JP2004104981A - モーター衝撃低減方法およびモーター衝撃低減装置 - Google Patents

モーター衝撃低減方法およびモーター衝撃低減装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2004104981A
JP2004104981A JP2002358701A JP2002358701A JP2004104981A JP 2004104981 A JP2004104981 A JP 2004104981A JP 2002358701 A JP2002358701 A JP 2002358701A JP 2002358701 A JP2002358701 A JP 2002358701A JP 2004104981 A JP2004104981 A JP 2004104981A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
motor
torque
upper limit
calculated
maximum torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2002358701A
Other languages
English (en)
Inventor
Se-Jin Lee
李　世　珍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co filed Critical Hyundai Motor Co
Publication of JP2004104981A publication Critical patent/JP2004104981A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/22—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs
    • B60K6/26—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by apparatus, components or means specially adapted for HEVs characterised by the motors or the generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/48—Parallel type
    • B60K6/485—Motor-assist type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/54—Transmission for changing ratio
    • B60K6/543—Transmission for changing ratio the transmission being a continuously variable transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/10—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for automatic control superimposed on human control to limit the acceleration of the vehicle, e.g. to prevent excessive motor current
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/26—Vehicle weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/44—Drive Train control parameters related to combustion engines
    • B60L2240/443—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/52—Drive Train control parameters related to converters
    • B60L2240/525—Temperature of converter or components thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/02—Clutches
    • B60W2510/0241—Clutch slip, i.e. difference between input and output speeds
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/02—Clutches
    • B60W2510/0275—Clutch torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2510/0657—Engine torque
    • B60W2510/0661—Torque change rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2530/00—Input parameters relating to vehicle conditions or values, not covered by groups B60W2510/00 or B60W2520/00
    • B60W2530/10—Weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/904—Component specially adapted for hev
    • Y10S903/915—Specific drive or transmission adapted for hev
    • Y10S903/917—Specific drive or transmission adapted for hev with transmission for changing gear ratio
    • Y10S903/918—Continuously variable

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

【課題】ハイブリッド車両で発生しやすい発進または走行時の衝撃を減らすことができるようにしたハイブリッド車両のモーターによる衝撃防止方法及び装置を提供する。
【解決手段】無断変速機が具備された並列型ハイブリッド電気自動車（ｐａｒａｌｌｅｌ　ｈｙｂｒｉｄ　ｅｌｅｃｔｒｉｃ　ｖｅｈｉｃｌｅ）において、車速に基づいて加速度上限値とジャーク上限値を算出する段階；前記算出された加速度上限値とジャーク上限値に基づいて前記モーターの最大トルクと前記モーターの最大トルク変化率を算出する算出段階；前記モーターのトルクが前記算出されたモーターの最大トルク以下であり、前記モーターのトルク変化率が前記算出されたモーターの最大トルク変化率以下になるようにするモーターのトルク要求信号を出力する段階；を含んでなっている。
【選択図】　　　　　図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はハイブリッド車両におけるモーターの衝撃を低減する方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ハイブリッド電気自動車（ｈｙｂｒｉｄ　ｅｌｅｃｔｒｉｃ　ｖｅｈｉｃｌｅ）は燃費がよく、排気ガスも少ないという長所がある。並列型ハイブリッド電気自動車（ｐａｒａｌｌｅｌ　ｈｙｂｒｉｄ　ｅｌｅｃｔｒｉｃ　ｖｅｈｉｃｌｅ）は、通常的なエンジンと電気エネルギーにより作動されるモーターが同時に車両駆動力を出せるように構成されており、モーターはエンジンの動力を補助して燃費、動力性能をよくしている。また、上記のような並列型ハイブリッド電気自動車は、車両の動力性能をさらに向上させるために無断変速機（ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙ　ｖａｒｉａｂｌｅ　ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を使うこともある。しかし、モーターはエンジンに比べて応答が非常に速いので、クラッチがあるハイブリッド車両の場合、モーターになんらかの制限をおかないと急発進やタイヤスリップなど車両に衝撃を発生することがある。
【０００３】
上記のような衝撃は、これまでは単純なトルク変化率の制限、あるいはフィルタリング（ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ）により解決しようとしていたが、多様な走行状況に過度な制限を加えることになり、モーターの性能を充分に活用できない結果を招いていた。車両の衝撃緩和方法は、ハイブリッド車においてはエンジンのクランク軸の周囲に衝撃緩衝部材を置く提案〔例えば、特許文献１、特許文献２参照〕があるが、これは根本的な解決方法とはいえるものではない。また、一般の車両について、例えば、車両の走行状態を検出して、これを制御信号に変えてエンジンのトルクを低減させて変速に伴う衝撃を緩和する提案〔例えば、特許文献３参照〕がある。
【０００４】
【特許文献１】
特開２０００−２８９４７５号公報
【特許文献２】
特開２００２−１０３９９７号公報
【特許文献３】
特許文献３；２００２−１８７４６２号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記問題点に鑑み、本発明の目的は、ハイブリッド車両で発生しやすい発進または走行時の衝撃を減らすことができるようにしたハイブリッド車両のモーターによる衝撃防止方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成すべく、請求項１の発明はモーター衝撃低減方法に係り、無断変速機が具備された並列型ハイブリッド電気自動車（ｐａｒａｌｌｅｌ　ｈｙｂｒｉｄ　ｅｌｅｃｔｒｉｃ　ｖｅｈｉｃｌｅ）において、車速に基づいて加速度上限値とジャーク上限値を算出する段階；前記算出された加速度上限値とジャーク上限値に基づいて前記モーターの最大トルクと前記モーターの最大トルク変化率を算出する算出段階；前記モーターのトルクが前記算出されたモーターの最大トルク以下であり、前記モーターのトルク変化率が前記算出されたモーターの最大トルク変化率以下になるようにするモーターのトルク要求信号を出力する段階；を含んでなっている。
【０００７】
請求項２の発明は請求項１記載のモーター衝撃低減方法に係り、前記算出段階で、前記モーターの最大トルクは、下記の式により算出することからなっている。
【数５】
Figure 2004104981
【０００８】
請求項３の発明は請求項２記載のモーター衝撃低減方法に係り、前記スリップファクターは、クラッチロック状態では１であり、クラッチスリップが増加するほどその値が小さくなることからなっている。
【０００９】
請求項４の発明は請求項１記載のモーター衝撃低減方法に係り、前記算出段階で、前記モーターの最大トルク変化率は、下記の式により算出することからなっている。
【数６】
Figure 2004104981
【００１０】
請求項５の発明は請求項４記載のモーター衝撃低減方法に係り、前記スリップファクターは、クラッチロック状態では１であり、クラッチスリップが増加するほどその値が小さくなることからなっている。
【００１１】
請求項６の発明はモーター衝撃低減装置に係り、燃料を燃焼してトルクを発生するエンジン、電気エネルギー貯蔵ユニットにから電気エネルギーを受けてトルクを発生するモーター、前記エンジンとモーターからトルクを受けて変速する無断変速機、前記モーターの駆動を制御するモーター制御ユニット、前記モーター制御ユニットでモータートルク要求信号を出力するハイブリッド制御ユニットを含む並列型ハイブリッド電気自動車のモーター衝撃低減装置において、前記ハイブリッド制御ユニットは、車速に基づいて加速度上限値とジャーク上限値を設定する段階；前記設定された加速度上限値とジャーク上限値に基づいて、前記モーターの最大トルクと前記モーターの最大トルク変化率を算出する算出段階；前記算出されたモーターの最大トルクと最大トルク変化率以下で、モーターの要求トルク信号を出力する段階：を遂行するようにプログラムされていることからなっている。
【００１２】
請求項７の発明は請求項６記載のモーター衝撃低減装置に係り、前記算出段階で、前記モーターの最大トルクは、下記の式により演算することからなっている。
【数７】
Figure 2004104981
【００１３】
請求項８の発明は請求項６記載のモーター衝撃低減装置に係り、前記算出段階で、前記モーターの最大トルク変化率は、下記の式により演算することを特徴とする。
【数８】
Figure 2004104981
【００１４】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を、添付した図面を参照して説明する。
図３に、本発明の実施の形態である並列型ハイブリッド電気自動車の動力システムを示した。動力システムは、エンジン１２、モーター１４、無断変速機１６、電気エネルギー貯蔵ユニットであるバッテリー２０、エンジン１２を制御するエンジン制御ユニット２２、モーター１４を制御するモーター制御ユニット２４、バッテリー２０を制御するバッテリー制御ユニット２６、無断変速機１６を制御する変速機制御ユニット２８、及びエンジン制御ユニット２２、モーター制御ユニット２４、バッテリー制御ユニット２６、変速機制御ユニット２８を総括的に制御するハイブリッド制御ユニット３０を含んでなっている。
【００１５】
エンジン１２は、燃料の燃焼を通じてトルクを発生し、エンジン１２で発生したトルクはクラッチ１８を通じて無断変速機１６に伝えられる。モーター１４は、バッテリー２０から供給される電気エネルギーを利用してトルクを発生し、モーター１４で生成されたトルクがエンジントルクと同時に前記無断変速機１６に供給できるように配列されている。
【００１６】
ハイブリッド制御ユニット３０は、プロセッサー、メモリ、その他関連ハードウェア及びソフトウェアがあり、以下で記述するようにモーターによる衝撃低減方法を遂行するようにプログラムされている。
【００１７】
図１は、本発明によるハイブリッド車両のモーターによる衝撃低減方法を概略的に示すブロック図である。本発明によるハイブリッド車両のモーターによる衝撃低減方法は、現在のクラッチ状態とエンジントルクに基づいて現状況での衝撃低減のための許容モータートルク及び許容モータートルク変化率を算出する［１１０］。
【００１８】
一方、走行状況（車速、バッテリー充電量等）を基礎に燃費及び動力性能を最大にするためのモータートルクを算出し［１２０］、モーターからのトルク出力が算出された許容モータートルクの範囲内にあり、モータートルク変化率が算出された許容モータートルク変化率の範囲内にあるように、モータートルク要求信号を出力する［１３０］。
【００１９】
即ち、ハイブリッド車両に具備されたハイブリッド制御ユニットがモーター制御ユニットに要求するトルクの最大値と変化率を制限し、加速度の値またはジャークの値を制限し、クラッチ状態とエンジンのトルク変化状況を考慮してその制限値を連続的に算出してハイブリッド車両で発生する衝撃を減らすようにする。
【００２０】
図２は、本発明の実施の形態によるモーターによる衝撃低減方法を概略的に示したフローチャートである。並列型ハイブリッド電気自動車のモーター衝撃低減方法は、先ず、車速に基づいて加速度上限値とジャーク上限値を算出する［Ｓ２１０］。
【００２１】
ここで、加速度上限値とジャーク上限値はそれぞれ、現在の車速で加速度及びジャーク（加速度の時間に対する変化量）が変動する場合に発生するモーターによる衝撃が容認できる範囲の上限値である。現在の車速が大きいほど前記加速度上限値とジャーク上限値は大きく設定されることが望ましいが、車両の特性によってそれぞれ任意に設定できることは勿論である。
【００２２】
一方、車両では、次の式１が成立する。
【数９】
Figure 2004104981
【００２３】
式１で、加速度及びジャークを一定水準以下に減らすためには、下記の式２を満足しなければならない。
【数１０】
Figure 2004104981
【００２４】
また、クラッチトルク、エンジントルク及びモータートルク間には次の式３が成立する。
【数１１】
Figure 2004104981
スリップファクターは、クラッチがロック状態であれば１であり、スリップが発生すると１より小さい値を持つようになる。
【００２５】
式３において、クラッチロック状態にある時はエンジントルクとモータートルクの和になるが、クラッチスリップがあるとエンジントルクとクラッチトルクを参照して制御されるクラッチ油圧に比例するようになる。クラッチは、変速機制御ユニットにより独立に制御されるので、正確なクラッチ油圧を参照してクラッチトルクを推定することは不可能なので、ロック時のクラッチトルクにファクターをかけた値を使用する。
【００２６】
式１、２、３を用いて、加速度上限値とジャーク上限値に該当するモータートルク最大値とトルク変化率最大値を算出する［Ｓ２２０］。
【００２７】
式１、２、３から、加速度上限値に該当するモーターの最大トルクは下の式による値に演算される。
【数１２】
Figure 2004104981
【００２８】
また、式１、２、３から、ジャーク上限値に該当するモーターの最大トルク変化率値は次の式による値に演算される。
【数１３】
Figure 2004104981
【００２９】
式３ではクラッチトルクが、エンジントルク及びモータートルクの間に直線関係が成立する場合とか、クラッチトルクがエンジントルクとモータートルクの和となる非線形関数に設定できることは勿論である。
【００３０】
その後、モータートルクとトルク変化率をそれぞれ算出されたモーターの最大トルクとモーターの最大トルク変化率以下になるようにモーターの要求トルク信号を出す［Ｓ２３０］。
【００３１】
即ち、現在車両の走行状態（車速、充電量等）に基づいて算出されるモーター要求トルクが、前記の算出された最大トルクより大きいとか、モーター要求トルクにモーターのトルクを変動させる場合発生するモーターのトルク変化量が、前記の算出された最大トルク変化率より大きい場合には、算出された最大トルクに該当するモータートルク要求信号を出力し、そうでない場合には現在車両の走行状態に基づいて算出されるモータートルクに該当するモータートルク要求信号を出力する。
【００３２】
上記のように本発明によるハイブリッド車両のモーターによる衝撃防止方法は、ハイブリッド制御器がモーター制御器に要求するトルクと変化率を制限することによってハイブリッド車両で発生しやすい発進或いは走行時の衝撃感を減らすことができる。そして、運転手が感じる衝撃はトルクに比例する過度な加速度またはトルク変化率に比例する過度なジャークがあって、この値を適切に制限することによって衝撃を防止することができる。
【００３３】
また、クラッチ状態とエンジンのトルク変化状況をともに考慮してこの制限値らを連続的に算出することによって、どんな状況でも安定した衝撃防止性能を提供できて、モーターの性能を十分に活用できるようになる。
【００３４】
【発明の効果】
本発明によるハイブリッド車両のモーターによる衝撃防止方法は、ハイブリッド車両で発生しやすい発進或いは走行時の衝撃感を減らすことができ、クラッチ状態とエンジンのトルク変化状況をともに考慮することによって、どんな状況でも安定した衝撃防止性能を提供できる。また、衝撃を防止しながら同時に最大限のモータートルクを活用できるようになることによって、ハイブリッド車両の慢性的な運転性問題が改善できる。従って、運転上許される範囲内で最大の燃費改善効果を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態であるハイブリッド車両のモーターによる衝撃低減方法を概略的に示したブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態であるハイブリッド車両のモーターによる衝撃低減方法を概略的に示したフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態であるハイブリッド車両のモーターによる衝撃低減方法が適用できる並列型ハイブリッド電気自動車の動力システムを説明する構成図である。
【符号の説明】
１２：エンジン
１４：モーター
１６：無断変速機
２０；バッテリ
２２：エンジン制御ユニット
２４：モーター制御ユニット
２６：バッテリ制御ユニット
２８：変速機制御ユニット
３０：ハイブリッド制御ユニット

Claims (8)

  1. 無断変速機が具備された並列型ハイブリッド電気自動車において、
    車速に基づいて加速度上限値とジャーク上限値を算出する段階；
    前記算出された加速度上限値とジャーク上限値に基づいて前記モーターの最大トルクと前記モーターの最大トルク変化率を算出する算出段階；
    前記モーターのトルクが前記算出されたモーターの最大トルク以下であり、前記モーターのトルク変化率が前記算出されたモーターの最大トルク変化率以下になるようにするモーターのトルク要求信号を出力する段階；を含むことを特徴とするモーター衝撃低減方法。
  2. 前記算出段階で、前記モーターの最大トルクは、下記の式により算出することを特徴とする請求項１記載のモーター衝撃低減方法。
    Figure 2004104981
  3. 前記スリップファクターは、クラッチロック状態では１であり、クラッチスリップが増加するほどその値が小さくなることを特徴とする請求項２記載のモーター衝撃低減方法。
  4. 前記算出段階で、前記モーターの最大トルク変化率は、下記の式により算出することを特徴とする請求項１記載のモーター衝撃低減方法。
    Figure 2004104981
  5. 前記スリップファクターは、クラッチロック状態では１であり、クラッチスリップが増加するほどその値が小さくなることを特徴とする請求項４記載のモーター衝撃低減方法。
  6. 燃料を燃焼してトルクを発生するエンジン、電気エネルギー貯蔵ユニットにから電気エネルギーを受けてトルクを発生するモーター、前記エンジンとモーターからトルクを受けて変速する無断変速機、前記モーターの駆動を制御するモーター制御ユニット、前記モーター制御ユニットでモータートルク要求信号を出力するハイブリッド制御ユニットを含む並列型ハイブリッド電気自動車のモーター衝撃低減装置において、前記ハイブリッド制御ユニットは、
    車速に基づいて加速度上限値とジャーク上限値を設定する段階；
    前記設定された加速度上限値とジャーク上限値に基づいて、前記モーターの最大トルクと前記モーターの最大トルク変化率を算出する算出段階；
    前記算出されたモーターの最大トルクと最大トルク変化率以下で、モーターの要求トルク信号を出力する段階：を遂行するようにプログラムされていることを特徴とするモーター衝撃低減装置。
  7. 前記算出段階で、前記モーターの最大トルクは、下記の式により演算することを特徴とする請求項６記載のモーター衝撃低減装置。
    Figure 2004104981
  8. 前記算出段階で、前記モーターの最大トルク変化率は、下記の式により演算することを特徴とする請求項６記載のモーター衝撃低減装置。
    Figure 2004104981
JP2002358701A 2002-09-05 2002-12-10 モーター衝撃低減方法およびモーター衝撃低減装置 Pending JP2004104981A (ja)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2002-0053521A KR100534683B1 (ko) 2002-09-05 2002-09-05 하이브리드 차량의 모터에 의한 충격 방지방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2004104981A true JP2004104981A (ja) 2004-04-02

Family

ID=31987301

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002358701A Pending JP2004104981A (ja) 2002-09-05 2002-12-10 モーター衝撃低減方法およびモーター衝撃低減装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6882909B2 (ja)
JP (1) JP2004104981A (ja)
KR (1) KR100534683B1 (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008150022A (ja) * 2006-12-15 2008-07-03 Hyundai Motor Co Ltd Ｅｔｃが搭載されたハイブリッド電気自動車のエンジントルク制御方法
KR100992721B1 (ko) 2008-11-20 2010-11-05 기아자동차주식회사 하이브리드 차량의 토크 저감 방법
KR101220009B1 (ko) * 2010-11-08 2013-01-08 현대자동차주식회사 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법
JP2013172475A (ja) * 2012-02-17 2013-09-02 Toshiba Corp 列車制御装置
US9337756B2 (en) 2014-09-05 2016-05-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling vibration of driving motor in vehicle

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4217916B2 (ja) * 2006-02-15 2009-02-04 三菱ふそうトラック・バス株式会社 ハイブリッド電気自動車の制御装置
JP4872789B2 (ja) * 2007-05-10 2012-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両駆動ユニットの制御装置
KR100858623B1 (ko) * 2007-08-20 2008-09-17 콘티넨탈 오토모티브 시스템 주식회사 하이브리드 차의 주행 제어 장치 및 방법
US7824308B2 (en) * 2007-09-06 2010-11-02 Eaton Corporation Methods for shifting a vehicle transmission
US7789795B2 (en) * 2007-10-17 2010-09-07 Eaton Corporation Method for controlling a vehicle powertrain having step ratio gearing and a continuously variable transmission to achieve optimum engine fuel economy
US8296027B2 (en) * 2007-10-25 2012-10-23 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus to control off-going clutch torque during torque phase for a hybrid powertrain system
US8335623B2 (en) * 2007-10-25 2012-12-18 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for remediation of and recovery from a clutch slip event in a hybrid powertrain system
US8321105B2 (en) * 2007-10-31 2012-11-27 Caterpillar Inc. Propulsion system with a continuously variable transmission
KR101000405B1 (ko) 2008-11-21 2010-12-13 현대자동차주식회사 병렬형 하이브리드 차량의 구동제어방법
US8615353B2 (en) * 2009-11-20 2013-12-24 Cummins Inc. Driveline system impact reverberation reduction
FR2954441B1 (fr) * 2009-12-17 2012-03-09 Peugeot Citroen Automobiles Sa Procede et systeme d'accouplement d'une machine electrique sur un train roulant de vehicule, notamment d'un vehicule automobile hybride
KR101284293B1 (ko) * 2011-05-24 2013-07-08 기아자동차주식회사 모터로 구동되는 차량의 토크 제어방법 및 장치
US20130006456A1 (en) 2011-06-29 2013-01-03 Caterpillar Inc. Systems and methods for engine load management for electric drive vehicles
US9096208B2 (en) 2012-05-07 2015-08-04 Ford Global Technologies, Llc Controlling a traction motor during engine pull-up in a vehicle
JP5852512B2 (ja) * 2012-06-07 2016-02-03 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両の走行制御装置
KR101583942B1 (ko) 2014-06-17 2016-01-11 현대자동차주식회사 구동모터 제어방법 및 제어장치
JP6118932B1 (ja) * 2016-03-30 2017-04-19 本田技研工業株式会社 駆動装置
KR101846673B1 (ko) 2016-05-20 2018-04-09 현대자동차주식회사 차량의 클러치 제어방법 및 클러치 제어필터
JP7052679B2 (ja) * 2018-11-07 2022-04-12 トヨタ自動車株式会社 車両の駆動力制御装置
CN112677775B (zh) * 2021-01-13 2022-12-20 深圳市法拉第电驱动有限公司 电动汽车蠕行的控制方法及装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2812607B2 (ja) 1992-06-16 1998-10-22 三菱電機株式会社 速度パターン発生器
US5982045A (en) * 1996-04-19 1999-11-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Hybrid vehicle drive system adapted to prevent concurrent mode change and transmission shifting or torque distribution ratio change
JP3346375B2 (ja) * 1996-05-28 2002-11-18 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
KR20000019322A (ko) * 1998-09-10 2000-04-06 류정열 병렬식 하이브리드 전기자동차의 엔진시동시 모터 제어방법
JP3680734B2 (ja) * 1999-02-08 2005-08-10 トヨタ自動車株式会社 電動機のトルクにより制動する車両及びその制御方法
JP2000261903A (ja) 1999-03-12 2000-09-22 Mitsubishi Electric Corp 電気車制御装置
EP1209020B1 (de) 2000-11-25 2004-10-20 Ford Global Technologies, Inc., A subsidiary of Ford Motor Company Wirkungsgradverbesserung bei CVT Getrieben durch Schlupfvermeidung erreicht durch Drehmomentkontrolle mittels einer elektrischen Maschine

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008150022A (ja) * 2006-12-15 2008-07-03 Hyundai Motor Co Ltd Ｅｔｃが搭載されたハイブリッド電気自動車のエンジントルク制御方法
KR100992721B1 (ko) 2008-11-20 2010-11-05 기아자동차주식회사 하이브리드 차량의 토크 저감 방법
KR101220009B1 (ko) * 2010-11-08 2013-01-08 현대자동차주식회사 파워 트레인 저크 쇼크 개선 로직 및 방법
JP2013172475A (ja) * 2012-02-17 2013-09-02 Toshiba Corp 列車制御装置
US9337756B2 (en) 2014-09-05 2016-05-10 Hyundai Motor Company Apparatus and method for controlling vibration of driving motor in vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR100534683B1 (ko) 2005-12-07
US6882909B2 (en) 2005-04-19
KR20040021872A (ko) 2004-03-11
US20040049328A1 (en) 2004-03-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2004104981A (ja) モーター衝撃低減方法およびモーター衝撃低減装置
JP4197013B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
US6694232B2 (en) Control device for hybrid vehicle
US6881167B2 (en) Torque controlling apparatus and method for hybrid vehicle
JP4291823B2 (ja) 車両の制御装置
JP2018167618A (ja) 自動車
EP3238971B1 (en) Travel driving apparatus of vehicle
JP5093330B2 (ja) 車両の制御装置
JP2018052342A (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP6365404B2 (ja) 車両制御装置
JP2018052343A (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP4086053B2 (ja) ハイブリッド式自動車の制御装置
JP4089608B2 (ja) 自動車
JP6460224B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置及び制御方法
JP2006136036A (ja) ハイブリッド車およびその制御方法
JP7155930B2 (ja) ハイブリッド車両の制御システム
JP5614228B2 (ja) ハイブリッド車両の制御装置
JP4428063B2 (ja) 車両の駆動力制御装置及び車両の駆動力制御方法
JP2006077607A (ja) 車両の制御装置
JP6881366B2 (ja) 車両の制御システム
JP4165344B2 (ja) 車両の制御装置
JP6690339B2 (ja) 駆動力制御装置
JP6073762B2 (ja) ハイブリッド自動車の制御システムおよび制御方法
JP7439804B2 (ja) 車両
JP4812355B2 (ja) 車輪スリップ抑制制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040914

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20050405