JP2004195644A - 組立てる構成部品を位置付けするための方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動車の車体構成部品などの、組立てる構成部品を位置付けするための装置1は、少なくとも1つの可動の中心モジュール1.1と、これに接続され空間内を動くことができる複数のアーム1.2,1.2'とを備え、これらアームが構成部品を保持するための少なくとも1つの保持要素1.3をそれぞれ有する。装置1は、下側関節式アーム1.2´により未処理車体2の床2.2上に直接支持される。中心モジュール1.1は、測定信号および制御信号、すなわち電磁エネルギーを送受信するための送信/受信ユニット1.4を有する。
【選択図】図1a
Description
わりに、車体部品を固定するために好ましくはただ一つの装置しか必要ではなく、加えてこの装置は車体内に配置されることによって、組立プロセス場所に対する外部からの良好な接近を可能にする。さらに、車体構造内の位置から構成部品を保持することによって、予めラッカーを塗布した板金を保護するための追加的な覆いが必要でなくなる。
は、アームの動きは、それぞれ少なくとも3自由度で生じる。したがって流れ作業生産の中で構成部品を連続的に組立て、かつ複雑な幾何学的関係をも確実に固定することが可能となる。
の点は機械的部分の内側にあっても外側にあってもよく(たとえば開いた溶接ホルダにおける電極接触の仮想的な点、レーザ工具における焦点、または不活性ガス溶接バーナーにおけるアークの場所)、制御部でプログラミングされ、管理されてプログラムの開始で再生成される。ロボットアームまたは構造全体のその他すべての点は制御部には知られていない。このようにこの発明に従う装置は、制御技術的には複数の腕や軸があるロボットとして挙動し、このようにして作製技術、特に自動車製造における車体組立に新たな道を切開く。
てから、既に述べたように、車体2を接合した後でアーム1.2を引付けて、たとえばフロントガラス用の開口部を通じて再び外部へと取出され、または完成した車体外殻2から自分自身の動きによって外部に達する。車体外殻2内で固定用ロボット1を支持する(安定させる)には、以下の選択的または組合せ可能ないくつかのやり方がある。
のように既存の作製概念の原理的な欠点を回避する。これは、従来の作製技術では必然的に生じる停止が引起す「ボトルネック」を、流れ作業生産へ移行した結果として回避することにかなりの程度関わる。
て追加的にアンテナの形をとる送信/受信ユニット1.4を有し、これにより外部に配置されたエネルギー源から電磁エネルギーを受取ることが可能となる。このようにこの発明の固定用ロボット1は、図3b,4b,5に示すケーブルアレイ3なしにエネルギーの導入が可能であり、これによりこの装置の応用領域はさらに拡大される。自足的な電流供給ユニット1.9(図6)を伴う形態では、この発明の装置はその作業位置を問わず、一連の(空間的)プロセスの中でほとんど任意の位置で使用可能であるため、プロセス工程を同時的にゆるめることによって流れ作業生産が可能となり、すなわちすべての部分は常に0よりも大きい速度で直線上に動いている。このような形態において外部へのデータ結合は、次に加工されるべき車体についてのデータを外部のマスタコンピュータから受取り、場合によっては得られた測定データをそこへ伝達させるために短期間しか必要ではない。内蔵のエネルギー貯蔵装置が十分な容量を有していれば、エネルギー供給部を一時的に切離すことも可能である。
、連結器または磁石などの形をとる保持要素1.3が配置される。これに代えてアーム1.2はこの場所に、(ボルト)溶接、接着剤塗布またはクリンチなどのための工具(図示せず)を有してもよい。アーム1.2はその他端において、この装置の中心モジュール1.1上に(関節式に)安定させられる。
Claims (28)
- 組立てる構成部品を位置付けするための方法であって、前記構成部品が、組立てる構成部品の所望の配置内の或る位置から、複数の関節式アームを有する少なくとも1つの中心モジュール(固定装置)によって保持されることを特徴とする、方法。
- 最初の静止姿勢にある前記固定装置が、アームを折畳んで、かつ/または中心モジュールに対して引付けて、予め定められた静止位置で待機し、引続き、組立てる構成部品が他の好適な操作機器で少なくとも粗く組立てられ、前記固定装置が前記組立てる構成要素内の空間内に配置され、それから前記空間内のアームの適当な位置付けにより前記構成部品が固定されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記構成部品の接合前に、前記組立てる構成部品の位置測定が行なわれ、位置のずれが認められた場合、固定装置による能動的な位置修正が行なわれることを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の方法。
- 前記位置測定の測定値が一時的に記憶され、ずれの傾向を認識した後、前記固定装置用の制御プログラムの修正のために、および/または品質保証ユニットに対する通知のために前記測定値が使用されることを特徴とする、請求項3に記載の方法。
- 続いて前記構成部品を接合した後、またはさらに後に行なわれる作製プロセスの後に、前記固定装置が独力で前記構成部品内の前記空間から再び外へ動くことを特徴とする、請求項1から請求項4のいずれかに記載の方法。
- 続いて前記構成部品を接合した後、またはさらに後に行なわれる作製プロセスの後に、前記固定装置が別の操作機器により前記構成部品内の前記空間から再び外へ動かされることを特徴とする、請求項1から請求項4のいずれかに記載の方法。
- 前記接合が、前記固定装置自体により、適当な工具を用いて行なわれることを特徴とする、請求項3から請求項6のいずれかに記載の方法。
- 前記アームが、制御ユニットに従って同期的に前記空間内で位置付けされることを特徴とする、請求項1から請求項7のいずれかに記載の方法。
- 前記アームが、制御ユニットに従って非同期的に前記空間内で位置付けされることを特徴とする、請求項1から請求項7のいずれかに記載の方法。
- 前記アームの動きが、それぞれ少なくとも3自由度で生じることを特徴とする、請求項1から請求項9のいずれかに記載の方法。
- 前記固定装置が構成部品構造の床部分上に直接支持されることを特徴とする、請求項1から請求項10のいずれかに記載の方法。
- 前記固定装置が、前記構成部品を担持する搬送要素上に支持されることを特徴とする、請求項1から請求項11のいずれかに記載の方法。
- 組立てる構成部品を位置付けするための装置であって、可動の中心モジュール(1.1)と、これに結合されて空間内で動くことができる関節式アーム(1.2,1.2′)とを備え、前記アームが、構成部品(2.1,2.2,2.3)を保持するための少なくとも1つの保持要素(1.3)をそれぞれ含むことを特徴とする、装置。
- 前記アーム(1.2,1.2′)が、それぞれ少なくとも3自由度で動くように形成されることを特徴とする、請求項13に記載の装置。
- 或る数のアーム(1.2,1.2′)が、組立てられた構成部品(2.1,2.2,2.3)を結合するための少なくとも1つの工具をそれぞれ含むことを特徴とする、請求項13または請求項14に記載の装置。
- 組立てる構成部品(2.1,2.2,2.3)の所望の構成内の空間に導入可能であり、かつ、続いて前記構成部品(2.1,2.2,2.3)を接合した後、またはさらに後に行なわれる作製プロセスの後に、そこから再び取出すことが可能であることを特徴とする、請求項13から請求項15のいずれかに記載の装置。
- 計算機支援の制御ユニット(1.8)を備えることを特徴とする、請求項13から請求項16のいずれかに記載の装置。
- 前記アーム(1.2)が、保持要素(1.3)および/または工具への媒体導入手段(1.10,1.10′)を備えることを特徴とする、請求項13から請求項17のいずれかに記載の装置。
- 前記中心モジュール(1.1)が、前記アーム(1.2,1.2′)への媒体供給手段(1.10,1.10′)を含むことを特徴とする、請求項13から請求項18のいずれかに記載の装置。
- 前記中心モジュール(1.1)が電流供給ユニット(1.9)を含むことを特徴とする、請求項13から請求項19のいずれかに記載の装置。
- 前記アーム(1.2,1.2′)が、最高3000Nの高い静止保持力をもたらすように形成されることを特徴とする、請求項13から請求項20のいずれかに記載の装置。
- 各々のアーム(1.2,1.2′)が固有の制御上重要な点(TCP)を有することを特徴とする、請求項13から請求項21のいずれかに記載の装置。
- 前記組立てる構成部品(2.1,2.2,2.3)内の空間内に独力で入るように形成されることを特徴とする、請求項13から請求項22のいずれかに記載の装置。
- 前記組立てる構成部品(2.1,2.2,2.3)内の前記空間から独力で出るように形成されることを特徴とする、請求項13から請求項23のいずれかに記載の装置。
- 前記アーム(1.2,1.2′)が折畳まれ得る、かつ/または中心モジュール(1.1)に対して引付けられ得ることを特徴とする、請求項13から請求項24のいずれかに記載の装置。
- 前記構成部品構造の構成部品(2.2)および/または構成部品担持用搬送要素(5)上に固定装置を支持するための少なくとも1つの支持手段(1.2′,1.16)を備えることを特徴とする、請求項13から請求項25のいずれかに記載の装置。
- アーム(1.2,1.2′)および/または中心モジュール(1.1)上に、構成部品(2.1,2.2,2.3)についての位置測定値および/または後に行なわれる作製プロセスの品質保証に関して重要な他の測定値を入手するためのセンサ(1.5)が配置さ
れることを特徴とする、請求項13から請求項26のいずれかに記載の装置。 - 前記測定値を一時的に記憶するための記憶ユニット(1.8′)を備えることを特徴とする、請求項26に記載の装置。
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