JP2009297841A - 移動型汎用治具を用いた組立システム - Google Patents
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Abstract
【課題】治具を移動させながら各種加工を施す自動工程において、治具に汎用性を持たせる。
【解決手段】自動搬送装置が複数の組立工程からなる各工程位置A〜FへワークWを載置した治具3を順次移動させ、各工程位置A〜Fで治具3に載置されるワークWへの組立作業がなされるシステムにおいて、治具3は、搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部と、基台部に固定されるサーボモータ32を介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部33と、基台部に設置され外部に設ける接続手段42と着脱自在に接続されてサーボモータ32を動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段34とからなり、サーボモータ33は給電手段34を経由して外部から入力する信号に基づき動作されて基準部33を所望の位置へ移動可能とする。
【選択図】図1
【解決手段】自動搬送装置が複数の組立工程からなる各工程位置A〜FへワークWを載置した治具3を順次移動させ、各工程位置A〜Fで治具3に載置されるワークWへの組立作業がなされるシステムにおいて、治具3は、搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部と、基台部に固定されるサーボモータ32を介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部33と、基台部に設置され外部に設ける接続手段42と着脱自在に接続されてサーボモータ32を動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段34とからなり、サーボモータ33は給電手段34を経由して外部から入力する信号に基づき動作されて基準部33を所望の位置へ移動可能とする。
【選択図】図1
Description
この発明は、自動車製造工程の自動組み立て工程等でワークである部品の位置決めや保持を行う治具にかかり、詳細には、位置決めするための基準となる支持点の位置を移動可能とさせて汎用性を持たせ、且つ、治具及び支持しているワークを移動させながら自動組立工程を実施可能とさせる移動型汎用治具にかかる。
自動車製造工場や、大型の家庭電化製品の製造工場では、製造工程が自動化されており、半製品や部品の組み立て等が溶接ロボット等によって自動的に行われている。
この自動工程では、半製品や部品等のワークを組み立てる際に、ワークを支持し固定しておくための治具が用いられる。
この自動工程では、半製品や部品等のワークを組み立てる際に、ワークを支持し固定しておくための治具が用いられる。
そして、自動工程では、ワークを支持した状態の治具が移動することなく同じ位置に所在してロボット等の自動機器が該ワーク位置に移動しながら組み立てを行う場合に用いる治具固定型の自動工程がある。この場合には、ワークを支持している治具は位置固定されているので、外部からの制御信号等を受領するための信号線や動力源となる電力供給線・圧縮エア配管等が直接的に接続可能であった。従って、用いる治具も固定されている治具固定型の治具を用いていた。
一方、同じような自動工程でも、ワークを支持した治具がチェーンコンベアやベルトコンベア等の自動搬送手段によって自動組立ロボット等の所在位置まで搬送され、ロボット等の位置に移動後自動搬送手段による搬送が停止されて自動組み立てが行われ、該位置での組み立て終了後に再び自動搬送手段によって次の組み立てロボット等の次工程へ搬送され、再び一次停止後に組み立てが行われるというように、治具が移動しながらワークへの組み立て作業が行われて行く治具移動型の組立工程がある。そして、このワーク移動型の組立工程で用いられているのが治具移動型の治具である。
従来、治具移動型に用いる治具は、従来例を示す図3に表すように、ワークWの形状に合わせてワークWを支持可能な位置に基準ピンを備えたワークW毎にことなる専用治具100a乃至専用治具100cを用いていた。専用治具100a乃至専用治具100cは、上面等がワークWを支持可能なようにワークWの形状に合わせ治具本体101と、治具本体101の上面等から突出させワークWの位置決めを可能とさせる基準ピン102を設けてある。尚、この従来例では基準ピン102によりワークWの位置決めを行っているが、治具本体101に凹形状に凹部を設ける等してワークWの位置決めを行えるような基準ピン102(この場合には凹状に形成されている)を設けても良い。
そして、上記のように形成する専用治具100a乃至専用治具100cは、制御部(図示せず)によって移動制御される自動搬送手段103によって搬送され、自動組立ロボットRが所在して組み立て作業を行うための予め制御された位置Aへと搬送されると、制御部(図示せず)によって制御された自動組立ロボットRが専用治具100a乃至専用治具100cに支持されているワークWに対して組み立て等の作業を行う。
次いで、次の組立工程となる自動組立ロボットRが所在する位置Bへ同様に移動されて再び自動組立ロボットRによって別の組み立て工程が行われる。
このように、専用治具100a乃至専用治具100cによって支持されたワークWを自動搬送手段103が次々に移動させながら複数の組立工程を別々の場所で行わせていた。
このように、専用治具100a乃至専用治具100cによって支持されたワークWを自動搬送手段103が次々に移動させながら複数の組立工程を別々の場所で行わせていた。
自動組立工程では、例えば自動車組立工場などの組立工場では、複数の車種に対応させるために、単一のワークWだけではなく、種々の形状のワークWを同一工程にて順次流しながら製造している。
しかしながら種々の形状のワークWを同一工程にて順次流しながら製造して行く自動製造工程では、ワークW毎に専用治具100a乃至専用治具100cが異なるので、専用治具100a乃至専用治具100cも違うものを用いなければならず、複数種の専用治具100a乃至専用治具100cを用いる必要があった。そして、専用治具100a乃至専用治具100cに該当するワークWの製造が終了すると、新たなワークWに対応した専用治具100a乃至専用治具100cを設計製造しなければならないという問題点を有した。
そして、専用治具100a乃至専用治具100cの製造に当たっては、専用治具100a乃至専用治具100cの新規製造以外に新たな専用治具100a乃至専用治具100cを設置する設備スペースの確保や治具に合わせた汎用ロボットRの新規購入等が新たに必要な作業となり、これらを全て満足させて新規に組立工程を作るのに、4ヶ月程度の日数が必要であり新規組立工程の開発に長期間を要してしまうと言う問題点を有した。
また、昨今では環境面を考慮し、エアーによる駆動ではなく電気による駆動が必要とされている。更にまた、多車種生産に対応するため、少ないスペースの工程設定が要求されている。
そして、専用治具100a乃至専用治具100cの製造に当たっては、専用治具100a乃至専用治具100cの新規製造以外に新たな専用治具100a乃至専用治具100cを設置する設備スペースの確保や治具に合わせた汎用ロボットRの新規購入等が新たに必要な作業となり、これらを全て満足させて新規に組立工程を作るのに、4ヶ月程度の日数が必要であり新規組立工程の開発に長期間を要してしまうと言う問題点を有した。
また、昨今では環境面を考慮し、エアーによる駆動ではなく電気による駆動が必要とされている。更にまた、多車種生産に対応するため、少ないスペースの工程設定が要求されている。
そこでこの発明では、上記問題点に鑑み、治具移動型の組立工程においても、ワークに対する汎用性を持たせた汎用治具の提供を課題とする。
この発明では上記課題を解決するために、
搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部と、基台部に固定されるサーボモータを介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部と、基台部に設置され外部に設ける接続手段と着脱自在に接続されてサーボモータを動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段とからなり、
サーボモータは給電手段を経由して外部から入力する信号に基づき動作されて基準部を所望の位置へ移動可能なことを特徴とする移動型汎用治具、
サーボモータは給電手段を経由して外部から入力する信号に基づき動作されて基準部を所望の位置へ移動可能なことを特徴とする移動型汎用治具、
を提供する。この移動型汎用治具では、基台部に固定されるサーボモータが、同じく基台部に設ける接続手段によって外部と接続された際に、外部からの指示信号によりサーボモータが駆動され、該信号の指示通りに位置制御されることで基準部を所望の位置へ移動させる。
この基準部は、ワークが移動型汎用治具に載置される際の載置位置の基準であり、例えば基準ピンを先端に設けてワークに設けた基準ピン嵌合孔に基準ピンが入り込むことで位置決めがなされる。
従って、前記基準部が基台部に対して各軸方向、即ち、空間方向に自在に移動可能なので、ワークに合わせて移動させ、種々の形状のワークに対応させた移動型汎用治具とさせる。
この基準部は、ワークが移動型汎用治具に載置される際の載置位置の基準であり、例えば基準ピンを先端に設けてワークに設けた基準ピン嵌合孔に基準ピンが入り込むことで位置決めがなされる。
従って、前記基準部が基台部に対して各軸方向、即ち、空間方向に自在に移動可能なので、ワークに合わせて移動させ、種々の形状のワークに対応させた移動型汎用治具とさせる。
そして、該治具は、接続手段と外部との接続が解除されると、サーボモータが電気的に切断されるので、基準部の位置が固定される。
この状態で自動搬送手段が移動すると、移動型汎用治具も自動搬送手段によって搬送されることとなり、ワークを載置したまま移動されて順次製造工程にて組み立て等の自動工程がなされる。
そして更にこの発明は、
この状態で自動搬送手段が移動すると、移動型汎用治具も自動搬送手段によって搬送されることとなり、ワークを載置したまま移動されて順次製造工程にて組み立て等の自動工程がなされる。
そして更にこの発明は、
自動搬送装置が複数の組立工程からなる各工程位置へワークを載置した治具を順次移動させ、各工程位置で治具に載置されるワークへの組立作業がなされるシステムであって、
治具には搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部を設け、基台部に固定されるサーボモータを介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部を設け、基台部に設置され外部に設ける接続手段と着脱自在に接続されてサーボモータを動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段を設けて移動型汎用治具とし、
移動型汎用治具の給電手段と接続可能な接続手段を備え、サーボモータを制御して基台部を所望の位置へ移動可能な指示信号を接続手段を介して移動型汎用治具へ出力可能な制御部を設け、
自動搬送手段は、ワークが載置される前に給電手段と接続手段とを接続させて基台部を位置制御させる位置へ移動型汎用治具を移動させ、ワークを載置可能に基準部を所望の位置へ移動可能なことを特徴とする移動型汎用治具を用いた組立システム、
治具には搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部を設け、基台部に固定されるサーボモータを介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部を設け、基台部に設置され外部に設ける接続手段と着脱自在に接続されてサーボモータを動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段を設けて移動型汎用治具とし、
移動型汎用治具の給電手段と接続可能な接続手段を備え、サーボモータを制御して基台部を所望の位置へ移動可能な指示信号を接続手段を介して移動型汎用治具へ出力可能な制御部を設け、
自動搬送手段は、ワークが載置される前に給電手段と接続手段とを接続させて基台部を位置制御させる位置へ移動型汎用治具を移動させ、ワークを載置可能に基準部を所望の位置へ移動可能なことを特徴とする移動型汎用治具を用いた組立システム、
を提供する。該組立システムでは、移動型汎用治具にワークが載置される前の段階で、自動搬送手段が移動型汎用治具を接続手段と給電手段とを接続させる位置へと移動させる。そして移動型汎用治具の給電手段へ接続手段を接続する。この状態で、制御部が移動型汎用治具の基準部を所望位置へ移動させるようにサーボモータを駆動させる指示信号を出力する。サーボモータは、該信号に基づき駆動し、基準部を所望位置へと移動させる。この時、サーボモータの駆動電力も制御部から接続手段を経由して供給される。
サーボモータを所望量駆動させて基準部を位置移動させた後、接続手段と給電手段との接続を解除させる。従って、サーボモータは所望位置へ基準部を移動させた状態で自己ブレーキが掛かりその位置を保持する。
サーボモータを所望量駆動させて基準部を位置移動させた後、接続手段と給電手段との接続を解除させる。従って、サーボモータは所望位置へ基準部を移動させた状態で自己ブレーキが掛かりその位置を保持する。
次いで自動搬送手段が順次組立工程位置へ移動型汎用治具を移動させる。そして各組立工程で、組立ロボットや溶接ロボット等の組立手段が、移動型汎用治具に載置されているワークに対し、組立作業を行う。
全ての組立作業が終了し、ワークが移動型汎用治具から取外されると、移動型汎用治具は自動搬送手段によって再び給電手段と接続手段との接続位置へと移動され、再び給電されてサーボモータを所望量駆動させて基準部を所望の位置へと移動させ、再び組立工程を始める。
また、これら移動型汎用治具に、支持部に対して開閉する等して支持部との間にワークを支持固定可能なクランプ手段を設ける。クランプ手段は、移動型汎用治具のサーボモータの制御同様に給電手段と電気的に接続され駆動制御されてワークWをクランプ支持固定させる。
全ての組立作業が終了し、ワークが移動型汎用治具から取外されると、移動型汎用治具は自動搬送手段によって再び給電手段と接続手段との接続位置へと移動され、再び給電されてサーボモータを所望量駆動させて基準部を所望の位置へと移動させ、再び組立工程を始める。
また、これら移動型汎用治具に、支持部に対して開閉する等して支持部との間にワークを支持固定可能なクランプ手段を設ける。クランプ手段は、移動型汎用治具のサーボモータの制御同様に給電手段と電気的に接続され駆動制御されてワークWをクランプ支持固定させる。
従って、この発明によれば、移動型汎用治具がサーボモータによって基準部(例えば、基準ピン)の位置を、自由に移動して設定できるので、ワークが変更されても、基準部をワークに合わせた形状にすることが可能であり、あらゆるワークに合わせた治具とできるという効果を有する。
また、移動型汎用治具の基準部設定を、自動搬送手段が各組立工程へ入る前に、予め給電手段と接続手段とを接続して設定可能なので、新たに支持するワークに合わせた位置への基準部の移動が接続手段及び給電手段を経由して受領する信号に合わせてサーボモータが作動して自動的に行えるので、支持対象のワークを予め支持してから複数箇所において組立作業を行うことが可能となる。
更にまた、圧縮エアーによる駆動ではなく、電気による駆動であり、エネルギー効率が良く省エネルギー効果を有する。更にまた、ワーク毎に異なる治具へ組み替える必要がなく、複数種の治具を備えておく必要もなく、省スペースでの多車種生産が可能となった。
また、移動型汎用治具の基準部設定を、自動搬送手段が各組立工程へ入る前に、予め給電手段と接続手段とを接続して設定可能なので、新たに支持するワークに合わせた位置への基準部の移動が接続手段及び給電手段を経由して受領する信号に合わせてサーボモータが作動して自動的に行えるので、支持対象のワークを予め支持してから複数箇所において組立作業を行うことが可能となる。
更にまた、圧縮エアーによる駆動ではなく、電気による駆動であり、エネルギー効率が良く省エネルギー効果を有する。更にまた、ワーク毎に異なる治具へ組み替える必要がなく、複数種の治具を備えておく必要もなく、省スペースでの多車種生産が可能となった。
移動型汎用治具を用いた組立システム1は、複数の組立位置A乃至組立位置Eにそれぞれ自動作業を行えるロボットRA乃至ロボットREを備える。
ロボットRA乃至ロボットREは、それぞれ自動組立作業、例えば溶接や組み付け作業を行えるロボットがそれぞれ所望箇所に設置されている。ロボットRA乃至ロボットREは従来から用いられていたマテハンロボット等を用いれば足り、この発明特有の構成作用を要しない。
ロボットRA乃至ロボットREは、それぞれ自動組立作業、例えば溶接や組み付け作業を行えるロボットがそれぞれ所望箇所に設置されている。ロボットRA乃至ロボットREは従来から用いられていたマテハンロボット等を用いれば足り、この発明特有の構成作用を要しない。
移動型汎用治具を用いた組立システム1は、自動搬送装置2が前記組立位置A乃至組立位置Eそれぞれへ移動型汎用治具3を移動させて移動型汎用治具3に載置されて支持されるワークWに対して各ロボットRA乃至ロボットREが作業を行う。
自動搬送装置2は、前記組立位置A乃至組立位置Eに加え、最終組立位置Eでの作業が終了した後、移動型汎用治具3を新たな治具として利用可能にする基準切換位置Fへ移動型汎用治具3を搬送し、始動可能である。
自動搬送装置2は、前記組立位置A乃至組立位置Eに加え、最終組立位置Eでの作業が終了した後、移動型汎用治具3を新たな治具として利用可能にする基準切換位置Fへ移動型汎用治具3を搬送し、始動可能である。
移動型汎用治具3は、自動搬送装置2に載置されて搬送可能であり、自動搬送装置2に載置される基台部31は、底面が自動搬送装置2に載置され上面にサーボモータ32を介して基準部33を設ける。また、基台部31の自動搬送装置2側には、搬送時に邪魔にならない位置に給電装置34を設ける。
サーボモータ32は、基台部31に固定され、サーボ軸に基準部33を固定されて基台部31の上方へ基準部33を位置させている。そしてサーボモータ32は、駆動されることで基準部33をXYZ軸それぞれの方向へ自在に移動させることが可能であり、サーボモータ32の動作によって基準部33は自在に移動される。サーボモータ32は給電装置34と接続されており、給電装置34を介して入力される電力及び制御信号によってその位置を制御される。サーボモータ32の制御は、制御部4によって行われる。
サーボモータ32のサーボ軸に取付けられる基準部33は、上部に基準ピン3aが設けられており、ワークWに予め設けられている基準ピン嵌合孔(図示せず)に嵌合してワークWを位置決めできる。
サーボモータ32は、基台部31に固定され、サーボ軸に基準部33を固定されて基台部31の上方へ基準部33を位置させている。そしてサーボモータ32は、駆動されることで基準部33をXYZ軸それぞれの方向へ自在に移動させることが可能であり、サーボモータ32の動作によって基準部33は自在に移動される。サーボモータ32は給電装置34と接続されており、給電装置34を介して入力される電力及び制御信号によってその位置を制御される。サーボモータ32の制御は、制御部4によって行われる。
サーボモータ32のサーボ軸に取付けられる基準部33は、上部に基準ピン3aが設けられており、ワークWに予め設けられている基準ピン嵌合孔(図示せず)に嵌合してワークWを位置決めできる。
サーボモータ32及び基準部33は、基台部31に複数組固定されており、それぞれの基準部33がワークWと嵌合してワークWの支持位置決めを行っている。そして、ワークWが換わった場合には、新たなワークWに合わせてサーボモータ32を移動指示する制御信号が給電装置34を介してサーボモータ32へ入力され、サーボモータ32が該信号の指示通りに移動して基準部33を新たな位置へと移動させることとなる。
制御部4は、生産工程全体の動作を制御している工程制御手段と接続され、この移動型の組立工程へ運ばれて新たに移動型汎用治具3に載置されるワークWに関する情報を取得可能であり、取得したワークWに関する情報によって移動型汎用治具3のサーボモータ32を制御する制御信号を出力可能である。この時同時にサーボモータ32を動作させる電力の供給も行う。これら信号を移動型汎用治具3との間で通信するための手段として接続装置42を設け、制御部4と電気的に接続させる。
接続装置42は、給電装置34と嵌合係止可能な形状を成し、給電装置34と電気的に係止して少なくともサーボモータ32への電力及び制御信号の通信が可能である。接続装置42は、詳説はしないが、シリンダに設けるピストンロッドの先端に設けてシリンダを動作させて給電装置34に自動的に嵌合させる等して設けてある。
そして、給電装置34と接続装置42との接続は、移動型汎用治具3が自動搬送装置2によって基準切換位置Fに到達したことを受けてシリンダ(図示せず)を作動させる。
接続装置42は、給電装置34と嵌合係止可能な形状を成し、給電装置34と電気的に係止して少なくともサーボモータ32への電力及び制御信号の通信が可能である。接続装置42は、詳説はしないが、シリンダに設けるピストンロッドの先端に設けてシリンダを動作させて給電装置34に自動的に嵌合させる等して設けてある。
そして、給電装置34と接続装置42との接続は、移動型汎用治具3が自動搬送装置2によって基準切換位置Fに到達したことを受けてシリンダ(図示せず)を作動させる。
以下に、この発明の実施例を図面に基づき説明する。
図1はこの発明の実施例を表す説明図であり、図2は移動型汎用治具を表す説明図である。
図1はこの発明の実施例を表す説明図であり、図2は移動型汎用治具を表す説明図である。
1は、この発明の実施例である移動型汎用治具を用いた組立システムである。移動型汎用治具を用いた組立システム1(以下、単に組立システム1という。)は、この実施例では自動車組立工場の自動工程を例に表すが、電気機械器具を生産する工場における自動組立工程等の自動工程でも良い。
組立システム1は、一般的に行われているシステムであり、自動搬送装置2によって治具に載置したワークWを順次組立位置A乃至組立位置Eへと移動させては停止させ、各箇所に設けた組立自動ロボットRA乃至ロボットREによってワークWに対して溶接等の組立作業を行うものであり、自動搬送装置2による移動やロボットRA乃至ロボットREによる組立作業は従来と何ら変更はない。
組立システム1は、一般的に行われているシステムであり、自動搬送装置2によって治具に載置したワークWを順次組立位置A乃至組立位置Eへと移動させては停止させ、各箇所に設けた組立自動ロボットRA乃至ロボットREによってワークWに対して溶接等の組立作業を行うものであり、自動搬送装置2による移動やロボットRA乃至ロボットREによる組立作業は従来と何ら変更はない。
従って、組立システム1では複数の組立位置A乃至組立位置Eにそれぞれ自動作業を行えるロボットRA乃至ロボットREを備える。この組立位置も更に多く、あるいは少なくてもよく、適宜設計すれば足りる。
そして、組立システム1では、複数種類のワークWに対応させるために、各ロボットRA乃至ロボットREの動作制御や自動搬送装置2の動作制御を制御部4が行う。制御部4によるこれら制御も従来と同様に行われれば足りる。
そして、組立システム1では、複数種類のワークWに対応させるために、各ロボットRA乃至ロボットREの動作制御や自動搬送装置2の動作制御を制御部4が行う。制御部4によるこれら制御も従来と同様に行われれば足りる。
ロボットRA乃至ロボットREは、それぞれ自動組立作業、例えば溶接や組み付け作業を行えるロボットがそれぞれ所望箇所に設置されている。ロボットRA乃至ロボットREは従来から用いられていたマテハンロボット等を用いれば足り、この発明特有の構成作用を要しない。
自動搬送装置2は、前記組立位置A乃至組立位置Eに加え、最終組立位置Eでの作業が終了した後、移動型汎用治具3を新たな治具として利用可能にする基準切換位置Fへ移動型汎用治具3を搬送し、始動可能である。この移動制御も、制御部4によって従来同様に行われれば足りる。
自動搬送装置2は、前記組立位置A乃至組立位置Eに加え、最終組立位置Eでの作業が終了した後、移動型汎用治具3を新たな治具として利用可能にする基準切換位置Fへ移動型汎用治具3を搬送し、始動可能である。この移動制御も、制御部4によって従来同様に行われれば足りる。
移動型汎用治具3は、自動搬送装置2に載置されて搬送可能であり、金属製の比較的厚く変形しない板状からなる基台部31を有する。基台部31は、底面が自動搬送装置2に載置され上面にサーボモータ32を介して基準部33を設ける。基台部31は、自動搬送装置2に載置されて搬送される。また、基台部31の自動搬送装置2側には、搬送時に邪魔にならない位置に給電装置34を設ける。
更に、移動型汎用治具3には、クランプ装置35を設ける。クランプ装置35は、基準部33に設置したワークWを基準部33との間、あるいは、他に設けた支持部(図示せず)との間でワークWを支持固定可能である。クランプ装置35は、給電装置34を介してクランプ支持するか解除するかの指示信号及び動力の供給を受け、動作される。尚、クランプ装置35は、従来から利用しているクランプ装置と何ら変わらない。
更に、移動型汎用治具3には、クランプ装置35を設ける。クランプ装置35は、基準部33に設置したワークWを基準部33との間、あるいは、他に設けた支持部(図示せず)との間でワークWを支持固定可能である。クランプ装置35は、給電装置34を介してクランプ支持するか解除するかの指示信号及び動力の供給を受け、動作される。尚、クランプ装置35は、従来から利用しているクランプ装置と何ら変わらない。
サーボモータ32は、基台部31に固定される。そしてサーボモータ32の軸であるサーボ軸には基準部33を固定する。従って基準部33は、サーボモータ32を介して基台部31に固定されることとなる。サーボモータ32は、基台部31上面に設置されており、更に基台部31の上方へ基準部33を位置させている。そしてサーボモータ32は、駆動されることで基準部33をXYZ軸それぞれの方向へ自在に移動させることが可能であり、サーボモータ32の動作によって基準部33は自在に移動される。即ち、サーボモータ32は、その可動範囲内でサーボモータの軸を空間内の任意位置へと移動させることが可能であり、サーボモータ32のサーボ軸が移動するのに伴い基準部33も空間内を移動されることとなり、任意位置に移動する。
給電装置34は、移動型汎用治具3外部との電気的な接続がなされる装置であり、この実施例では複数本の接続端子が挿入されて押圧力を持って電気的な接続がなされる構造であり、接続端子の接続位置を規定するための嵌合基準(図示せず)を有している。この嵌合基準(図示せず)は、接続相手である接続装置42の接続位置を規定可能である。他方、給電装置34はサーボモータ32と電気的に接続されると共にクランプ装置35とも電気的に接続させる。従って、サーボモータ32及びクランプ装置35は給電装置34を介して入力される電力及び制御信号によってその位置を制御されることとなる。また、サーボモータ32及びクランプ装置35の制御は、制御部4によって制御される。
基準部33は、一方端となる基端部がサーボモータ32のサーボ軸(図示せず)と固定され、他端となる上部には基準ピン33aを設けてある。この基準ピン33aは、ワークWに予め設けられている基準ピン嵌合孔(図示せず)に嵌合してワークWを位置決めできる。
サーボモータ32及び基準部33は、基台部31に複数組固定されており、それぞれの基準部33がワークWと嵌合してワークWの支持位置決めを行っている。そして、ワークWが換わった場合には、新たなワークWに合わせてサーボモータ32を移動指示する制御信号が給電装置34を介してサーボモータ32へ入力され、サーボモータ32が該信号の指示通りに移動して基準部33を新たな位置へと移動させることとなる。
制御部4は、生産工程全体の動作を制御している工程制御手段と接続され、順次載置されるワークWの種類等、制御に必要な情報を受領可能に形成されている。
制御部4が受領する情報は、移動型の組立工程へ運ばれて新たに移動型汎用治具3に載置されるワークWに関する情報等であり、制御部4が取得したワークWに関する情報によって移動型汎用治具3のサーボモータ32を制御する制御信号を出力可能である。この時同時にサーボモータ32を動作させる電力の供給も行う。これら信号を移動型汎用治具3との間で通信するための手段として接続装置42を設け、制御部4と電気的に接続させる。尚、制御部4が受領するワークWの種類(車種情報など)は従来から行われている多車種対応の生産ラインで用いられている情報と同様であるので詳説しない。
制御部4が受領する情報は、移動型の組立工程へ運ばれて新たに移動型汎用治具3に載置されるワークWに関する情報等であり、制御部4が取得したワークWに関する情報によって移動型汎用治具3のサーボモータ32を制御する制御信号を出力可能である。この時同時にサーボモータ32を動作させる電力の供給も行う。これら信号を移動型汎用治具3との間で通信するための手段として接続装置42を設け、制御部4と電気的に接続させる。尚、制御部4が受領するワークWの種類(車種情報など)は従来から行われている多車種対応の生産ラインで用いられている情報と同様であるので詳説しない。
接続装置42は、給電装置34と嵌合係止可能な形状を成し、給電装置34と電気的に係止して少なくともサーボモータ32への電力及び制御信号の通信が可能である。接続装置42は、詳説はしないが、シリンダに設けるピストンロッドの先端に設けてシリンダを動作させて給電装置34に自動的に嵌合させる等して設けてある。
そして、給電装置34と接続装置42との接続は、移動型汎用治具3が自動搬送装置2によって基準切換位置Fに到達したことを受けてシリンダ(図示せず)を作動させる。
そして、給電装置34と接続装置42との接続は、移動型汎用治具3が自動搬送装置2によって基準切換位置Fに到達したことを受けてシリンダ(図示せず)を作動させる。
次いで、上記のように形成する組立システム1の作用を説明する。
先ず、移動型汎用治具3が自動搬送装置2によって基準切換位置Fへと移動されて停止される。この移動及び停止動作は、制御部4によって自動搬送装置2が制御されて行われる。制御部4による自動搬送装置2の搬送及び所定位置での停止や、搬送速度の制御などは、従来行われているものと何ら変わらない。
先ず、移動型汎用治具3が自動搬送装置2によって基準切換位置Fへと移動されて停止される。この移動及び停止動作は、制御部4によって自動搬送装置2が制御されて行われる。制御部4による自動搬送装置2の搬送及び所定位置での停止や、搬送速度の制御などは、従来行われているものと何ら変わらない。
基準切換位置Fに移動型汎用治具3が到達すると、これを受けて(具体的には、リミットスイッチ等が移動型汎用治具3に接触して位置を検知する等して)制御部4が接続装置42を給電装置34へ接続させる。この接続は、先に説明したように、基準切換位置Fに停止した移動型汎用治具3の接続装置42に対向する位置に予め設けてある接続装置42をシリンダ等の手段によって給電装置34と電気的に接続させる。この接続も、接続装置42の給電装置34側に設けるリミットスイッチ等が給電装置34と当接して接続状態となったことを制御部4へ出力して検知し、シリンダの動作を終了させる。そして、制御部4では、接続装置42を介して給電装置34へ、移動型汎用治具3が次に載置すべきワークWの情報に基づいてサーボモータ32を動作させ、所望位置へ基準部33を移動させる。一方、クランプ装置35は、少なくともワークWが載置されるまではアンクランプ状態となるように制御する(既にアンクランプ状態なので特になにもしない。)。
制御部4は、移動型汎用治具3の基準部33を所望位置へ移動させた後、自動搬送装置2を作動させ、組立位置Aへ移動させて停止させる。
組立位置Aへ移動された移動型汎用治具3は、ロボットRAによってワークWが載置される。この時、基準部33に設ける基準ピン33aによってワークWの位置決めが成される。
組立位置Aへ移動された移動型汎用治具3は、ロボットRAによってワークWが載置される。この時、基準部33に設ける基準ピン33aによってワークWの位置決めが成される。
制御部4は、ロボットRAから組立位置AでのワークWの載置終了の情報を受領すると、再び自動搬送装置2を作動させて次の組立位置Bへと移動型汎用治具3を移動させる。尚、制御部4がロボットRAと電気的に接続されてロボットRAを制御すると共にロボットRAの作業終了等の情報をロボットRAから受領可能な構成であることは言うまでもなく、これも通常行われる組立工程における自動工程の制御と何ら変わらない。以後ロボットRB乃至ロボットREも同様に制御部4と接続されて制御部4に制御されると共に制御部4へそれぞれの状態を通知する信号を出力可能に接続されている。
組立位置Bには、組立位置Bに停止された移動型汎用治具3の給電装置34と対向する位置に接続装置42が設けられている。そして、移動型汎用治具3が組立位置Bへ移動されて停止されると、制御部4では移動型汎用治具3が組立位置Bに停止したことを検知して(制御部4が停止させた後)接続装置42を作動させて給電装置34と電気的に接続させる。この接続が完了したことを受けて制御部4は、移動型汎用治具3のクランプ装置35がワークWをクランプするよう制御し、クランプ装置35がワークWをクランプして固定する。
クランプ装置35によるワークWの固定が終了したことを受けて制御部4はロボットRBを制御して作業を行わせる。即ち、組立位置BではロボットRBが移動型汎用治具3に載置され支持されているワークWに溶接加工を施す。勿論、組立位置Bで施す加工は適宜選択すれば足りる。
クランプ装置35によるワークWの固定が終了したことを受けて制御部4はロボットRBを制御して作業を行わせる。即ち、組立位置BではロボットRBが移動型汎用治具3に載置され支持されているワークWに溶接加工を施す。勿論、組立位置Bで施す加工は適宜選択すれば足りる。
次いで、ロボットRBによる作業が終了したことを受けて、制御部4は接続装置42と給電装置34との接続を解除させ、自動搬送装置2を再び作動させて次の組立位置Cへと移動型汎用治具3を移動させる。
組立位置Cにも、組立位置B同様接続装置42が設置されている。
組立位置Cに移動型汎用治具3が到達すると、前記同様にその移動を終了させる。次いで制御部4は、クランプ装置35をアンクランプ状態とするように指示を出し、クランプ装置35はアンクランプ状態となる。この状態でロボットRCを作動させて新たな組み付け部品をワークWに対して載置させた後、ロボットRCから載置作業終了の通知を受領し、クランプ装置35を再びクランプ状態としてワークW及び新たに載置した部品を固定する。
組立位置Cにも、組立位置B同様接続装置42が設置されている。
組立位置Cに移動型汎用治具3が到達すると、前記同様にその移動を終了させる。次いで制御部4は、クランプ装置35をアンクランプ状態とするように指示を出し、クランプ装置35はアンクランプ状態となる。この状態でロボットRCを作動させて新たな組み付け部品をワークWに対して載置させた後、ロボットRCから載置作業終了の通知を受領し、クランプ装置35を再びクランプ状態としてワークW及び新たに載置した部品を固定する。
次いで、制御部4は再び自動搬送装置2を作動させて次の組立位置Dへ移動型汎用治具3を移動させる。
移動型汎用治具3が組立位置Dに到達したのを受けて(前記同様リミットスイッチ等によってその位置を検知することで行う等する。以後同様である。)、制御部4はロボットRDを作動させる。ロボットRDは、新たな部品を更にワークWに位置させて先に設置した部品と共にワークWに溶接を行う。
ロボットRDによる作業が終了すると、再び制御部4は移動型汎用治具3を移動させて次の組立位置Eへと向かわせる。
尚、組立位置Dでも前記同様に接続装置42を設けてあり、制御部4が制御してクランプ装置35を作動させる等の制御も行う。
移動型汎用治具3が組立位置Dに到達したのを受けて(前記同様リミットスイッチ等によってその位置を検知することで行う等する。以後同様である。)、制御部4はロボットRDを作動させる。ロボットRDは、新たな部品を更にワークWに位置させて先に設置した部品と共にワークWに溶接を行う。
ロボットRDによる作業が終了すると、再び制御部4は移動型汎用治具3を移動させて次の組立位置Eへと向かわせる。
尚、組立位置Dでも前記同様に接続装置42を設けてあり、制御部4が制御してクランプ装置35を作動させる等の制御も行う。
移動型汎用治具3が組立位置Eに到達すると、これを受けて制御部4はロボットREを作動させる。組立位置Eでは、組立作業が終了したワークWを搬出する作業であり、ロボットREは予め設定されている手順で、部品を新たに溶接されたワークWを搬出して所定位置へ移動させる。
従って、ワークWは組立位置Eで移動型汎用治具3から取外されることとなり、移動型汎用治具3は、空の状態となる。
従って、ワークWは組立位置Eで移動型汎用治具3から取外されることとなり、移動型汎用治具3は、空の状態となる。
ロボットREがワークWを取外したことを受けて制御部4は再び自動搬送装置2を作動させて空となった移動型汎用治具3を再び基準切換位置Fへと移動させる。
そして、再び先に基準切換位置Fで行ったのと同様に新たに載置されるワークWの形状に合わせてサーボモータ32を制御し基準部33を所望位置へと移動させ、再び組立位置A乃至組立位置Eにおける作業を行わせる。
そして、再び先に基準切換位置Fで行ったのと同様に新たに載置されるワークWの形状に合わせてサーボモータ32を制御し基準部33を所望位置へと移動させ、再び組立位置A乃至組立位置Eにおける作業を行わせる。
尚、制御部4はワークWが異なることによってそれぞれのロボットRA乃至ロボットREを、異なるワークWに合わせて作動させる。これらの制御部4による制御も、従来同様に行われる。
また、この実施例では、自動搬送装置2をローラコンベアによって形成し、図1に表す上側で各組立作業を行い、基準切換位置Fでは下方から上方へ自動搬送装置2の一部が上昇して上側に移動可能とし、組立位置Eでは、作業終了後下方へ昇降して後横方向へ移動させ、再び基準切換位置Fへと移動させるように形成したが、必ずしも上下に限定されるものではなく、往復動作によって位置A乃至位置Fの移動が可能としたり、ラウンド動作によって位置A乃至位置Fへの移動を可能にしても良く、更には、自動搬送装置2そのものは吊下型のものやベルトコンベア等でもよい。
また、この実施例では、自動搬送装置2をローラコンベアによって形成し、図1に表す上側で各組立作業を行い、基準切換位置Fでは下方から上方へ自動搬送装置2の一部が上昇して上側に移動可能とし、組立位置Eでは、作業終了後下方へ昇降して後横方向へ移動させ、再び基準切換位置Fへと移動させるように形成したが、必ずしも上下に限定されるものではなく、往復動作によって位置A乃至位置Fの移動が可能としたり、ラウンド動作によって位置A乃至位置Fへの移動を可能にしても良く、更には、自動搬送装置2そのものは吊下型のものやベルトコンベア等でもよい。
この発明は、自動車組み立て工場などでワークWを移動させながら各種組立工程を行う向上などで利用可能である。
1 移動型汎用治具を用いた組立システム
2 自動搬送装置
3 移動型汎用治具
31 基台部
32 サーボモータ
33 基準部
34 給電装置
35 クランプ装置
4 制御部
41 制御部本体
42 接続装置
2 自動搬送装置
3 移動型汎用治具
31 基台部
32 サーボモータ
33 基準部
34 給電装置
35 クランプ装置
4 制御部
41 制御部本体
42 接続装置
Claims (3)
- 自動搬送装置が複数の組立工程からなる各工程位置へワークを載置した治具を順次移動させ、各工程位置で治具に載置されるワークへの組立作業がなされるシステムにおいて、
治具は、搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部と、基台部に固定されるサーボモータを介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部と、基台部に設置され外部に設ける接続手段と着脱自在に接続されてサーボモータを動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段とからなり、
サーボモータは給電手段を経由して外部から入力する信号に基づき動作されて基準部を所望の位置へ移動可能なことを特徴とする移動型汎用治具を用いた組立システム。 - 自動搬送装置が複数の組立工程からなる各工程位置へワークを載置した治具を順次移動させ、各工程位置で治具に載置されるワークへの組立作業がなされるシステムであって、
治具には搬送装置に載置されて搬送装置の移動と共に搬送移動される基台部を設け、基台部に固定されるサーボモータを介して基台部に対し各軸方向へ移動可能に設置される基準部を設け、基台部に設置され外部に設ける接続手段と着脱自在に接続されてサーボモータを動作可能であると共に所望量動作させる指示信号を受領可能な給電手段を設けて移動型汎用治具とし、
移動型汎用治具の給電手段と接続可能な接続手段を備え、サーボモータを制御して基台部を所望の位置へ移動可能な指示信号を接続手段を介して移動型汎用治具へ出力可能な制御部を設け、
自動搬送手段は、ワークが載置される前に給電手段と接続手段とを接続させて基台部を位置制御させる位置へ移動型汎用治具を移動させ、ワークを載置可能に基準部を所望の位置へ移動可能なことを特徴とする移動型汎用治具を用いた組立システム。 - 前記基準部には、給電手段からの指示信号により動作可能であり、支持部との間にワークを支持固定可能なクランプ手段を備える請求項1または請求項2に記載の移動型汎用治具を用いた組立システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008155456A JP2009297841A (ja) | 2008-06-13 | 2008-06-13 | 移動型汎用治具を用いた組立システム |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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Family
ID=41545272
Family Applications (1)
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JP2008155456A Pending JP2009297841A (ja) | 2008-06-13 | 2008-06-13 | 移動型汎用治具を用いた組立システム |
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JP (1) | JP2009297841A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014115244A1 (ja) * | 2013-01-22 | 2014-07-31 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
CN110207074A (zh) * | 2019-05-20 | 2019-09-06 | 北京三立车灯有限公司 | 一种大灯圆头螺丝加压及风淋装置及使用方法 |
KR102235938B1 (ko) * | 2019-10-25 | 2021-04-05 | 주식회사 서연이화 | 이송대차 융착몰드 이탈방지 장치 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02100744A (ja) * | 1988-10-07 | 1990-04-12 | Tokyo Electric Co Ltd | 電子機器 |
JPH05277848A (ja) * | 1992-03-30 | 1993-10-26 | Nissan Shatai Co Ltd | 車体支持装置 |
-
2008
- 2008-06-13 JP JP2008155456A patent/JP2009297841A/ja active Pending
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