JP2004109994A - 頭部装着型画像表示システム装置及びその画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】安価で且つ画像生成演算処理による画像表示遅れを軽減してリアルタイムで頭部の方位に応じた画像を表示することのできる頭部装着型画像表示システム装置及びその画像処理方法を提供すること。
【解決手段】本発明の頭部装着型画像表示システム装置1において、HMD2の頭部方位検出部5から方位データがコントローラ3の頭部方位データ中継部9を介して頭部方位データストレージ部10に供給されると、頭部方位データストレージ部10は現在の頭部方位データと既に記録されている△t(コンピュータによる画像生成処理に要する時間)だけ過去の頭部方位データとを方位変移演算部11に出力し、方位位変移演算部11はこれらの頭部方位データの方位の差をもとにコンピュータ4の演算処理時間遅れ△tによって生じた視野の垂直と水平のシフト量を演算処理により求める。その後、画像信号処理部12はコンピュータ4の画像生成部4Bから供給された画像に対し、前記方位変移演算部11で演算処理された垂直と水平の各シフト量と同量を逆方向にシフトするように処理を施しHMD2に出力する。
【選択図】図2
【解決手段】本発明の頭部装着型画像表示システム装置1において、HMD2の頭部方位検出部5から方位データがコントローラ3の頭部方位データ中継部9を介して頭部方位データストレージ部10に供給されると、頭部方位データストレージ部10は現在の頭部方位データと既に記録されている△t(コンピュータによる画像生成処理に要する時間)だけ過去の頭部方位データとを方位変移演算部11に出力し、方位位変移演算部11はこれらの頭部方位データの方位の差をもとにコンピュータ4の演算処理時間遅れ△tによって生じた視野の垂直と水平のシフト量を演算処理により求める。その後、画像信号処理部12はコンピュータ4の画像生成部4Bから供給された画像に対し、前記方位変移演算部11で演算処理された垂直と水平の各シフト量と同量を逆方向にシフトするように処理を施しHMD2に出力する。
【選択図】図2
Description
本発明は、頭部装着型画像表示システム装置に関し、特に使用者の頭部の移動方位に基づき生成された画像生成機器からの生成画像を、画像生成演算処理に伴う処理時間に拘わらず、違和感なくリアルタイムで頭部装着型画像表示装置に表示することの可能な頭部装着型画像表示システム装置及びその画像処理方法に関する。
近年、頭部装着型画像表示装置、いわゆるヘッド・マウント・ディスプレイ(以下、HMDと称す)を有するシステムが注目されている。
このHMDは、上記のように使用者の頭部に装着する表示装置であり、バーチャルリアリティー(以下、VRと称す)システムや、ミックスリアリティー(以下、MRと称す)システムの視覚表示装置として使用されることがある。
VRやMRシステムの典型的構成としては、使用者の頭部の移動方位を検出するヘッドトラッカー(センサであり、以下、HTと略記)を具備してなるHMDと、該HMDの画像表示部をコントロールするためのコントローラと、HMDの画像表示部に表示する画像を生成し出力する画像生成手段及びシステム全体を制御する制御手段を具備するコンピュータとで構成され、使用者は該HMDを頭部に被りこのシステムを利用する。
この種のシステムにおいて、前記HTは、使用者の頭部の方位を検出して計測し、方位データとしてコントローラを介してコンピュータに出力する。これを受けコンピュータは、この方位データに基づき、仮想環境の視覚画像を、コンピュータグラフィックスの技術を利用した画像生成手段により生成する。すなわち、使用者が仮想空間に入り込み、その方位に頭を向けたときに見えるであろう視覚画像を生成する。そして、コンピュータはこの生成した視覚画像をコントローラを介してHMDに出力し、HMDは具備する画像表示部にてその視覚画像を表示することにより、使用者に空中像として提示する。
ところで、この種のVRシステムでは、理想的には、HTにより頭の方位が計測されHMDに画像を表示する一連の流れが、一瞬のうちに行わなければならない。しかし、現実的には、コンピュータ内で画像を生成するための演算処理に時間(この時間を△tと呼ぶことにする)がかかる。このため、使用者が頭を動かしても、その瞬間にはHMDを通して観察される仮想空間の視野に変化はなく、△tだけ時間が経過してから、視野の方向が頭の方位変化に追従して動き出すことになる。実生活のなかで、肉眼で観察している世界には、このような遅れは全くなく、したがって、この遅れは違和感となってしまう。
また、既に開示がなされている類似技術としては、例えば特開平9−284676号公報や特開平8−191419号公報の提案がある。
前者の特開平9−284676号公報の提案では、ジャイロセンサを搭載したヘッドマウントディスプレイにおいて、視聴者の頭部の移動量及びまたは回転角を検出する手段を設け、該検出された移動量及びまたは回転角の変化量に応じて、原映像の映像信号の一部を抜き出して表示する映像処理を施した映像表示装置が開示されている。
また後者の特開平8−191419号公報の提案では、信号処理部のフレームメモリに記憶された広画角の画像信号から、回転角センサで検出されたユーザの頭位置情報に基づいて、ユーザが見るべき表示画像をフレームメモリから切り出し、ディスプレイに表示する頭部装着型表示システムが開示されている。
特開平9−284676号公報
特開平8−191419号公報
しかしながら、上述した従来のVRシステムでは、上述したようにコンピュータ内で画像を生成するための演算処理に△tの時間がかかってしまうことから、この△tによる影響により、HMDの画像表示部には、頭を動かしてもその頭の動きに応じた画像がリアルタイムで表示されず違和感を生じてしまうといった問題点があった。このように△tの影響による違和感を無くす方法としては、従来、より高性能の演算処理能力を持つコンピュータを使用する方法や、画像の緻密度を減じて画像生成における演算ボリュームを減らす方法が考えられるが、前者の方法だと、システムが高価となってしまい実現が困難であり、一方、後者の方法では、△tの時間を軽減することはできるが、画像の緻密さがなくなってしまい、結果的には現実感が損なってしまうといった不都合がある。
また、前述した特開平9−284676号公報や特開平8−191419号公報の提案による従来の類似技術においては、元の映像を記憶させておくための大容量のフレームメモリや、さらに広画角の画像を生成できる処理能力を持つコンピュータを必要とするため、システムとして高価となる問題点があった。
そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなされたもので、安価で且つ画像生成演算処理による画像表示遅れを軽減してリアルタイムで頭部の方位に応じた画像を表示することのできる頭部装着型画像表示システム装置及びその画像処理方法を提供することを目的とする。
請求項1の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、使用者の頭部に着脱自在に装着可能な表示手段と、該表示手段に設置され、使用者の頭部の少なくとも水平の方位を検出する方位検出手段と、該方位検出手段からの使用者の頭部の方位に応じて画像を生成し、生成した画像を前記表示手段に表示させる画像生成機器とを具備した頭部装着型画像表示システム装置において、前記方位検出手段により得られた現在の頭部の方位データと、一定時間前の頭部方位データとの差を演算する方位変移演算手段と、前記方位変移演算手段により得られた方位変位量に応じて、前記表示手段に表示する空中像の位置を少なくとも水平にシフトする画像処理手段とを設けたことを特徴とするものである。
請求項2の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、使用者の頭部に着脱自在に装着可能な表示手段と、前記表示手段に設置され、使用者の頭部の少なくとも水平の方位を検出する方位検出手段と、前記方位検出手段からの使用者の頭部の方位に応じて画像を生成し、生成した画像を前記表示手段に表示させる画像生成機器と、前記方位検出手段により得られた現在の頭部の方位データと、一定時間前の頭部方位データとの差を演算する方位変移演算手段と、前記方位変移演算手段により得られた方位変位量に応じて、前記表示手段に表示する空中像の位置を少なくとも水平にシフトする画像処理手段と、を具備して構成したことを特徴とするものである。
請求項3の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項1または請求項2に記載の頭部装着型画像表示システム装置において、前記方位変移演算手段及び画像処理手段は、前記表示手段または前記表示手段の表示制御を行うコントローラに内蔵されていることを特徴とするものである。
請求項4の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項1または請求項2に記載の頭部装着型画像表示システム装置において、前記方位検出手段は、使用者の頭部方位を検出する2つの異なる第1,第2の方位検出部で構成されたもので、前記第1の方位検出部は前記方位変移演算手段の演算に必要な方位を計測し、前記第2の方位検出部は前記画像生成機器が画像生成のために必要とする方位を計測するものであることを特徴とするものである。
請求項5の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項1または請求項2に記載の頭部装着型映像表示システム装置において、前記画像処理手段は、前記画像生成機器からの生成画像信号にに対し信号処理を行うことにより、前記表示手段に表示する空中像の位置を水平方向にのみシフトさせることを特徴とするものである。
請求項6の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項1又は請求項2に記載の頭部装着型画像表示システム装置において、前記一定時間は、前記画像生成機器が画像生成に要する時間であって、これを実測する一定時間計測手段を設けたことを特徴とするものである。
請求項7の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項6に記載の頭部装着型画像表示システム装置において、前記一定時間計測手段は、前記一定時間を計測するために、前記画像生成機器に頭部方位の変化を知らせるダミーの方位信号を送りだし、該画像生成機器が生成し出力する画像信号を分析して、その信号をもとに画像生成機器が画像を生成するまでに要した時間を計測することを特徴とするものである。
請求項8の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項6に記載の頭部装着型画像表示システム装置において、前記一定時間計測手段は、予め定義した複数のパターン画像の生成時間を計測し、それらを統計処理して決定した時間を前記一定時間とすることを特徴とするものである。
請求項9の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項1または請求項2に記載の頭部装着型画像表示システム装置において、前記方位検出手段は、前記方位変位演算手段の演算に必要な方位データと前記画像生成機器が画像生成のために必要とする方位データとを生成することを特徴とするものである。
請求項10の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項9に記載の頭部装着型画像表示システム装置において、前記方位検出手段は、前記方位変位演算手段に入力される第1の方位データを生成する為の第1の信号処理手段と、前記画像生成機器に入力される第2の方位データを生成する為の第2の処理手段とを有することを特徴とするものである。
請求項11の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項10に記載の頭部装着型画像表示システム装置において、前記第1の信号処理手段は、応答速度が早い処理を行うことを特徴とするものである。
請求項12の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項11に記載の頭部装着型画像表示システム装置において、前記応答速度は略ビデオレートあるいはそれより速い速度であることを特徴とするものである。
請求項13の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項11に記載の頭部装着型画像表示システム装置において、前記第1の信号処理手段の応答時間は略1/15sec以下であることを特徴とするものである。
請求項14の発明の頭部装着型画像表示システム装置は、請求項10に記載の頭部装着型画像表示システム装置において、前記第2の信号処理手段は、ドリフトを抑制する処理を行うことを特徴とするものである。
請求項15の発明の頭部装着型画像表示システム装置の画像処理方法は、使用者の頭部に着脱自在に装着可能な表示手段に設置された方位検出手段で使用者の頭部の少なくとも水平の方位を検出する方位検出手順と、前記方位検出手段で検出された使用者の頭部の方位に応じて画像を生成する画像生成手順と、前記方位検出手段により得られた現在の頭部の方位データと、一定時間前の頭部方位データとの差を演算して方位変位量を算出する方位変移演算手順と、前記算出された方位変位量に応じて、前記生成した画像を前記表示手段に表示する空中像の位置を少なくとも水平にシフトする画像処理手順と、を備えたことを特徴とするものである。
請求項16の発明の頭部装着型画像表示システム装置の画像処理方法は、請求項15に記載の頭部装着型画像表示システム装置の画像処理方法において、前記方位検出手順は、前記方位検出手段が使用者の頭部方位を検出する2つの異なる第1,第2の方位検出部で構成され、前記第1の方位検出部で前記方位変位量の演算に必要な方位を計測する手順と、前記第2の方位検出部で前記画像を生成するために必要とする方位を計測する手順と、を有することを特徴とするものである。
本発明の頭部装着型画像表示システム装置及びその画像処理方法は、安価で且つ画像生成演算処理による画像表示遅れを軽減してリアルタイムで頭部の方位に応じた画像を表示することのできるという利点がある。
発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
(構成)
図1乃至図7は本発明に係る頭部装着型画像表示システム装置の第1の実施の形態を示し、図1は該頭部装着型画像表示システム装置の概略的なシステム構成を示す構成図、図2は該頭部装着型画像表示システム装置の特徴となる回路構成を示すブロック図、図3乃至図6は本発明の頭部装着型画像表示装置の原理を説明するための説明図で、図3は△tに起因する画像方位のずれ状態、図4は△tに起因した方位データ差を補正するための補正量(△θ)、図5は時刻tにおける図4の補正量(△θ)を示すグラフ、図6は補正量(△θ)に基づきシフトした場合の画像方位をそれぞれ示している。また図7は該頭部装着型画像表示装置の動作を説明するための説明図で、図7(a)は時刻、図7(b)は使用者の頭部方位、図7(c)は使用者が見る頭部方位に応じた正しい映像、図7(d)はコンピュータにより生成された出力映像、図7(e)はHMDにて表示される補正映像をそれぞれ示している。
(構成)
図1乃至図7は本発明に係る頭部装着型画像表示システム装置の第1の実施の形態を示し、図1は該頭部装着型画像表示システム装置の概略的なシステム構成を示す構成図、図2は該頭部装着型画像表示システム装置の特徴となる回路構成を示すブロック図、図3乃至図6は本発明の頭部装着型画像表示装置の原理を説明するための説明図で、図3は△tに起因する画像方位のずれ状態、図4は△tに起因した方位データ差を補正するための補正量(△θ)、図5は時刻tにおける図4の補正量(△θ)を示すグラフ、図6は補正量(△θ)に基づきシフトした場合の画像方位をそれぞれ示している。また図7は該頭部装着型画像表示装置の動作を説明するための説明図で、図7(a)は時刻、図7(b)は使用者の頭部方位、図7(c)は使用者が見る頭部方位に応じた正しい映像、図7(d)はコンピュータにより生成された出力映像、図7(e)はHMDにて表示される補正映像をそれぞれ示している。
本実施の形態の頭部装着型画像表示システム装置では、既存の従来回路をわずかに変更した簡単な構成で、安価で且つ画像生成演算処理による画像表示遅れを軽減して、より正しく頭部の方位に応じた画像を表示することのできるように改良したことが特徴である。
まず、本発明の頭部装着型画像表示システム装置における原理について、図3及び図6を参照しながら説明する。なお、説明を簡略化するために、まず頭の方位が鉛直軸周りにのみ回転変移するものとし、すなわち、水平に首を振る場合に限定するものとし、その水平方向の方位をθで表すものとする。
本発明の頭部装着型画像表示システム装置には、使用者の頭部の移動方位を検出するHT等の頭部方位検出手段と、該頭部方位検出手段からの頭部方位情報や画像生成機器としてのコンピュータによる画像生成処理に起因する時間遅れ(△tであり、現在時刻をt0とする)の頭部方位情報を格納(記録)する頭部方位データストレージ手段と、△tに応じた頭部方位変移量(シフト量ともいい、△θと示す)を演算する方位変移演算手段と、求められた△θに基づき画像の補正処理を施す画像信号処理手段とが少なくとも設けられている。
上記構成の頭部装着型画像表示システム装置においては、頭部方位に基づく画像生成演算処理に起因して△tの時間だけ要してしまうことは、従来技術で述べた通りである。つまり、図3にこの様子が示されている。図3中の実線は、前記頭部方位検出手段が検出した方位データθであり、波線は画像生成機器であるコンピュータが生成した視野中心方位を示している。この場合、上記のように画像演算処理に△tだけ時間を要するとすると、図3に示すように、波線は実線で示した曲線を右に△tだけ水平移動した曲線となる。
図4は、前記頭部方位検出手段が求めた方位検出信号(方位データともいう)から、補正量△θをどのように求めるかを示している。すなわち、前記頭部方位データストレージ手段及び方位変移演算手段を用いて、現在の方位データから△tだけ過去に計測した方位データを引き算することにより、補正量△θを求める。求められた補正量△θをグラフに示した一例が図5に示されている。つまり、図5において、図4中の矢印が示す補正量△θは、図中矢印が示す補正量△θとなり、現在時刻t0のときのものとなる。なお、この場合、頭の移動変位がない場合には補正量△θはゼロとなり、また、頭が一定のスピードで動いた場合には曲線ではなく直線となる。
本発明においては、前記画像信号処理手段を用いて、求められた補正量△θに基づきコンピュータからの生成画像に補正処理を施すことにより、画像生成演算処理に起因する△t分の時間遅れに拘わらず、あたかも画像生成演算処理が瞬時に行われたと同じようにリアルタイムで頭部方位に応じた画像を得ることができる。この様子が図6に示されている。つまり、図6は、前記画像信号処理手段においてコンピュータの画像生成部が生成した画像に△θ分シフト処理を施した画像の視野中心方位を示したもので、二点斜線で示されている。すなわち、二点斜線が示すように、あたかも画像生成演算処理手段が瞬時で行われたと同じように、補正された画像の視野中心方位は、頭部方位検出手段が検出した方位(図3参照)と合致していることが、図3と図6との比較から解る。
以上、説明簡略化のために頭部が水平方向のみに変移した場合について説明したが、自由な方向に向きを変えた場合には、方位をスカラー量θではなく、方位を示すマトリックスでこれを現し、△θも変換マトリックスで現せば良い。ただし、違和感は垂直や回転方向よりも水平方向のずれに対して優位に発生することから、回路構成簡素化を図る目的とする場合には、水平方向のみの補正でも違和感減少に大きな効果がある。
このような原理を採用することで上記課題を解決した頭部装着型画像表示システム装置の実施の形態を下記に示す。
図1に示すように、本実施の形態の頭部装着型画像表示システム装置1は、前記頭部方位検出手段を備えた頭部装着型ディスプレイ(HMD)2と、このHMD2に接続ケーブル3Aを介して電気的に接続され、前記HMD2の画像表示部をコントロールためコントローラ3と、このコントローラ3に接続ケーブル3Aを介して電気的に接続され、画像生成演算処理部を有する画像生成機器としてのコンピュータ4とを具備して構成されている。
HMD2は、画像表示部等の主要構成部品を有する本体2Aと、該本体2Aを使用者の頭部に装着するための装着部2Bとを備えて構成されている。本体2Aは、例えばツル等の装着部2Bが両側基端部に取付けられており、該装着部2Bを用いて本体2Aが使用者の目を覆うように頭部に装着し保持される。なお、装着部2Bとしては、ツル以外に使用者の頭部に本体2Aを装着し保持するものであれば他のものでもよく、例えばヘルメット等のものでも良い。また、図示はしないが装着部2Bの使用者の耳に対応する両側部分には表示画像に対応する音声を再生するためのインナーホンが設けられている。
コントローラ3は、HMD2の画像表示部(後述する)を制御するためのHMDコントローラであり、HMD2の本体2Aに配された画像表示部における表示映像の表示制御や、音量調整、画質,音質調整、電源スイッチのオンオフ等の各種制御を行う。またコントローラ3には、上記各種制御を行うための操作手段(図示せず)や接続ケーブル3Aを接続するのに必要な端子群も設けられている。
コンピュータ4は、画像生成演算処理部(後述する)を有する画像生成機器であり、前記HMD2の頭部方位検出手段により検出された頭部方位データに基づく画像を生成し出力する。例えばコンピュータ4は、該頭部装着型画像表示システム装置をゲーム機器としてシステム構成した場合には、映像信号の出力可能なゲーム機が適用される。
コンピュータ4は、画像生成演算処理部(後述する)を有する画像生成機器であり、前記HMD2の頭部方位検出手段により検出された頭部方位データに基づく画像を生成し出力する。例えばコンピュータ4は、該頭部装着型画像表示システム装置をゲーム機器としてシステム構成した場合には、映像信号の出力可能なゲーム機が適用される。
次に、このような頭部装着型画像表示装置の電気的回路構成を図2を参照しながら説明する。
図2に示すように、HMD2の本体2A内部には、頭部方位検出手段としての頭部方位検出部5,小型映像表示素子ドライブ回路6,小型映像表示素子7,空中像投影光学系8が搭載されている。
頭部方位検出部5は、使用者の頭部の移動方位を検出するHT等で構成されたもので、検出した頭部方位データ(方位ベクトル)をコントローラ3の頭部方位データ中継部9に出力する。
小型映像表示素子7は、例えば入力画像を表示するLCDで構成されたもので、本体2Aの内側面に配されている。
小型映像表示素子ドライブ6は、前記小型映像表示素子6の駆動を制御するもので、該小型映像表示素子7に入力画像信号に基づく画像を表示させる。
空中像投影光学系8は、正の屈折力を持つ光学系で、前記小型映像表示素子7により表示された表示画像をより臨場感ある空中像像として使用者に視聴させるものである。なお、HMDの構造に関し、該HMD2の本体2Aが装着部2Bにより使用者の頭部に装着された場合に、前記空中像光学系8や小型映像表示素子7に対して外光が入射されないような遮蔽構造も図示はしないが設けられている。
コントローラ3は、主に、前記HMD2の頭部方位検出部5からの方位データを取り込み出力する頭部方位データ中継部9と、該頭部方位データ中継部9からの頭部方位データ(コンピュータ4による画像生成処理に起因する時間遅れ(△t)の頭部方位データも含む)を格納する頭部方位データストレージ部10と、△tに応じた頭部方位変移量(シフト量:△θ)を演算する方位変移演算部11と、求められた△θに基づき画像の補正処理を施す画像信号処理部12とを含んで構成されている。
前記頭部方位データ中継部9は、取り込んだ方位データを前記頭部方位データストレージ部10及びコンピュータ4に出力する。
コンピュータ4は、該機器及びシステム全体を制御する制御部4aと、前記方位データに基づく画像を生成する画像生成部4bとを具備し、該画像生成部4bにより、取り込んだ方位データに基づきこの方位に見える仮想空間の画像を生成し、コントローラ3の画像信号処理部12に出力する。
上記構成の頭部装着型画像表示システム装置において、HMD2の頭部方位検出部5から方位データがコントローラ2の頭部方位データ中継部9を介して頭部方位データストレージ部10に供給されると、コントローラ3の頭部方位データストレージ部10により記録される。
頭部方位データストレージ部10は、記録された最新の頭部方位データ、つまり現在(t0とする)の頭部方位データと、既に記録されている△t(コンピュータによる画像生成処理に要する時間)だけ過去の頭部方位データとを、前記方位変移演算部11に出力する。
そして、方位変移演算部11は、現在の頭部方位データと、既に記録されている△tだけ過去の頭部方位データとから方位の差を求め、これをもとにコンピュータ4の演算処理時間遅れ△tによって生じた視野の垂直と水平のシフト量を演算処理により求める。この求められたシフト量は画像信号処理部12に供給され、これを受け画像信号処理部12は、コンピュータ4の画像生成部4Bから供給された画像に対し、前記方位変移演算部11で演算処理された垂直と水平の各シフト量と同量を逆方向にシフトするように処理を施し、施した画像信号をHMD2の小型映像表示素子ドライブ回路6に出力する。
小型映像表示素子ドライブ回路6は、この補正された画像信号に基づき小型映像表示素子7を駆動させ、あたかもコンピュータ4が瞬時に画像生成をしたときと同じ視野方位をもつ画像を表示させる。これにより、使用者は空中像投影光学系8を通して、違和感なく仮想空間の空中画像を視聴し確認することができる。
なお、本実施の形態において、前記方位変移演算部11は、コンピュータ4の演算時間遅れ△tによって生じた視野の垂直と水平のシフト量を演算処理により求めるように説明したが、これに限定されることはなく、例えば回転量を演算処理で求め、前記画像信号処理部においては、回転量補正を含めた処理を行うように構成しても良い。
(作用)
次に、本実施の形態の頭部装着型画像表示システム装置の特徴となる動作を図7を参照しながら詳細に説明する。
次に、本実施の形態の頭部装着型画像表示システム装置の特徴となる動作を図7を参照しながら詳細に説明する。
なお、図7(a),図7(b)に示すように、該頭部装着型画像表示システム装置1の使用開始時刻tを12:00とし、また、コンピュータの演算処理に要する△tを0.5秒とし、さらに、使用開始時刻から△t後の使用者の頭部移動変移を30゜、さらに△t後の現在までの頭部移動変移を15゜に水平方向に移動したものとして説明する。
いま、使用者が本実施の形態の頭部装着型画像表示装置1を頭部に装着し、電源を投入したものとする。
このとき、図7(b)に示すように、12:00の時刻で使用者の頭部20が正面(0゜の位置)に向いており、正面の実際の映像が図7(c)に示すような樹木30が中央にあり人31が右方向にいる映像20Aだったとすると、コンピュータ4からの出力映像は使用者の頭部20が移動してないので図7(d)に示す映像4Aがコントローラ3の画像信号処理部12に出力され、その結果、HMD2の小型映像表示素子7には前記映像4Aと同じ映像8A(図7(e)参照)が表示される。
そして、0.5秒後(△t後で12:00.05)に、使用者の頭部20が30゜右方向に移動したものとすると、この30゜で見える実際の映像は図7(c)に示すような樹木30及び人31が多少左方向に移動した映像20Bとなるが、コンピュータ4からの出力映像は、図7(d)に示すように、演算処理部4bの演算処理に要する時間△tがかかってしまうことになるため、12:00,05の時刻では頭部方位変移に応じた映像を得ることが出来ず、実際の映像20A(図7(c)参照)と略同じ映像4Bがコントローラ3の画像信号処理部12に出力されることになる。
しかしながら、本実施の形態では、方位変移演算部11を用いて、現在の頭部方位データと、既に記録されている△tだけ過去の頭部方位データとから方位の差を求め、これをもとにコンピュータ4の演算処理時間遅れ△tによって生じた視野の垂直と水平のシフト量を演算処理により求め(図4に示す△θで、本例では図7(e)に示すシフト部40)、その後、画像信号処理部12により、コンピュータ4の画像生成部4bから供給された画像(映像4B)に対し、前記方位変移演算部11で演算処理された垂直と水平の各シフト量と同量を逆方向にシフトするように処理を施し(図6参照)、HMD2の小型映像表示素子ドライブ回路6に出力しているので、その結果、小型映像表示素子7には、あたかもコンピュータ4が瞬時に画像生成をしたときと同じ視野方位をもつ画像、すなわち、実際の映像20Bと略同じ映像8B(図7(e)参照)が表示されることになる。
そして、さらに、0.5秒後(△t後で12:00.10)に、使用者の頭部20が45゜右方向に移動したものとすると、この45゜で見える実際の映像は図7(c)に示すような樹木30が左側端部にあり人31が中央にある映像20Cとなるが、コンピュータ4からの出力映像は、図7(d)に示すように、演算処理部4bの演算処理に要する時間△tがかかってしまうことになるため、12:00,10の時刻では頭部方位変移に応じた映像を得ることが出来ず、実際の映像20B(△t前の過去の映像4B)と略同じ映像4Cがコントローラ3の画像信号処理部12に出力されることになる。
しかしながら、本実施の形態では、上記同様に方位変移演算部11を用いて、現在の頭部方位データと、既に記録されている△tだけ過去の頭部方位データとから方位の差を求め、これをもとにコンピュータ4の演算処理時間遅れ△tによって生じた視野の垂直と水平のシフト量を演算処理により求め(本例では図7(e)に示すシフト部40A)、その後、画像信号処理部12により、コンピュータ4の画像生成部4Bから供給された画像(映像4C)に対し、前記方位変移演算部11で演算処理された垂直と水平の各シフト量と同量を逆方向にシフトするように処理を施し、HMD2の小型映像表示素子ドライブ回路6に出力しているので、その結果、小型映像表示素子7には、あたかもコンピュータ4が瞬時に画像生成をしたときと同じ視野方位をもつ画像、すなわち、実際の映像20Cと略同じ映像8C(図7(e)参照)が表示されることになる。
これにより、使用者は空中像投影光学系8を通して、違和感なく仮想空間の空中画像を視聴し確認することができる。
なお、図7(d)に示されるように、補正映像の周辺には図中に斜線部が示す映像が表示されない領域が生じることがある。これを防止あるいは軽減する手段としては、図2中に示す小型映像表示素子7の前に該小型映像表示素子の表示領域周辺部を覆い隠す視野マスクを配置すると良い。
あるいは、前記小型映像表示素子7をオーバースキャン駆動することで、映像信号を表示素子の有効表示領域からはみ出させ、該表示素子に周辺映像が切り捨てられた映像を表示させても良い。
(効果)
したがって、本実施の形態によれば、安価で且つ画像生成演算処理による画像表示遅れを軽減してリアルタイムで頭部の方位に応じた画像を表示することのできる頭部装着型画像表示システム装置及びその画像処理方法の実現が可能となる。
したがって、本実施の形態によれば、安価で且つ画像生成演算処理による画像表示遅れを軽減してリアルタイムで頭部の方位に応じた画像を表示することのできる頭部装着型画像表示システム装置及びその画像処理方法の実現が可能となる。
ところで、上記△tは、使用するコンピュータの演算処理能力によって異なる場合が考えられるが、本発明では、この△tを予め何らかの手段でコンピュータの画像生成時間を調べておき、その値を手動で前記方位変移演算部11にセットするように構成してもよい。そこで、上記△tを自動的にセットアップするようにすれば、使用者の設定操作を簡素化するには極めて有効である。このような△tを自動的にセットアップ可能にした実施の形態を下記に示す。
(構成,作用)
図8は本発明に係る頭部装着型画像表示システム装置の第2の実施の形態を示し、該頭部装着型画像表示システム装置の特徴となる回路構成を示すブロック図である。なお、図8は、前記第1実施の形態に置ける装置と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分をのみを説明する。
図8は本発明に係る頭部装着型画像表示システム装置の第2の実施の形態を示し、該頭部装着型画像表示システム装置の特徴となる回路構成を示すブロック図である。なお、図8は、前記第1実施の形態に置ける装置と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分をのみを説明する。
本実施の形態では、前記第1の実施の形態のコントローラ3に△t計測部13及び△tをセットアップする際に操作するセットアップボタン50を付加して構成するとともに、頭部方位データ中継部9に新たな付加機能を設けて構成したことが特徴であり、その他の構成は前記第1の実施の形態と略同様である。
図8に示すように、コントローラ3において、セットアップボタン50は、使用者によって△tを自動的に計測する際に操作する操作ボタンであり、押下されることにより、操作信号は頭部方位データ中継部9及び該コントローラ全体を制御する制御部(図示しない)に供給される。この場合、制御部(図示しない)は該コントローラ3内をセットアップモードに応じた処理を制御する。
頭部方位データ中継部19は、セットアップボタン50が押下されると、供給された操作信号に基づきダミーの方位データ(以下、第1の方位データと称す)をコンピュータ4及び△t計測部13に出力するとともに、想定される△tより充分長い時間(例えば1秒)が経過した所で、第1の方位データに所定の変移を加えた方位データ(以下、第2の方位データと称す)をコンピュータ4及び△t計測部13に出力する。
コンピュータ4は、画像生成部4bにより第1の方位データに基づく画像(以下、第1の画像と称す)を生成しコントローラ3の△t計測部13及び画像信号処理部12に出力するとともに、第2の方位データに基づく画像(以下、第2の画像と称す)を生成し同様にコントローラ3の△t計測部13及び画像信号処理部12に出力する。
コンピュータ4は、画像生成部4bにより第1の方位データに基づく画像(以下、第1の画像と称す)を生成しコントローラ3の△t計測部13及び画像信号処理部12に出力するとともに、第2の方位データに基づく画像(以下、第2の画像と称す)を生成し同様にコントローラ3の△t計測部13及び画像信号処理部12に出力する。
△t計測部13は、前記第2の方位データを受信したときからカウントを開始し、前記第2の画像を受信するとそのカウントを停止してそれまでの時間をカウントする。つまり、頭部方位データ中継部9がコンピュータ4に送信してから、第2の画像が該コントローラ3に送信されるまでの時間、即ち△tを計測する。そして、△t計測部13は、計測して△tを頭部方位データストレージ部10に出力し設定させる。
なお、前記△t計測部13による△tの計測処理では、コンピュータ4から送られてくる第1の画像から第2の画像に切り替わったことを検出する必要があるが、この場合、第1の画像信号と第2の画像信号との輝度信号り時間微分を行い、それが急峻変化したタイミングを検出したときに、第1の画像から第2の画像に切り替わったと判断すれば良く、他の手段を用いて画像の切り替わりを検出するようにしても良い。
また、△t計測部13にて△tを計測する場合、コンピュータ4の画像生成部4bにて生成する画像パターンを予め該画像生成部4bまたは他の記憶手段に登録しておき、これをもとに第1の画像及び第2の画像がコントローラ3の△t計測部13に出力するようにして△tを計測するようにしても良い。このような方法によればより安定した△tの計測を行うことができる。
さらに、本実施の形態では、前記予め登録する画像バターンをポリゴン数の異なる複数の画像とし、各画像毎に△tを求め、得られた△tから平均もしくは重み付き平均をとり、これを方位変移演算部11で用いる△tとすれば、より高精度に処理することが可能となる。
その他の構成及び作用については、前記第1の実施の形態と同様である。
(効果)
したがって、本実施の形態によれば、前記第1の実施の形態と同様の効果を得られる他に、コンピュータの演算処理能力によって異なる画像生成演算処理に要する△tを、自動的に設定することができ、使用者の設定操作の簡素化に大きく寄与する。
したがって、本実施の形態によれば、前記第1の実施の形態と同様の効果を得られる他に、コンピュータの演算処理能力によって異なる画像生成演算処理に要する△tを、自動的に設定することができ、使用者の設定操作の簡素化に大きく寄与する。
ところで、上記第1及び第2の実施の形態にて使用される頭部方位検出部5としては、例えば加速度センサーを応用したタイプと磁気センサーを応用したタイプとの2種類のタイプのセンサが考えられるが、加速度センサーは応答性が高く、しかしドリフトを生じるといった欠点があり、一方、磁気センサーは、ドリフトはないが応答性が悪いといった欠点がある。
そこで、頭部方位を検出する2つの異なるタイプのセンサーを用いて、それぞれの長所を生かすようにそれぞれ2つの頭部方位検出部を構成することにより、高価な頭部方位検出部を用意せずとも、違和感減少に効果を得ることが出来、また低コストで該システムを構築することが可能となる。このような実施の形態を図9に示す。
(構成,作用)
図9は本発明に係る頭部装着型画像表示システム装置の第3の実施の形態を示し、該頭部装着型画像表示システム装置の特徴となる回路構成を示すブロック図である。なお、図9は、前記第2実施の形態に置ける装置と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分をのみを説明する。
図9は本発明に係る頭部装着型画像表示システム装置の第3の実施の形態を示し、該頭部装着型画像表示システム装置の特徴となる回路構成を示すブロック図である。なお、図9は、前記第2実施の形態に置ける装置と同様な構成要素については同一の符号を付して説明を省略し、異なる部分をのみを説明する。
本実施の形態では、前記第2の実施の形態にて用いられた頭部方位検出部5に代えて2つの第1,第2の頭部方位検出部5A,5Bを設けると同時に、これに対応して、頭部方位データ中継部9に代えて2つの第1,第2の頭部方位データ中継部9A,9Bを設けて構成したことが特徴である。
つまり、本実施の形態では、応答速度の高い加速度センサーは、方位変移演算部11の演算処理に必要な方位を計測する目的に利用し、ドリフトのない磁気センサーは、コンピュータ4の画像生成部4bが画像生成のために必要とする方位を計測する目的に利用する。
具体的には、図9に示すように、第1の頭部方位検出部5Aは、磁気センサーを応用したタイプのもので構成し、検出した方位データを第1の頭部方位データ中継部9Aを介してコンピュータ4側に出力する。一方、第2の頭部方位検出部5Bは、加速度センサータイプを応用したもので構成し、検出した方位データを第2の頭部方位データ中継部9Bを介して頭部方位データストレージ部10に出力する。
上記構成によれば、方位変移演算部11に必要な方位を検出する頭部方位検出手段として、応答速度の高い加速度センサーで構成された第2の頭部方位検出部5Bを用いるとともに、コンピュータ4の画像生成部4bが画像生成のために必要とする方位を検出する頭部方位検出手段として、ドリフトのない磁気センサータイプで構成された第1の頭部方位検出部5Aを用いて構成しているので、それぞれ特徴を活かした動作処理を行うことができ、高価な頭部方位検出センサーを設けずとも、安価で検出精度を向上させることができる。
その他の構成及び作用については、前記第2の実施の形態と同様である。
(効果)
したがって、本実施の形態によれば、前記第2の実施の形態と同様の効果を得られる他に、高価な頭部方位検出センサーを設けずとも、安価で検出精度を向上させることが可能となる、違和感減少に大きく寄与する。
したがって、本実施の形態によれば、前記第2の実施の形態と同様の効果を得られる他に、高価な頭部方位検出センサーを設けずとも、安価で検出精度を向上させることが可能となる、違和感減少に大きく寄与する。
(構成,作用)
図10は本発明に係る頭部装着型画像表示システム装置の第4の実施の形態を示し、該当部装着型画像表示システム装置の特徴となる回路構成を示すブロック図である。なお、図10は、前記第3実施の形態における装置と同様な構成要素については同一の符合を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
図10は本発明に係る頭部装着型画像表示システム装置の第4の実施の形態を示し、該当部装着型画像表示システム装置の特徴となる回路構成を示すブロック図である。なお、図10は、前記第3実施の形態における装置と同様な構成要素については同一の符合を付して説明を省略し、異なる部分のみを説明する。
本実施の形態は、前記第3の実施の形態にて検出手段を構成する第1の頭部方位検出部5Aと第2の頭部方位検出部5Bを一つの頭部方位検出部5Cで置き換えて構成したことが特徴である。
具体的には、図10に示すように、頭部方位検出部5Cは一つ以上のセンサーを有する方位センサー部14と方位センサー信号演算部15から構成されており、方位センサー部14が頭部の動きに応じて出力する信号を方位センサー信号演算部15が処理し、方位座標に変換し第1の頭部方位データ中継部9Aと第2の頭部方位データ中継部9Bに方位データAと方位データBを出力する。
このとき、方位センサー信号演算部15では、その内部で方位データAと方位データBを生成するためにそれぞれ異なる信号処理回路または演算処理にて処理を行なう。即ち、方位データAの生成は応答速度よりもドリフトを抑制することに主眼を置いた処理を行い、方位データBの生成はドリフトを抑制することより早い応答速度に主眼を置いた処理を行う。この応答速度は頭部の動きを検出したら、その直後に表示される画像が、頭部方位に対応した画像であることが望ましい。
従って応答速度は略ビデオレート以下、即ち頭部の動きを検出してからそれに対応した方位データBが出力されるまでの応答時間が例えば1/15sec以下、より好適には1/30sec以下であることが望ましい。
前記方位センサー信号演算部15には、例えば時定数の異なる2種類のローパスフィルタ(LPF)やバンドパスフィルタ(BPF)、ノイズフィルタ等の信号処理手段が組み込まれ、夫々の時定数に対応して、前記方位データAと方位データBを出力する。
前記LPFや、BPF、ノイズフィルタ等の信号処理手段はハードウェアで構成されていても良いし、ソフトウェア演算処理で実現しても良い。無論、信号処理手段としてはLPFやBPF、ノイズフィルタ以外にも、応答速度よりもドリフトを抑制することに主眼を置いた方位データAの生成、並びにドリフトを抑制することより早い応答速度に主眼を置いた方位データBの生成を夫々実現できる信号処理回路又は演算処理であれば良い。
上記構成によれば、前記第3の実施の形態にて用いられた第1の頭部方位検出部5Aと第2の頭部方位検出部5Bの機能を兼ね備えた一つの頭部方位検出部5Cを用いることで方位検出部を小型で軽量化でき、ひいてはHMD2の軽量化が図られ、使用感改善に大きく寄与できる。
なお、上記方位センサー部14のセンサーとしては、例えば加速度センサーやジャイロセンサー、重力センサー、磁気センサー、地磁気センサー等が考えられ、それらが一種類、若しくは複数種類組み合わされて構成されている。無論、第1から第3の実施の形態において方位検出手段を構成する頭部方位検出部5、第1の頭部方位検出部5A、第2の頭部方位検出部5Bにおけるセンサーも同様である。
また、本発明に係る第1乃至第4の実施の形態において、HMD2の小型映像表示素子7及び空中像投影光学系8を介して違和感なく仮想空間の空中画像を表示する構成について説明したが、勿論、図示はしないがその空中画像に対応した音声についても連動して再生することが可能である。
さらに、前記第1乃至第4の実施の形態においては、前記頭部方位データ中継部9,頭部方位データストレージ部10,方位変移演算部11及び画像信号処理部(△t計測部も含む)がコントローラ3に内蔵した構成について説明したが、これに限定されるものではなく、これらの各主要構成回路群が小型・軽量である場合には、前記HMD2の本体2A内に内蔵するように構成しても良い。
また、本発明は前記第1乃至第4の実施の形態に限定されるものではなく、その組み合わせや応用についても適用される。
本発明に係る頭部装着型画像表示システム装置は、使用者の頭部の方位を検出するヘッドトラッカーを有するヘッド・マウント・ディスプレイ(HMD)をバーチャルリアリティー(VR)システムや、ミックスリアリティー(MR)システムの視覚表示装置として採用した画像表示システムとして、また、VRシステムやMRシステムを構築することが望まれる医療や学問等の各種分野、あるいは娯楽のゲームにおける画像表示システムとして有効であり、特にコンピュータ等の画像生成演算処理による画像表示遅れを軽減してリアルタイムで頭部の方位に応じた画像を表示するのに適している。
1…頭部装着型画像表示システム装置、
2…HMD(表示手段)、
2A…本体、
2B…装着部(ツル)、
3…コントローラ(HMDコントローラ)、
4…コンピュータ(画像生成機器)、
4a…制御部、
4b…画像生成部、
5…頭部方位検出部、
6…小型映像表示素子ドライブ回路、
7…小型映像表示素子、
8…空中像投影光学系、
9…頭部方位データ中継部、
10…頭部方位データストレージ部、
11…方位変移演算部、
12…画像信号処理部、
14…方位センサー部、
15…方位センサー信号演算部。
代理人 弁理士 伊 藤 進
2…HMD(表示手段)、
2A…本体、
2B…装着部(ツル)、
3…コントローラ(HMDコントローラ)、
4…コンピュータ(画像生成機器)、
4a…制御部、
4b…画像生成部、
5…頭部方位検出部、
6…小型映像表示素子ドライブ回路、
7…小型映像表示素子、
8…空中像投影光学系、
9…頭部方位データ中継部、
10…頭部方位データストレージ部、
11…方位変移演算部、
12…画像信号処理部、
14…方位センサー部、
15…方位センサー信号演算部。
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (16)
- 使用者の頭部に着脱自在に装着可能な表示手段と、該表示手段に設置され、使用者の頭部の少なくとも水平の方位を検出する方位検出手段と、該方位検出手段からの使用者の頭部の方位に応じて画像を生成し、生成した画像を前記表示手段に表示させる画像生成機器とを具備した頭部装着型画像表示システム装置において、
前記方位検出手段により得られた現在の頭部の方位データと、一定時間前の頭部方位データとの差を演算する方位変移演算手段と、
前記方位変移演算手段により得られた方位変位量に応じて、前記表示手段に表示する空中像の位置を少なくとも水平にシフトする画像処理手段とを設けたことを特徴とする頭部装着型画像表示システム装置。 - 使用者の頭部に着脱自在に装着可能な表示手段と、
前記表示手段に設置され、使用者の頭部の少なくとも水平の方位を検出する方位検出手段と、
前記方位検出手段からの使用者の頭部の方位に応じて画像を生成し、生成した画像を前記表示手段に表示させる画像生成機器と、
前記方位検出手段により得られた現在の頭部の方位データと、一定時間前の頭部方位データとの差を演算する方位変移演算手段と、
前記方位変移演算手段により得られた方位変位量に応じて、前記表示手段に表示する空中像の位置を少なくとも水平にシフトする画像処理手段と、
を具備して構成したことを特徴とする頭部装着型画像表示システム装置。 - 前記方位変移演算手段及び画像処理手段は、前記表示手段または前記表示手段の表示制御を行うコントローラに内蔵されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 前記方位検出手段は、使用者の頭部方位を検出する2つの異なる第1,第2の方位検出部で構成されたもので、前記第1の方位検出部は前記方位変移演算手段の演算に必要な方位を計測し、前記第2の方位検出部は前記画像生成機器が画像生成のために必要とする方位を計測するものであることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 前記画像処理手段は、前記画像生成機器からの生成画像信号にに対し信号処理を行うことにより、前記表示手段に表示する空中像の位置を水平方向にのみシフトさせることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 前記一定時間は、前記画像生成機器が画像生成に要する時間であって、これを実測する一定時間計測手段を設けたことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 前記一定時間計測手段は、前記一定時間を計測するために、前記画像生成機器に頭部方位の変化を知らせるダミーの方位信号を送りだし、該画像生成機器が生成し出力する画像信号を分析して、その信号をもとに画像生成機器が画像を生成するまでに要した時間を計測することを特徴とする請求項6に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 前記一定時間計測手段は、予め定義した複数のパターン画像の生成時間を計測し、それらを統計処理して決定した時間を前記一定時間とすることを特徴とする請求項6に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 前記方位検出手段は、前記方位変位演算手段の演算に必要な方位データと前記画像生成機器が画像生成のために必要とする方位データとを生成することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 前記方位検出手段は、前記方位変位演算手段に入力される第1の方位データを生成する為の第1の信号処理手段と、前記画像生成機器に入力される第2の方位データを生成する為の第2の処理手段とを有することを特徴とする請求項9に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 前記第1の信号処理手段は、応答速度が早い処理を行うことを特徴とする請求項10に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 前記応答速度は略ビデオレートあるいはそれより速い速度であることを特徴とする請求項11に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 前記第1の信号処理手段の応答時間は略1/15sec以下であることを特徴とする請求項11に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 前記第2の信号処理手段は、ドリフトを抑制する処理を行うことを特徴とする請求項10に記載の頭部装着型画像表示システム装置。
- 使用者の頭部に着脱自在に装着可能な表示手段に設置された方位検出手段で使用者の頭部の少なくとも水平の方位を検出する方位検出手順と、
前記方位検出手段で検出された使用者の頭部の方位に応じて画像を生成する画像生成手順と、
前記方位検出手段により得られた現在の頭部の方位データと、一定時間前の頭部方位データとの差を演算して方位変位量を算出する方位変移演算手順と、
前記算出された方位変位量に応じて、前記生成した画像を前記表示手段に表示する空中像の位置を少なくとも水平にシフトする画像処理手順と、
を備えたことを特徴とする頭部装着型画像表示システム装置の画像処理方法。 - 前記方位検出手順は、前記方位検出手段が使用者の頭部方位を検出する2つの異なる第1,第2の方位検出部で構成され、前記第1の方位検出部で前記方位変位量の演算に必要な方位を計測する手順と、
前記第2の方位検出部で前記画像を生成するために必要とする方位を計測する手順と、
を有することを特徴とする請求項15に記載の頭部装着型画像表示システム装置の画像処理方法。
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