CN209078086U - 一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置，包括用于放置车身件(3)的工装平台(1)以及位于工装平台(1)上方的散料抓手(2)，所述散料抓手(2)上设有多个抓手单元(21)，所述散料抓手(2)和工装平台(1)之间设有定位单元(5)，每个抓手单元(21)与工装平台(1)之间连有工业连接器(4)。与现有技术相比，本实用新型能够提升生产线节拍，且抓取精度高。

Description

一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置

技术领域

本实用新型涉及汽车生产技术领域，具体涉及一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置。

背景技术

白车身是指完成焊接但未涂装之前的车身，不包括四门两盖等运动件。涂装后的白车身加上内外饰(包括仪表板、座椅、风挡玻璃、地毯、内饰护板等)和电子电器系统(音响、线束、开关等)，再加上底盘系统(包括制动、悬架系统等)，再加上动力总成系统(包括发动机、变速箱等)就组成了整车。因此白车身的生产是汽车生产中重要组成部分。

白车身由众多车身件拼装而成，生产时需要将这些车身件从原料工位上抓取出来，然后送至其他工位如焊接工位上加工，最终形成白车身。由于白车身生产线产能节拍需要提速，多次抓放件会导致车身件在上件工位和焊接工位间存在尺寸偏差，同时人工在焊接工位上件如有错位可能导致焊接质量不稳定。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种生产节拍快的用于白车身生产线车身件的散料抓手装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置，该散料抓手装置包括用于放置车身件的工装平台以及位于工装平台上方的散料抓手，所述散料抓手上设有多个抓手单元，所述散料抓手和工装平台之间设有定位单元，每个抓手单元与工装平台之间连有工业连接器。本实用新型取消了原有的分散式的上件台，使得工装平台跟定位焊工装基本定位结构和尺寸链控制保持一致，人工上件时车身件定位状态跟3D数模中相对位置保持一致性，这样散料抓手抓取车身件往定位焊工装上上件时更稳定，生产节拍快，精度更高；同时，通过定位单元使得工装平台和散料抓手之间进行定位，避免散料抓手抓放精度完全依赖于机器人重复定位精度，从而提高精度。

所述的抓手单元包括六轴机械臂以及用于驱动六轴机械臂运动的气缸，所述六轴机械臂的前端设有与车身件匹配的卡爪。

所述的工业连接器为机器人快换装置。机器人快换装置通过使机器人自动更换不同的末端执行器或外围设备，使机器人的应用更具柔性，工具快换装置能够让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执行器。在本实用新型中，当某一个抓手单元需要运行时，将该抓手单元对应的快换装置与工装平台上的快换装置结合，从而使得该抓手单元的气缸通气、通电，即可驱动六轴机械臂的运动。

所述的散料抓手装置包括控制器，所述控制器通过器人快换装置连接抓手单元中的气缸的运行。当快换装置连接后，气缸除了通气通电之外，也与控制器实现连接，从而可以通过控制器控制抓手单元的运动轨迹，使得抓取更加自动化。

优选的，所述的控制器为PLC控制器。

所述的定位单元包括固定设置在工装平台上的销轴以及设置在散料抓手上与销轴匹配的销孔。

所述的工装平台上的销轴至少有2个。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果体现在以下几方面：

(1)上料精度高：取消了人工上件时可能导致的尺寸偏差，高精度的操作尽可能保证自动化；

(2)提升焊接质量：多个定位夹紧器工作能提升车身定位焊点的质量进而提高车身生产质量；

(3)提升生产线节拍：人工尽量只是上件操作，拉长了生产线提高机器人焊接的工艺量进而提高了线速；

(4)经济性：多种零件做成标准件可以减少加工成本，结构简单可以降低调试和安装成本。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

其中，1为工装平台，2为散料抓手，21为抓手单元，3为车身件，4为快换装置，5为定位单元。

具体实施方式

下面对本实用新型的实施例作详细说明，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

实施例1

一种用于白车身生产线车身件3的散料抓手2装置，其结构如图1所示，包括用于放置车身件3的工装平台1以及位于工装平台1上方的散料抓手2，散料抓手2上设有多个抓手单元21，散料抓手2和工装平台1之间设有定位单元5，每个抓手单元21与工装平台1之间连有快换装置4。

其中，抓手单元21包括六轴机械臂以及用于驱动六轴机械臂运动的气缸，六轴机械臂的前端设有与车身件3匹配的卡爪。散料抓手2装置包括控制器，控制器通过器人快换装置4连接抓手单元21中的气缸的运行。当快换装置4连接后，气缸除了通气通电之外，也与控制器实现连接，从而可以通过控制器控制抓手单元21的运动轨迹，使得抓取更加自动化。

定位单元5包括固定设置在工装平台1上的2个销轴以及设置在散料抓手2上与2个销轴匹配的2个销孔。

本装置工作流程简述如下：测量阶段时，工装平台1及散料抓手2上的定位单元5均按照车身坐标系进行测量调整，保证工装平台1及散料抓手2的配合精度；工作时，散料抓手2在工装平台1上取件后往定位焊工装上放件对好定位销和托面，焊接工装上夹紧器定位夹紧后，散料抓手2上定卡爪打开并脱离；焊接机器人进行焊接操作，减少车身焊接后因定位焊工装夹紧点偏少导致的可能的尺寸偏差。

Claims (7)

1.一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置，其特征在于，该散料抓手装置包括用于放置车身件(3)的工装平台(1)以及位于工装平台(1)上方的散料抓手(2)，所述散料抓手(2)上设有多个抓手单元(21)，所述散料抓手(2)和工装平台(1)之间设有定位单元(5)，每个抓手单元(21)与工装平台(1)之间连有工业连接器(4)。

2.根据权利要求1所述的一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置，其特征在于，所述的抓手单元(21)包括六轴机械臂以及用于驱动六轴机械臂运动的气缸，所述六轴机械臂的前端设有与车身件匹配的卡爪。

3.根据权利要求2所述的一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置，其特征在于，所述的工业连接器(4)为机器人快换装置。

4.根据权利要求3所述的一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置，其特征在于，所述的散料抓手装置包括控制器，所述控制器通过器人快换装置连接抓手单元(21)中的气缸的运行。

5.根据权利要求4所述的一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置，其特征在于，所述的控制器为PLC控制器。

6.根据权利要求1所述的一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置，其特征在于，所述的定位单元(5)包括固定设置在工装平台(1)上的销轴以及设置在散料抓手(2)上与销轴匹配的销孔。

7.根据权利要求6所述的一种用于白车身生产线车身件的散料抓手装置，其特征在于，所述的工装平台(1)上的销轴至少有2个。