CN111843483A - 一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，包括第一机械手设备以及围绕第一机械手设备分布的进料并点胶工位设备、第一打螺丝工位设备、第二打螺丝工位设备、铆压工位设备，还包括第二机械手设备以及围绕第二机械手设备的第一点胶工位设备、第二点胶工位设备以及成品收料盘。本发明通过第一机械手设备和第二机械手设备分二段对锅炉进行搬运，形成进料点胶、二道打螺丝、铆压、二道点胶，最后装盘的工序。本发明自动上下料设备将锅炉加工自动化，提高锅炉加工效率，减少人工成本。

Description

一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备

技术领域

本发明涉及自动化机械技术领域，具体的说是涉及一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备。

背景技术

蒸汽烫衣机是熨烫挂烫两用机，使得烫衣机适应更多衣物和布料的熨烫。

蒸汽烫衣机上具有一个重要的器件，该器件为锅炉，锅炉用于产生热量，其在生产过程中，需要打螺丝安装，封胶以形成密封结构。

传统的方式是人工操作，组装效率低，而且点胶不均匀。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明要解决的技术问题在于提供了一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，设计该自动上下料设备的目的是使锅炉的组装自动化，提高锅炉组装的效率。

为解决上述技术问题，本发明通过以下方案来实现：本发明的一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，包括：

第一机械手设备，其顺次对进料并点胶工位、二组锁螺丝工位、铆压工位做循环搬运锅炉的动作；

进料并点胶工位设备，具有做X向活动的第一载料治具以及做YZ向活动的第一点胶装置，所述第一载料治具和所述第一点胶装置有交叉的活动轨迹；

第一打螺丝工位设备，具有做X向活动的第二载料治具以及做YZ向活动的打螺丝装置，所述第二载料治具和所述打螺丝装置有交叉的活动轨迹；

第二打螺丝工位设备，具有与所述第一打螺丝工位设备相同的结构，其处于所述第一打螺丝工位设备的下一工位；

铆压工位设备，具有第四机架、安装于所述第四机架上且具有升降结构的油压装置、安装于所述油压装置下端的铆压头以及安装于所述第四机架上且处于所述铆压头正下方的第三载料治具；

第二机械手设备，其顺次对铆压工位、二组点胶工位、成品出料工位做循环搬运锅炉的动作；

与所述进料并点胶工位设备结构一致的第一点胶工位设备、第二点胶工位设备；

成品收料盘，用于接收并装载完成加工的锅炉。

进一步的，所述第一机械手设备包括：

第一机架，具有封装腔及顶部的第一台板，封装腔内设置有第一电气控制系统以控制第一多轴机械手的运行；

第一多轴机械手，安装于所述第一台板上，其第一末部轴的轴外端安装有第一夹持机构。

进一步的，所述第一多轴机械手为六轴机械手，该六轴机械手包括：

第一轴驱动部，固装于所述第一台板上；其设有第一伺服电机以及通过所述第一伺服电机驱动其上的第一转动部做水平向圆周运动；

第二轴驱动部，固装于所述第一转动部，其动力源为第二伺服电机，所述第二伺服电机驱动夹装于第二伺服电机外壳上的第二转动部在Z向面转动，所述第二转动部通过皮带轮和齿轮的传动驱动第三转动部在Z向面转动；

第三轴驱动部，具有第三伺服电机，其上的第三伺服电机外壳两侧被所述第三转动部外端夹持，所述第三转动部通过皮带的传动驱动所述第三伺服电机做Z向面旋转，所述第三伺服电机的驱动端驱动其末端的转盘组件做圆周转动；

第一末部轴，一端连接于所述转盘组件，其另一端安装所述夹持机构。

进一步的，所述第二伺服电机外壳的两侧轴孔上安装有同轴主动齿轮，两个同轴主动齿轮分别通过第一同步带连接有同轴第一被动齿轮；

两个同轴第一被动齿轮之间固设有第一传动轴，所述第一传动轴上套固有第一传动齿轮，所述第三转动部的外壳一端内装有第二传动轴且在该第二传动轴上套固有与所述第一传动齿轮啮合的第二传动齿轮，所述第二传动轴两端连接有同轴的第二被动齿轮；

两个第二被动齿轮通过第二同步带连接有同轴的第三被动齿轮，两个第三被动齿轮分别通过轴固接所述第三伺服电机外壳的两侧。

更进一步的，所述第一夹持机构通过气缸驱动夹爪松开和夹紧。

进一步的，所述进料并点胶工位设备包括：

第二机架；

设于所述第二机架上具有第一X向移动部的第一X轴机构；

安装于所述第一X向移动部并被所述第一X轴机构驱动做X向移动的至少一组第一载料治具，所述第一载料治具用于装载锅炉；

架设于所述第二机架上的第一龙门架；

装设于所述第一龙门架上的横梁处且具有第一Z向移动部的第一YZ轴机构；

安装于所述第一Z向移动部且被所述第一YZ轴机构驱动做YZ向移动的第一点胶装置，所述第一点胶装置对所述第一载料治具上的锅炉点胶。

进一步的，所述第一打螺丝工位设备包括：

第三机架；

设于所述第三机架上的2组第二X轴机构，所述2组第二X轴机构上均具有第二X向移动部；

安装于所述第二X向移动部并被所述第二X轴机构驱动做X向移动的至少一组第二载料治具，所述第二载料治具用于装载锅炉；

架设于所述第二机架上的第二龙门架；

装设于所述第二龙门架上的横梁处且具有第二Z向移动部的第二YZ轴机构；

安装于所述第二Z向移动部且被所述第二YZ轴机构驱动做YZ向移动的打螺丝装置，所述打螺丝装置对所述第二载料治具上的锅炉打上螺丝。

进一步的，所述第二机械手设备包括：

第五机架，具有封装腔及顶部的第二台板，封装腔内设置有第二电气控制系统以控制第二多轴机械手的运行；

第二多轴机械手，安装于所述第二台板上，其第二末部轴的轴外端安装有第二夹持机构。

更进一步的，所述第二多轴机械手为四轴机械手，该四轴机械手包括：

第一轴动力源，通过盒体结构固装于所述第二台板上；其设有1#伺服电机以及通过所述1#伺服电机驱动其上的第一旋转轴做水平向圆周运动；

第二轴动力源，轴接于所述第一旋转轴的外端上侧，其第二轴动力源外壳内的动力源为2#伺服电机，所述2#伺服电机反驱动轴杆做水平向圆周运动；

第三轴动力源，装设于所述第二轴动力源外壳的外端竖向孔，其动力源为3#伺服电机，3#伺服电机驱动一升降杆做升降运动；

第二末部轴，一端连接于所述升降杆的下端，其另一端安装所述第二夹持机构。

更进一步的，所述第二夹持机构通过气缸驱动夹爪松开和夹紧。

相对于现有技术，本发明的有益效果是：本发明自动上下料设备通过自动化机械设备将锅炉按工序顺次送入加工位，提高了锅炉的加工效率，也提高了点胶的精准率。

附图说明

图1为本发明自动上下料设备的整体结构立体图。

图2为本发明自动上下料设备的分拆后的各设备布局图。

图3为本发明第一机械手设备的结构示意图。

图4为本发明第一多轴机械手的结构示意图。

图5为本发明第一夹持机构的结构示意图。

图6为本发明进料并点胶工位设备的结构示意图。

图7为本发明第一打螺丝工位设备的结构示意图。

图8为本发明铆压工位设备的结构示意图。

图9为本发明第二机械手设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。显然，本发明所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1：本发明的具体结构如下：

请参照附图1-9，本发明的一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，包括：

第一机械手设备5，其顺次对进料并点胶工位、二组锁螺丝工位、铆压工位做循环搬运锅炉7的动作；

进料并点胶工位设备21，具有做X向活动的第一载料治具213以及做YZ向活动的第一点胶装置，所述第一载料治具213和所述第一点胶装置有交叉的活动轨迹；

第一打螺丝工位设备11，具有做X向活动的第二载料治具113以及做YZ向活动的打螺丝装置116，所述第二载料治具113和所述打螺丝装置有交叉的活动轨迹；

第二打螺丝工位设备12，具有与所述第一打螺丝工位设备11相同的结构，其处于所述第一打螺丝工位设备11的下一工位；

铆压工位设备3，具有第四机架33、安装于所述第四机架33上且具有升降结构的油压装置31、安装于所述油压装置31下端的铆压头以及安装于所述第四机架33上且处于所述铆压头正下方的第三载料治具32；

第二机械手设备6，其顺次对铆压工位、二组点胶工位、成品出料工位做循环搬运锅炉7的动作；

与所述进料并点胶工位设备21结构一致的第一点胶工位设备22、第二点胶工位设备23；

成品收料盘4，用于接收并装载完成加工的锅炉。

本实施例的一种优选技术方案：所述第一机械手设备5包括：

第一机架51，具有封装腔及顶部的第一台板，封装腔内设置有第一电气控制系统以控制第一多轴机械手52的运行；

第一多轴机械手52，安装于所述第一台板上，其第一末部轴526的轴外端安装有第一夹持机构53。

本实施例的一种优选技术方案：所述第一多轴机械手52为六轴机械手，该六轴机械手包括：

第一轴驱动部521，固装于所述第一台板上；其设有第一伺服电机以及通过所述第一伺服电机驱动其上的第一转动部做水平向圆周运动；

第二轴驱动部522，固装于所述第一转动部，其动力源为第二伺服电机，所述第二伺服电机驱动夹装于第二伺服电机外壳上的第二转动部523在Z向面转动，所述第二转动部523通过皮带轮和齿轮的传动驱动第三转动部524在Z向面转动；

第三轴驱动部525，具有第三伺服电机，其上的第三伺服电机外壳两侧被所述第三转动部524外端夹持，所述第三转动部524通过皮带的传动驱动所述第三伺服电机做Z向面旋转，所述第三伺服电机的驱动端驱动其末端的转盘组件做圆周转动；

第一末部轴526，一端连接于所述转盘组件，其另一端安装所述夹持机构53。

本实施例的一种优选技术方案：所述第二伺服电机外壳的两侧轴孔上安装有同轴主动齿轮，两个同轴主动齿轮分别通过第一同步带连接有同轴第一被动齿轮；

两个同轴第一被动齿轮之间固设有第一传动轴，所述第一传动轴上套固有第一传动齿轮，所述第三转动部524的外壳一端内装有第二传动轴且在该第二传动轴上套固有与所述第一传动齿轮啮合的第二传动齿轮，所述第二传动轴两端连接有同轴的第二被动齿轮；

两个第二被动齿轮通过第二同步带连接有同轴的第三被动齿轮，两个第三被动齿轮分别通过轴固接所述第三伺服电机外壳的两侧。

本实施例的一种优选技术方案：所述第一夹持机构53通过气缸驱动夹爪松开和夹紧。

本实施例的一种优选技术方案：所述进料并点胶工位设备21包括：

第二机架211；

设于所述第二机架211上具有第一X向移动部的第一X轴机构212；

安装于所述第一X向移动部并被所述第一X轴机构212驱动做X向移动的至少一组第一载料治具213，所述第一载料治具213用于装载锅炉；

架设于所述第二机架211上的第一龙门架214；

装设于所述第一龙门架214上的横梁处且具有第一Z向移动部的第一YZ轴机构215；

安装于所述第一Z向移动部且被所述第一YZ轴机构215驱动做YZ向移动的第一点胶装置，所述第一点胶装置对所述第一载料治具213上的锅炉点胶。

本实施例的一种优选技术方案：所述第一打螺丝工位设备11包括：

第三机架111；

设于所述第三机架111上的2组第二X轴机构112，所述2组第二X轴机构112上均具有第二X向移动部；

安装于所述第二X向移动部并被所述第二X轴机构112驱动做X向移动的至少一组第二载料治具113，所述第二载料治具113用于装载锅炉；

架设于所述第二机架111上的第二龙门架114；

装设于所述第二龙门架114上的横梁处且具有第二Z向移动部的第二YZ轴机构115；

安装于所述第二Z向移动部且被所述第二YZ轴机构115驱动做YZ向移动的打螺丝装置116，所述打螺丝装置116对所述第二载料治具113上的锅炉打上螺丝。

本实施例的一种优选技术方案：所述第二机械手设备6包括：

第五机架61，具有封装腔及顶部的第二台板62，封装腔内设置有第二电气控制系统以控制第二多轴机械手的运行；

第二多轴机械手，安装于所述第二台板62上，其第二末部轴69的轴外端安装有第二夹持机构610。

本实施例的一种优选技术方案：所述第二多轴机械手为四轴机械手，该四轴机械手包括：

第一轴动力源64，通过盒体结构固装于所述第二台板62上；其设有1#伺服电机以及通过所述1#伺服电机驱动其上的第一旋转轴65做水平向圆周运动；

第二轴动力源66，轴接于所述第一旋转轴65的外端上侧，其第二轴动力源外壳内的动力源为2#伺服电机，所述2#伺服电机反驱动轴杆做水平向圆周运动；

第三轴动力源67，装设于所述第二轴动力源外壳的外端竖向孔，其动力源为3#伺服电机，3#伺服电机驱动一升降杆68做升降运动；

第二末部轴69，一端连接于所述升降杆68的下端，其另一端安装所述第二夹持机构610。

本实施例的一种优选技术方案：所述第二夹持机构610通过气缸驱动夹爪松开和夹紧。

实施例2：

本发明应用于蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备的工作原理：

步骤一，通过所述第一多轴机械手52将进料输送线上的锅炉夹持并送入进料并点胶工位设备21上的第一载料治具213，第一载料治具213设有2组，当一组在点胶时，另一组进行上料；

步骤二，第一YZ轴机构215驱动第一点胶装置运行至装载锅炉后的第一载料治具213正上方并点胶；

步骤三，一侧的第一载料治具213点胶完成后，第一YZ轴机构215驱动第一点胶装置Y轴向移动至另一第一载料治具213的上方，此时的第一载料治具213上载有待点胶锅炉，另一侧已经点好的锅炉被所述第一多轴机械手52夹持并送入第一道打螺丝工位上的第二载料治具113上；

步骤四，第二X轴机构112将锅炉驱动到打螺丝位置，第二YZ轴机构115驱动打螺丝装置至第二载料治具113的正上方并打螺丝，第二载料治具113设有2组，交替进行打螺丝；

步骤五，第一多轴机械手52夹持已经打好螺丝的锅炉送入铆压工位设备3；

步骤六，所述铆压工位设备3对锅炉的铆压部件进行铆压处理，铆压完成后，第二多轴机械手将锅炉依次送入第一点胶工位设备22、第二点胶工位设备23进行不同胶水的点胶；

步骤七，步骤六中的锅炉点胶完成后，第二多轴机械手将锅炉送入成品收料盘4并摆盘。

步骤八，以上步骤一至步骤七循环运行。

综上所述，本发明自动上下料设备通过自动化机械设备将锅炉按工序顺次送入加工位，提高了锅炉的加工效率，也提高了点胶的精准率。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，其特征在于，包括：

第一机械手设备（5），其顺次对进料并点胶工位、二组锁螺丝工位、铆压工位做循环搬运锅炉（7）的动作；

进料并点胶工位设备（21），具有做X向活动的第一载料治具（213）以及做YZ向活动的第一点胶装置，所述第一载料治具（213）和所述第一点胶装置有交叉的活动轨迹；

第一打螺丝工位设备（11），具有做X向活动的第二载料治具（113）以及做YZ向活动的打螺丝装置（116），所述第二载料治具（113）和所述打螺丝装置有交叉的活动轨迹；

第二打螺丝工位设备（12），具有与所述第一打螺丝工位设备（11）相同的结构，其处于所述第一打螺丝工位设备（11）的下一工位；

铆压工位设备（3），具有第四机架（33）、安装于所述第四机架（33）上且具有升降结构的油压装置（31）、安装于所述油压装置（31）下端的铆压头以及安装于所述第四机架（33）上且处于所述铆压头正下方的第三载料治具（32）；

第二机械手设备（6），其顺次对铆压工位、二组点胶工位、成品出料工位做循环搬运锅炉（7）的动作；

与所述进料并点胶工位设备（21）结构一致的第一点胶工位设备（22）、第二点胶工位设备（23）；

成品收料盘（4），用于接收并装载完成加工的锅炉。

2.根据权利要求1所述的一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，其特征在于，所述第一机械手设备（5）包括：

第一机架（51），具有封装腔及顶部的第一台板，封装腔内设置有第一电气控制系统以控制第一多轴机械手（52）的运行；

第一多轴机械手（52），安装于所述第一台板上，其第一末部轴（526）的轴外端安装有第一夹持机构（53）。

3.根据权利要求2所述的一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，其特征在于，所述第一多轴机械手（52）为六轴机械手，该六轴机械手包括：

第一轴驱动部（521），固装于所述第一台板上；其设有第一伺服电机以及通过所述第一伺服电机驱动其上的第一转动部做水平向圆周运动；

第二轴驱动部（522），固装于所述第一转动部，其动力源为第二伺服电机，所述第二伺服电机驱动夹装于第二伺服电机外壳上的第二转动部（523）在Z向面转动，所述第二转动部（523）通过皮带轮和齿轮的传动驱动第三转动部（524）在Z向面转动；

第三轴驱动部（525），具有第三伺服电机，其上的第三伺服电机外壳两侧被所述第三转动部（524）外端夹持，所述第三转动部（524）通过皮带的传动驱动所述第三伺服电机做Z向面旋转，所述第三伺服电机的驱动端驱动其末端的转盘组件做圆周转动；

第一末部轴（526），一端连接于所述转盘组件，其另一端安装所述夹持机构（53）。

4.根据权利要求3所述的一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，其特征在于，所述第二伺服电机外壳的两侧轴孔上安装有同轴主动齿轮，两个同轴主动齿轮分别通过第一同步带连接有同轴第一被动齿轮；

两个同轴第一被动齿轮之间固设有第一传动轴，所述第一传动轴上套固有第一传动齿轮，所述第三转动部（524）的外壳一端内装有第二传动轴且在该第二传动轴上套固有与所述第一传动齿轮啮合的第二传动齿轮，所述第二传动轴两端连接有同轴的第二被动齿轮；

两个第二被动齿轮通过第二同步带连接有同轴的第三被动齿轮，两个第三被动齿轮分别通过轴固接所述第三伺服电机外壳的两侧。

5.根据权利要求2所述的一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，其特征在于，所述第一夹持机构（53）通过气缸驱动夹爪松开和夹紧。

6.根据权利要求1所述的一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，其特征在于，所述进料并点胶工位设备（21）包括：

第二机架（211）；

设于所述第二机架（211）上具有第一X向移动部的第一X轴机构（212）；

安装于所述第一X向移动部并被所述第一X轴机构（212）驱动做X向移动的至少一组第一载料治具（213），所述第一载料治具（213）用于装载锅炉；

架设于所述第二机架（211）上的第一龙门架（214）；

装设于所述第一龙门架（214）上的横梁处且具有第一Z向移动部的第一YZ轴机构（215）；

安装于所述第一Z向移动部且被所述第一YZ轴机构（215）驱动做YZ向移动的第一点胶装置，所述第一点胶装置对所述第一载料治具（213）上的锅炉点胶。

7.根据权利要求1所述的一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，其特征在于，所述第一打螺丝工位设备（11）包括：

第三机架（111）；

设于所述第三机架（111）上的2组第二X轴机构（112），所述2组第二X轴机构（112）上均具有第二X向移动部；

安装于所述第二X向移动部并被所述第二X轴机构（112）驱动做X向移动的至少一组第二载料治具（113），所述第二载料治具（113）用于装载锅炉；

架设于所述第二机架（111）上的第二龙门架（114）；

装设于所述第二龙门架（114）上的横梁处且具有第二Z向移动部的第二YZ轴机构（115）；

安装于所述第二Z向移动部且被所述第二YZ轴机构（115）驱动做YZ向移动的打螺丝装置（116），所述打螺丝装置（116）对所述第二载料治具（113）上的锅炉打上螺丝。

8.根据权利要求1所述的一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，其特征在于，所述第二机械手设备（6）包括：

第五机架（61），具有封装腔及顶部的第二台板（62），封装腔内设置有第二电气控制系统以控制第二多轴机械手的运行；

第二多轴机械手，安装于所述第二台板（62）上，其第二末部轴（69）的轴外端安装有第二夹持机构（610）。

9.根据权利要求8所述的一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，其特征在于，所述第二多轴机械手为四轴机械手，该四轴机械手包括：

第一轴动力源（64），通过盒体结构固装于所述第二台板（62）上；其设有1#伺服电机以及通过所述1#伺服电机驱动其上的第一旋转轴（65）做水平向圆周运动；

第二轴动力源（66），轴接于所述第一旋转轴（65）的外端上侧，其第二轴动力源外壳内的动力源为2#伺服电机，所述2#伺服电机反驱动轴杆做水平向圆周运动；

第三轴动力源（67），装设于所述第二轴动力源外壳的外端竖向孔，其动力源为3#伺服电机，3#伺服电机驱动一升降杆（68）做升降运动；

第二末部轴（69），一端连接于所述升降杆（68）的下端，其另一端安装所述第二夹持机构（610）。

10.根据权利要求9所述的一种蒸汽烫衣机用锅炉的自动上下料设备，其特征在于，所述第二夹持机构（610）通过气缸驱动夹爪松开和夹紧。

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