速度センサの出力を用いて角速度センサの零点を補正する。運動体の静止状態では、角速度センサの出力は本来的に零であるはずであるから、静止状態におけるセンサ出力は零点オフセットとなる。そこで、本発明では、静止状態におけるセンサ出力の平均値をもって零点を補正し、角速度を積分して得られる姿勢角の誤差蓄積を防止する。
本発明において、運動体の静止状態は、角速度センサあるいは同一運動体に設けられた加速度センサの少なくともいずれかの出力の変化幅から検出できる。零点補正の精度を確保するためには静止状態が一定時間以上継続することが望ましく、所定の判定時間以上継続する静止状態でのセンサ出力平均値から零点を補正する。
本発明によれば、簡易な構成で角速度センサの零点を補正し、積分誤差の蓄積を防止して運動体の姿勢角を高精度に検出できる。
以下、図面に基づき本発明の実施形態について説明する。
<第1実施形態>
図1に、本実施形態の構成ブロック図を示す。角速度センサ10は、ロボット等の運動体の所定位置に設けられ、運動体の角速度を検出する。例えば、センサ座標系をxyz直交座標系とし、x軸、y軸、z軸の各軸回りの角速度を検出する。角速度センサ10は、検出した角速度を変化範囲比較器12に出力する。
図1に、本実施形態の構成ブロック図を示す。角速度センサ10は、ロボット等の運動体の所定位置に設けられ、運動体の角速度を検出する。例えば、センサ座標系をxyz直交座標系とし、x軸、y軸、z軸の各軸回りの角速度を検出する。角速度センサ10は、検出した角速度を変化範囲比較器12に出力する。
変化範囲比較器12は、入力した角速度の変化幅(変動幅)を所定の範囲と大小比較する。所定の範囲は、変化範囲設定器14で設定される。変化範囲設定器14は、固定範囲を所定の範囲としてもよいが、図示のようにレジスタ16に設定された範囲を所定範囲とし、ユーザが入力器18を用いて所望の範囲をレジスタ16に設定できるように構成するのが好適である。変化範囲比較器12は、角速度の変化幅と所定の範囲との大小比較結果を静止判定器20に出力する。例えば、変化範囲比較器12は、角速度の変化幅が所定の範囲内である場合にHi、角速度の変化幅が所定の範囲を超える場合にLowとなる2値信号を静止判定器20に出力する。
静止判定器20は、変化範囲比較器12からの比較結果を入力し、角速度センサ10の出力が所定の範囲内に入った時刻(静止判定開始時刻to)を検知する。また、角速度センサ10の出力が所定の範囲内から逸脱した時刻(静止判定終了時刻te)を検知する。また、静止判定開始時刻toからの経過時間(静止判定継続時間tok)を計測する。静止判定器20は、静止判定継続時間tokが所定の判定時間tosを超えたか否かを判定し、超えたときに静止状態開始タイミング信号Tstを出力器28に出力する。所定の判定時間tosは判定時間設定器22から供給され、判定時間設定器22の設定内容はレジスタ24で適宜設定される。静止状態開始タイミング信号を出力した後、静止判定器20は、角速度センサ10の出力が所定の範囲内から逸脱した時刻(静止判定終了時刻te)において静止状態終了タイミング信号Tenを出力器28に出力する。さらに、静止判定器20は、静止状態開始タイミング信号tstからの経過時間(静止状態継続時間tsk)を計測する。静止状態継続時間tskが所定の補正終了時間toeを超えたときに、強制的に静止状態終了タイミング信号Tenを出力器28に出力する。
出力器28は、静止状態開始タイミング信号Tst及び静止状態終了タイミング信号Tenを補正時間管理器32に出力する。補正時間管理器32は、静止状態開始タイミング信号Tstを受信し、n−i総和平均器34での平均処理を開始させる。また、静止状態終了タイミング信号Tenを受信し、n−i総和平均器34での平均処理を終了させる。また、n−i総和平均器34での−i処理時間toiをレジスタ30を参照してn−i総和平均器34へ指示する。さらに、静止状態継続時間tskが所定の補正最低時間toh以上の場合に零点補正値をn−i総和平均の出力で更新して実施するようn−i総和平均器34を介して零点補正器36へ命令する。静止状態継続時間tskが所定の補正最低時間toh未満の場合には十分な精度が得られないと判定し、零点補正器36における零点補正値は更新されない。
n−i総和平均器34は、所定の時間分のi個のデータを保管するレジスタを有し、補正時間管理器32からの指示でi個のデータ保管を開始する。n−i総和平均器34は、i個のデータが保管されるまで待ち、−i+1個目のデータを受け取ったときに、1番目のデータから総和平均の演算を開始する。以下、1番目からn−i番目のデータまでの総和平均の演算を繰り返す。そして、補正時間管理器32からの終了指示でn−i総和平均値を零点補正器36へ出力する。零点補正器36は、入力した平均値を新たな零点として更新することで補正する。このように1番目からn−i番目のデータまでの総和平均を演算するのは、1番目からn番目のデータの総和平均を算出したのでは、角速度が実際に変化し始めてからのデータも算入してしまうため、その精度が低下するからである。teよりも所定時間toiだけ遡った時点までのデータ1〜n−iを用いて総和平均することで、零点補正値を正確に算出できる。
以下、角速度センサ出力のタイミングチャートを用いて本実施形態の零点補正値算出演算を説明する。
図2に、角速度センサ10から出力される角速度の時間変化を示す。図において、横軸は時間(s)、縦軸は角速度(rad/s)である。基本演算は、静止判定開始時刻toで補正値用の総和平均演算を開始し、静止判定終了時刻teで補正値用総和平均演算を終了するものである。静止状態開始タイミング信号Tst及び静止状態終了タイミング信号Tenがそれぞれ時刻to、teで出力される。総和平均値Mean1は零点補正器36に出力され、零点補正値を更新する。
図3に、改良された零点補正値算出方法を示す。図2において、補正行為の安定性を考慮し、静止状態判定開始時刻toではなく、静止判定継続時間tokが所定の判定時間tosを超えたときに(つまり、時刻to+tosに)、静止状態開始タイミング信号Tstを出力器28に出力して補正値用総和平均演算を開始する。静止判定終了時刻teで静止状態終了タイミング信号Tenを出力して補正値用総和平均演算を終了する。算出された補正値Mean2で零点補正器36の補正値を更新する。これにより、無意味な補正行為の発生を防止できる。静止開始直後の不安定なデータを平均処理に含めないため精度が向上する。
図4に、さらに改良された零点補正値算出方法を示す。図3において、静止判定終了時刻teより所定の時間、すなわち−i処理時間toiだけ遡ったタイミング(つまり時刻te−toi)のデータに対して総和平均演算(n−i総和平均演算)を行い、n−i総和平均値Mean3を零点補正器36へ出力する。図におけるTn−iは、補正時間管理器32が総和平均器34に対して指示するタイミング信号である。これにより、静止判定終了時刻te前の精度が極めて悪いデータ群を総和平均値から除き、精度を向上することができる。
図5に、さらに改良された零点補正値算出方法を示す。図2〜図4において、静止状態継続時間tskを計測し、補正最低時間toh以上の場合に零点補正値を総和平均の出力で更新して実施すべく、総和平均器34を介して零点補正器36へ命令する。これにより、精度維持に必要なサンプル数が確保でき、精度の良い補正値更新が可能となる。
図6に、さらに改良された零点補正値算出方法を示す。図2〜図5において、静止状態継続時間tskが所定の時間、すなわち補正終了時間toeに達したときに強制的に静止状態終了タイミング信号Tenを静止判定器20が出力し、静止補正を終了させる。これにより、所定の時間で必要な精度を有する零点補正値が得られ、零点補正値を更新できる。以上の各算出方法において、判定時間tosは0.1s〜1s程度であり、例えば0.3s程度に設定するのが好適である。判定時間は短い方が静止補正に移行できるので好都合であるが、運動体の安定する応答性に依存する。静止まで時間のかかる運動体では長めに設定される。但し、余り長く(例えば5s以上)設定すると静止補正に移行する頻度が低下するので全体精度が低下してしまう。
また、補正最低時間tohは1s〜10s程度でよく、8s程度が好適である。なるべく長く設定する方が補正値精度が向上するので好都合であるが、長くしすぎると静止補正を実施する頻度が低下するので全体精度が低下してしまう。従って、この時間も同様に運動体の動作に合わせて設定される。
−i処理時間toiは0.1s〜1s程度であり、0.3s程度が好適である。なるべく短い方が静止補正データ量が増大するので好都合であるが、運動体の起動する応答性に依存する。起動まで時間のかかる運動体では長めに設定される。余り長く(例えば5s程度)設定すると静止補正に使用されるデータ量が減少し、逆に補正値精度が低下してしまうので、適当な値に設定することが好ましい。
補正終了時間toeは1s〜300s程度であり、3s程度が好適である。なるべく長い方が補正値精度が向上するので好都合であるが、長くしすぎると静止補正を実施する頻度が低下して全体精度が低下してしまう。運動体の動作に合わせて設定するのがよい。補正最低時間tohよりも、−i処理時間toi分だけ長めに設定する。
なお、変化範囲比較器12、静止判定器20、補正時間管理器32、総和平均器24、零点補正器36等は、具体的にはマイクロプロセッサで構成できる。
<第2実施形態>
図7に、本実施形態の構成ブロック図を示す。図1では、角速度センサ10からの角速度を用いてロボットの静止状態を判定したが、本実施形態では同じロボットに設けられた加速度センサからの加速度を用いて静止状態を判定する。
図7に、本実施形態の構成ブロック図を示す。図1では、角速度センサ10からの角速度を用いてロボットの静止状態を判定したが、本実施形態では同じロボットに設けられた加速度センサからの加速度を用いて静止状態を判定する。
加速度センサ40は、ロボットのx軸、y軸、z軸各軸方向の加速度を検出して変化範囲比較器42に出力する。
変化範囲比較器42は、変化範囲設定器44に設定された所定範囲と加速度の変化幅とを大小比較し、比較結果を絶対値比較器48に出力する。
絶対値比較器48は、静止状態開始タイミング及び静止状態終了タイミングにおける加速度の絶対値が実質的に重力加速度(例えば9.797072m/s2、京都大学の国際基準点であり、「実質的」とは、重力加速度±許容誤差を意味し、許容誤差は加速度センサ40に生じていると予想されるオフセットを考慮して設定される)であるか否か、あるいは当該期間における加速度が実質的に重力加速度であるか否かを判定する。これらの加速度が実質的に重力加速度ではない場合、静止状態ではないと判定する。一方、これらの加速度が実質的に重力加速度である場合、静止状態にあると判定し、静止判定器20に出力する。その後の処理は第1実施形態と同様である。加速度を用いて静止状態を判定することで、並進運動や振動運動の検出が容易化され、角速度センサ10の零点補正精度が向上する。
<第3実施形態>
図8に、本実施形態の構成ブロック図を示す。本実施形態では、角速度と加速度をともに用いて静止状態を判定する。
図8に、本実施形態の構成ブロック図を示す。本実施形態では、角速度と加速度をともに用いて静止状態を判定する。
角速度を用いて静止状態を判定する構成は図1とほぼ同様であるが、変化範囲比較器12は比較結果を静止判定器20ではなく組合せ比較器50に出力する。
一方、加速度を用いて静止状態を判定する構成も図7とほぼ同様であるが、絶対値比較器48は比較結果を静止判定器20ではなく組合せ比較器50に出力する。
組合せ比較器50は、変化範囲比較器12からの比較結果、及び絶対値比較器48からの比較結果を入力し、両者がともに範囲内にある場合を静止状態と判定し、判定結果を静止判定器20に出力する。その後の処理は第1実施形態と同様である。
本実施形態では、角速度と加速度の組合せで静止状態を判定しているので、ロボットの並進及び回転の動きを監視できるのでより高精度に静止状態を判定し、角速度センサ10の零点を補正できる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれに限定されず種々の変更が可能である。
例えば、図1〜図8において、有意の静止状態と判定するための判定時間tosは入力器18から所望の値を入力しレジスタ24に設定することで調整できるが、ユーザの手動設定ではなく自動設定としてもよい。判定時間ではなく、図8の組合せ比較器50における組合せの判定基準を変更することも可能である。所定時間経過しても零点補正が行われない場合、角速度あるいは加速度のいずれも静止状態と判定された場合に静止状態とするのではなく、角速度あるいは加速度のいずれかが静止状態と判定された場合に静止状態と判定して判定条件を緩和し、零点補正の早期実行を担保する等である。
10 角速度センサ、12 変化範囲比較器、14 変化範囲設定器、16 レジスタ、18 入力器、20 静止判定器、22 判定時間設定器、24 レジスタ、26 タイマ、28 出力器、30 レジスタ、32 補正時間管理器、34 総和平均器、36 零点補正器。
Claims (10)
- 運動体に設けられた角速度センサの零点補正装置であって、
前記運動体の静止状態を検出する手段と、
前記静止状態における前記角速度センサ出力の平均値を算出する手段と、
前記平均値を前記角速度センサの零点として補正する手段と、
を有することを特徴とする角速度センサの零点補正装置。 - 請求項1記載の装置において、
前記平均値を算出する手段は、前記静止状態の開始タイミングから、前記静止状態の終了タイミングより所定時間だけ前あるいは所定個数だけ遡るタイミングまでの前記角速度センサ出力の平均値を算出する
ことを特徴とする角速度センサの零点補正装置。 - 請求項1、2のいずれかに記載の装置において、
前記静止状態を検出する手段は、前記角速度センサ出力の変化幅が所定幅以下であるか否かに基づき静止状態を検出することを特徴とする角速度センサの零点補正装置。 - 請求項1、2のいずれかに記載の装置において、
前記静止状態を検出する手段は、前記運動体に設けられた加速度センサのセンサ出力の変化幅が所定値以下であるか否かに基づき静止状態を検出することを特徴とする角速度センサの零点補正装置。 - 請求項1、2のいずれかに記載の装置において、
前記静止状態を検出する手段は、前記角速度センサ出力の変化幅が第1の所定幅以下であり、かつ、前記運動体に設けられた加速度センサのセンサ出力の変化幅が第2の所定幅以下であるか否かに基づき静止状態を検出することを特徴とする角速度センサの零点補正装置。 - 請求項4、5のいずれかに記載の装置において、
前記静止状態を検出する手段は、さらに、前記加速度センサのセンサ出力の絶対値が実質的に重力加速度であるか否かに基づき静止状態を検出することを特徴とする角速度センサの零点補正装置。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の装置において、
前記静止状態を検出する手段は、所定の判定時間以上継続する静止状態を検出することを特徴とする角速度センサの零点補正装置。 - 請求項2記載の装置において、さらに、
前記所定時間あるいは前記所定個数を可変設定する手段
を有することを特徴とする角速度センサの零点補正装置。 - 請求項3〜5のいずれかに記載の装置において、さらに、
前記所定幅を可変設定する手段
を有することを特徴とする角速度センサの零点補正装置。 - 請求項7記載の装置において、さらに、
前記所定の判定時間を可変設定する手段
を有することを特徴とする角速度センサの零点補正装置。
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