JP2004061143A

JP2004061143A - 距離検出装置と歩行者検出装置及び交通信号制御装置

Info

Publication number: JP2004061143A
Application number: JP2002215985A
Authority: JP
Inventors: Fukumi Ueda; 上田　福美; Masahiko Iwasaki; 岩崎　正彦
Original assignee: Kyosan Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Kyosan Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2002-07-25
Filing date: 2002-07-25
Publication date: 2004-02-26
Anticipated expiration: 2022-07-25
Also published as: JP3953908B2

Abstract

【課題】簡単な構造でレーザ光を水平方向に走査して、横断歩道の近傍で横断待ちの歩行者や横断歩道を歩行する歩行者までの距離を測定して歩行者の状態を検出する。
【解決手段】投受光部１０で出射したレーザ光を走査する走査光学系１１を、円筒状に形成され、中央部にビーム伝播経路を有する中空モータ２０と、反射面を中空モータ２０のビーム伝搬経路側に向けて中空モータ２０の回転子２３の上面に４５度の角度で固定された反射部２１で構成し、簡単な構成で投受光部１０で出射したレーザ光を水平方向に走査して横断歩道９を歩行する歩行者や車両等の物体までの距離を確実に検出する。
【選択図】　　図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば横断歩道の近傍で横断待ちの歩行者や横断歩道を歩行する歩行者までの距離を検出する距離検出装置と、横断歩道の近傍で横断待ちの歩行者や横断歩道を歩行する歩行者の数及び歩行速度を検出する歩行者検出装置と、検出した歩行者の数や歩行速度により横断歩道に設けられた交通信号機の信号表示タイミングを制御する交通信号制御装置、特に交通弱者の安全な横断と交通の渋滞の防止に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般道路の横断歩道に設けた信号機は、あらかじめ設定された信号表示タイミングにより青信号と赤信号を切り替えている。この横断歩道を歩行する歩行者の数は時間帯により大きく相違するとともに歩行速度にも個人差がある。これに対して、信号機の信号をあらかじめ設定された信号表示タイミングで切り替えていると、多くの歩行者が横断歩道を歩行したり、車椅子に乗った人や年配者等の交通弱者が歩行しているときに、横断歩道を渡り終えないうちに赤信号になったりして歩行者の安全が確保できなくなってしまう。
【０００３】
また、夜間のように横断歩道を歩行する歩行者の数が少ない場合、歩行者が横断歩道を渡りきっても歩行者用の交通信号機を青信号にしていると、自動車の信号待ち時間が大きくなってしまい、交通渋滞が生じてしまう可能性がある。
【０００４】
このような問題を解消するために、例えば特開平１１−２７５５６２号公報や特開２００１−１０１５７６号公報，特開２００１−１０９９８７号公報等に示すように、信号待ち領域で待機している歩行者や横断歩道を歩行中の歩行者をＣＣＤカメラや赤外線カメラ等で撮像し、撮像した画像情報から歩行者の人数や歩行弱者を認識し、この認識結果により信号機を切り替える時間を制御するようにしている。
【０００５】
また、特開２００２−１４０７９０号公報や特開２００２−１５７６８２号公報に示すように、横断歩道の幅方向を走査するとともに横断歩道の長さ方向を走査するレーザセンサにより横断歩道と信号待ち領域に対してレーザ光を走査しながら投射し、その反射時間を計測して横断歩道や信号待ち領域にいる歩行者や車椅子等の大きさと形状と位置を計測し、この計測値の変化から歩行者等の移動速度を検出して、横断歩道を交通弱者等が渡り終えてから信号機を赤信号に切り替えるようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
特開平１１−２７５５６２号公報等に示すように、ＣＣＤカメラや赤外線カメラで撮像した画像から歩行者を検出する方法は、歩行者の人数や移動速度は検出できるが、夜間や雨等の天候状況により検出精度が低下してしまうという短所がある。
【０００７】
また、特開２００２−１４０７９０号公報等に示すように、レーザ光を走査して歩行者を検出する方法は、レーザセンサで横断歩道の幅方向を走査するとともに横断歩道の長さ方向を走査するため、レーザセンサには２方向に走査する走査機構が必要となり、レーザセンサの構造や走査のための制御が複雑になるという短所がある。
【０００８】
この発明はかかる短所を改善し、簡単な構造でレーザ光を水平方向に走査して検出物体までの距離を検出する距離検出装置と、横断歩道の近傍で横断待ちの歩行者や横断歩道を歩行する歩行者の数及び歩行速度を検出する歩行者検出装置と、検出した歩行者の数や歩行速度により横断歩道に設けられた交通信号機の信号表示タイミングを制御する交通信号制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明の距離検出装置は、投受光部と走査光学系と距離計測部を有し、投受光部はレーザ光を出射し、検出物体からの反射光を入射し、走査光学系は中空モータと反射部を有し、中空モータは円筒状に形成され、中央部にビーム伝播経路を有し、反射部は反射面を中空モータのビーム伝搬経路側に向けて中空モータの回転子の上面に４５度の角度で固定され、距離計測部は投受光部で出射したレーザ光と入射した反射光の遅延時間より検出物体までの距離を算出することを特徴とする。
【００１０】
前記距離計測部は、算出した検出物体までの距離を、あらかじめ一定位置に設けられた標準反射体の設置距離と標準反射体からの反射ビームで算出した距離とを使用して補正することが望ましい。
【００１１】
また、走査光学系の中空モータは、あらかじめ定めた一定角度ごとにステップ回転し、投受光部は一定周期ごとに一定パルス幅のレーザ光を出射すると良い。
【００１２】
この発明の歩行者検出装置は、前記距離検出装置及び演算処理部を有し、演算処理部は、距離検出装置で算出した検出物体までの距離と中空モータの回転角で得られる検出物体の方位角とから検出物体の位置情報を算出し、算出した位置情報から検出物体が横断歩道に存在するか否かと検出物体が歩行者であるか車両であるかを判別し、歩行者と判別した検出物体の密度と移動速度を算出することを特徴とする。
【００１３】
この前記演算処理部は、前回のレーザ光の走査により算出した検出物体の位置情報と今回のレーザ光の走査により算出した検出物体の位置情報により、レーザ光の出射方向における検出物体の重なりを判定し、全ての検出物体の位置情報を算出することが望ましい。
【００１４】
また、演算処理部は、距離検出装置で算出した検出物体までの距離と中空モータの回転角で得られる検出物体の方位角とから算出した検出物体の位置情報から、一定距離にある複数の検出物体の位置を連結し、複数の検出物体の連結状態から、検出物体が歩行者であるか車両であるかを容易に判別する。
【００１５】
この発明の交通信号制御装置は、前記歩行者検出装置及び信号機制御部を有し、
信号機制御部は歩行者検出装置で算出した検出物体の密度と移動速度に基づき交通信号機の表示タイミングを可変することを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１はこの発明の交通信号制御装置の構成を示すブロック図である。道路の横断歩道に設けた信号機２の信号表示タイミングを制御する交通信号制御装置１は、歩行者検出装置３と信号機制御部４を有する。歩行者検出装置３は、レーザ光走査距離計５と標準反射体６と演算処理部７を有する。
【００１７】
レーザ光走査距離計５は、図２の配置図に示すように、道路８の横断歩道９の一方の角部に、一定高さ例えば約８０ｃｍの高さで設置され、横断歩道９を歩行する歩行者や車両までの距離を検出するものであり、投受光部１０と走査光学系１１と中央処理部１２と走査制御部１３とレーザ駆動部１４及び距離計測部１５を有する。投受光部１０は、図３の構成図に示すように、光源１６とコリメータレンズ１７と集光レンズ１８及び受光部１９を有する。光源１６はレーザダイオードを有し、例えば波長９０５ｎｍのレーザ光を出射する。コリメータレンズ１７は光源１６から出射したレーザ光を平行光にして走査光学系９に入射する。集光レンズ１８は標準反射体６や歩行者あるいは車両から反射して走査光学系９を介して入射したレーザ光を受光部１９に集光する。受光部１９は例えばアバランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）からなり、集光レンズ１８で集光した光を受光して電気信号に変換する。
【００１８】
走査光学系９は中空モータ２０と反射鏡２１を有する。中空モータ２０は固定子２２と回転子２３がそれぞれ円筒状に形成され、中央部に光伝播経路２４を有する。反射鏡２１は平面鏡からなり、反射面を中空モータ２０の光伝搬経路２４に向けて回転子２３の上面に対して４５度の角度で取り付けられている。
【００１９】
中央処理部１２は、走査制御部１３とレーザ駆動部１４及び距離計測部１５の動作を管理するものであり、走査光学系１１の中空モータ２０を駆動するパルス列指令を生成して走査制御部１２に送り、光源１６の発光を制御する発光タイミング信号をレーザ駆動部１４に送る。走査制御部１２は中央処理部１２から送られるパルス列信号により中空モータ２０を１ステップずつ回転制御する。レーザ駆動部１４は中央処理部１２から送られる発光タイミング信号により光源１６を発光させる。この中央処理部１２から走査制御部１３に送るパルス列指令は、例えば中空モータ２０の回転角度を検出するロータリエンコーダの分解能より、１パルスで３６０度の角度を１０２４等分した角度ｄθ＝０．３５度だけ中空モータ２０が回動するように定められ、中空モータ２０が０．５秒で１回転するようにパルス列の周期が定められている。この角度ｄθ＝０．３５度を基本単位として中空モータ２０の回転角θ＝ｎ・ｄθで定義される角度の離散値ｎは０〜１０２４の値をとる。また、中央処理部１２からレーザ駆動部１４に送る発光タイミング信号の発生期間は中空モータ２０が角度α＝１２０度回転する範囲とし、例えば光源１６から周期０．５ｍｓでパルス幅１５ｎｓのレーザ光を出射するように定められている。この発光タイミング信号を発生させるための基準位置は、図２に示すように、光源１６から出射して走査光学系１１の反射鏡２１で反射したレーザ光が横断歩道９と平行なるように反射鏡２１が回転した位置とし、この基準位置から中空モータ２０により反射鏡２１が時計方向に角度α＝１２０度回転する範囲に定めることにより、横断歩道９と横断歩道９の両端の歩行者の待機領域にもレーザ光を照射することができる。
【００２０】
距離計測部１５は、中央処理部１２からレーザ駆動部１４に送る発光タイミング信号と標準反射体６や物体２５からの反射光を受光した受光部１９から送られる受光信号とからレーザ光の標準反射体６や物体２５までの往復時間を検出して標準反射体６や物体２５までの距離を算出する。このレーザ光の反射光を検出して物体２５までの距離を算出するとき、光源１６や受光部１９の素子の特性が温度により変化し、光源１６に発光遅れが生じたり、受光部１９に遅延時間が生じると測定距離に誤差が生じる。そこであらかじめ既知の距離Ｒｏの位置に標準反射体６を設け、標準反射体６の反射光を受光部１９で受光ときに算出した距離がＲｓのとき、物体２５からの反射光を受光部１９で受光して算出した距離をｒｓとすると、物体２５までの距離ｒをｒ＝（Ｒｏ／Ｒｓ）・ｒｓと補正し、測定距離に誤差が生じることを防ぐ。
【００２１】
演算処理部７は例えばパーソナルコンピュータからなり、検出物体位置情報算出部２６と重なり補正処理部２７と歩行者・車両判別処理部２８及び歩行者分布特性作成部２９を有する。検出物体位置情報算出部２６は、図２に示すように、レーザ光走査距離計５で測定する最大距離をＲとすると、最大距離Ｒを１００等分した単位距離ｄｒを基本単位として物体２５の検出距離ｒ＝ｍ・ｄｒで定義される離散値ｍにより距離計測部１５で算出した物体２５までの距離情報を算出し、算出した距離の離散値ｍと中央処理部１２から入力する物体２５の角度θの離散値ｎにより、物体２５の位置情報を極座標Ｐ（ｎ、ｍ）で算出する。ここで距離の離散値ｍは１〜１００の値をとり、例えば最大距離Ｒ＝３０ｍとすると、ｄｒ＝３０ｃｍとなる。また、角度の基本単位ｄθ＝０．３５度から最大距離Ｒ＝３０ｍの円周に沿った距離の分解能ｄＬ＝（π／１８０）ｄθ・Ｒは１８ｃｍになり、最大距離Ｒ＝３０ｍの地点で歩行者の有無を識別できる。重なり補正処理部２７は、レーザ光走査距離計５でレーザ光を走査して歩行者等の物体２５の距離を測定しているときに、各走査周期ごとに複数の物体２５がレーザ光の照射方向で重なっているか否を判断し、複数の物体２５が重なっているときに、その位置情報を算出する。歩行者・車両判別処理部２８は各物体２５の位置情報を利用して物体２５が歩行者であるか車両であるかを判別する。歩行者分布特性作成部２９は判別された歩行者の密度と移動速度を算出する。
【００２２】
信号機制御部４は歩行者検出装置５で算出した歩行者の密度と移動速度から信号機２の青信号と赤信号の時間間隔を制御する。
【００２３】
この交通信号制御装置１のレーザ光走査距離計５で横断歩道９や横断歩道９の待機領域にいる歩行者等を検出して信号機２の表示タイミングを制御するときの処理を図４のフローチャートを参照して説明する。
【００２４】
レーザ光走査距離計５の走査光学系１１の中空モータ２０を角度ｄθ＝０．３５度を１ステップとして０．５秒で１回転するように時計方向に回転させながら、反射鏡２１があらかじめ定めた基準位置に達したときに、光源１６から周期０．５ｍｓ毎にパルス幅１５ｎｓのレーザ光を出射して、反射鏡２１が角度α＝１２０度回転する間の範囲でレーザ光を走査する（ステップＳ１）。このレーザ光の走査を０．５ｓの周期で繰り返す。このレーザ光を走査しているとき、受光部１９で標準反射体６の反射光を受光するたびに、距離計測部１５はレーザ光の往復時間から標準反射体６までの距離Ｒｓを算出し、算出した距離Ｒｓと標準反射体６の設置距離Ｒ０とから距離の補正係数（Ｒｏ／Ｒｓ）を算出して、先に算出して記憶した補正係数を書き換える。この状態で横断歩道９や横断歩道９の待機領域に存在する物体２５からの反射光を受光部１９で受光するたびに、距離計測部１５は各物体２５からのレーザ光の往復時間から各物体２５までの距離を算出し、算出した距離を補正係数（Ｒｏ／Ｒｓ）で補正し、補正した各物体２５までの距離ｒを演算処理部７の検出物体位置情報算出部２６に送る。一方、レーザ光走査距離計５の中央処理部１２は受光部１９から反射光の受光信号が距離計測部１５に送られるたびに、そのときのレーザ光の照射角度の離散値ｎを検出して検出物体位置情報算出部２６に送る（ステップＳ２）。
【００２５】
検出物体位置情報算出部２６は距離計測部１５から各検出物体２５までの距離ｒが送られると、レーザ光走査距離計５で測定する最大距離をＲを１００等分した単位距離ｄｒを基本単位として検出物体２５の検出距離ｒ＝ｍ・ｄｒで定義される離散値ｍにより各検出物体２５までの距離情報を算出し、算出した距離の離散値ｍと中央処理部１２から入力する各物体２５の角度θの離散値ｎにより、各検出物体２５の位置情報を極座標Ｐ（ｎ、ｍ）で算出し重なり補正処理部２７に送る（ステップＳ３）。
【００２６】
重なり補正処理部２７は、図５（ａ）に示すように、レーザ光走査距離計５のセット位置を基準点Ｏとしたメモリセルの各検出物体２５ごとに送られた極座標Ｐ（ｎ、ｍ）に対応するビット３０ａをオンにし、このオンにしたビット３０ａよりレーザ光の照射方向の遠方には物体２５が存在しないと判断し、ビット３０ａよりレーザ光の照射方向の遠方のビットは全てオフにする。また、最大測定距離Ｒを越える範囲は検出する物体２５が存在しないと判断し、全てのビットをオフにする（ステップＳ４）。そしてレーザ光の走査を繰り返して各検出物体２５までの距離情報を示す極座標Ｐ（ｎ、ｍ）を算出しているとき、各検出物体２５が移動して、次のサンプル周期で、図５（ｂ）に示すように、前回オンにしたビット３０ｂよりレーザ光の照射方向の遠方のビット３０ａが今回オンになると、今回オンになったビット３０ａと基準点までの間で前回オンにしたビット３０ｂをオフにする（ステップＳ５）。この処理を繰り返すことにより、横断歩道９や横断歩道９の待機領域に存在する全ての物体２５の位置情報を極座標Ｐ（ｎ、ｍ）で得ることができる。
【００２７】
歩行者・車両判別処理部２８は、重なり補正処理部２７で逐次算出して送られる各検出物体２５の位置情報を示す極座標Ｐ（ｎ、ｍ）より、図６に示すように、レーザ光走査距離計５のセット位置を基準点ＯとしてＸ座標に角度の離散値ｎを示し、Ｙ座標に距離の離散値ｍを示す直交座標を使用し、各検出物体２５の位置ターゲット３１を示すグラフを作成する（ステップＳ６）。そして各位置ターゲット３１からΔｍ＝１の距離にある位置ターゲット３１と、Δｎ＝１の角度にある位置ターゲット３１及びΔｍ＝１でΔｎ＝１の位置ターゲット３１を追跡して連結し、図７に示すように、連結した位置ターゲット群３２ａ，３２ｂを抽出する（ステップＳ７）。この連結した位置ターゲット群３２ａ，３２ｂを、図８に示すように、個々にＸ−Ｙ座標系に展開し（ステップＳ８）、各位置ターゲット群３２ａ、３２ｂのＸ座標における最小値ｘａと最大値ｘｂの位置ターゲット３３と、Ｙ座標における最小値ｙａと最大値ｙｂの位置ターゲット３３を検出する（ステップＳ９）。この検出した位置ターゲット３３を結ぶ直線３４上にある位置ターゲットのヒストグラム３５をそれぞれ取り（ステップＳ１０）、各位置ターゲット群３２ａ，３２ｂのヒストグラム３５の合計値があらかじめ定めた一定値Ｎ例えば「５」以上である位置ターゲット群を示す検出物体は車両と認定する。例えば図８に示す位置ターゲット群３２ａのヒストグラム３５の合計値は「３」であるから、位置ターゲット群３２ａを示す検出物体２５は歩行者群と認定し、位置ターゲット群３２ｂのヒストグラム３５の合計値は「１０」であるから、位置ターゲット群３２ｂを示す検出物体２５は車両と認定し、図５に示す各検出物体２５の位置情報のなかで車両と認定された位置情報のビットに歩行者マスクをセットし、歩行者と認定して検出物体２５の極座標Ｐ（ｎ、ｍ）で示した位置情報を歩行者分布特性作成部２９に送る（ステップＳ１１）。
【００２８】
歩行者分布特性作成部２９は検出物体２５の位置を示す極座標Ｐ（ｎ、ｍ）を図９に示すようにを単位長さｄｘ＝ｄｒ＝３０ｃｍで定めたｘ座標と単位長さｄｙ＝ｄｒ＝３０ｃｍで定めたｙ座標の直交座標Ｔ（ｉ，ｊ）に変換して、極座標Ｐ（ｎ、ｍ）のオンビットの座標を直交座標Ｔ（ｉ，ｊ）の３０ｃｍ×３０ｃｍの単位面積毎にプロットして正規化し（ステップＳ１２）、正規化した単位面積をｘ軸方向とｙ軸方向にそれぞれ投影してｘ軸投影ヒストグラム３６とｙ軸投影ヒストグラム３７を作成する（ステップＳ１３）。このｘ軸投影ヒストグラム３６は横断歩道９の幅方向の歩行者の分布を示し、ｙ軸投影ヒストグラム３７は横断歩道９に沿った歩行者の分布を示す。このｘ軸投影ヒストグラム３６とｙ軸投影ヒストグラム３７の面積から歩行者の密度を算出し（ステップＳ１４）、ｙ軸投影ヒストグラム３７の変化から歩行者の移動速度を算出して信号機制御部４に逐次送る（ステップＳ１５）。
【００２９】
信号機制御部４は逐次送られる歩行者の密度と移動速度に基づいて信号機２の表示タイミングを制御する（ステップＳ１６）。このように歩行者の密度を検出して信号機２の信号表示タイミングを制御することにより、多くの歩行者が通行する時間帯には歩行者用の信号機２の青表示の時間を長くし、夜間のよう歩行者の通行量が少ない場合は青信号の時間を短くすることができ、横断歩道９を歩行者が安全に通行できるとともに夜間に車両の交通渋滞が生じることを防ぐことができる。また、歩行者の移動速度により信号機２の信号表示タイミングを制御することにより、老人等の交通弱者も安全に横断歩道９を通行することができる。
【００３０】
【発明の効果】
この発明は以上説明したように、投受光部で出射したレーザ光を走査する走査光学系を、円筒状に形成され、中央部にビーム伝播経路を有する中空モータと、反射面を中空モータのビーム伝搬経路側に向けて中空モータの回転子の上面に４５度の角度で固定された反射部で構成することにより、簡単な構成で投受光部で出射したレーザ光を水平方向に走査して横断歩道を歩行する歩行者や車両等の物体までの距離を確実に検出することができる。
【００３１】
また、算出した検出物体までの距離を、あらかじめ一定位置に設けられた標準反射体の設置距離と標準反射体からの反射ビームで算出した距離とを使用して補正することにより、等受光部等の各素子等の特性が温度等により変化しても測定距離に誤差が生じることを防ぐことができ、精度良く距離を測定することができる。
【００３２】
また、走査光学系の中空モータは、あらかじめ定めた一定角度ごとにステップ回転し、投受光部は一定周期ごとに一定パルス幅のレーザ光を出射することにより、検出物体の角度を精度良く検出するとともに投受光部の劣化を防止することができ、長時間安定して検出検出物体の距離や角度を測定することができる。
【００３３】
また、距離検出装置で算出した検出物体までの距離と中空モータの回転角で得られる検出物体の方位角とから検出物体の位置情報を算出し、算出した位置情報から検出物体が横断歩道に存在するか否かと検出物体が歩行者であるか車両であるかを判別することにより、歩行者の状態を精度良く検出することができる。
【００３４】
また、歩行者と判別した検出物体の密度に基づき交通信号機の表示タイミングを可変することにより、多くの歩行者が通行する時間帯には歩行者用の信号機の青表示の時間を長くし、夜間のよう歩行者の通行量が少ない場合は青信号の時間を短くすることができ、横断歩道を歩行者が安全に通行できるとともに夜間に車両の交通渋滞が生じることを防ぐことができる。また、歩行者の移動速度により信号機の信号表示タイミングを制御することにより、老人等の交通弱者も横断歩道を安全に通行することができる。
【００３５】
さらに、前回のレーザ光の走査により算出した検出物体の位置情報と今回のレーザ光の走査により算出した検出物体の位置情報により、レーザ光の出射方向における検出物体の重なりを判定することにより、横断歩道とその近傍にいる歩行者の位置情報を確実に算出することができる。
【００３６】
また、検出物体までの距離と中空モータの回転角で得られる検出物体の方位角とから算出した検出物体の位置情報から、一定距離にある複数の検出物体の位置を連結し、複数の検出物体の連結状態から、検出物体が歩行者であるか車両であるかを判別することにより、横断歩道とその近傍に存在する検出物体が歩行者であるか車両であるかを精度良く識別することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の交通信号制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】横断歩道に設置したレーザ光走査距離計の配置を示す平面図である。
【図３】走査光学系の構成図である。
【図４】交通信号制御装置の処理を示すフローチャートである。
【図５】検出物体の重なり処理を示す処理説明図である。
【図６】検出物体の位置情報を示す模式図である。
【図７】検出物体の位置ターゲットの連結処理を示す模式図である。
【図８】歩行者と車両の判別処理を示す模式図である。
【図９】歩行者の密度と移動速度の判定処理を示す模式図である。
【符号の説明】
１；交通信号制御装置、２；信号機、３；歩行者検出装置、
４；信号機制御部、５；レーザ光走査距離計、６；標準反射体、
７；演算処理部、９；横断歩道、１０；投受光部、１１；走査光学系、
１２；中央処理部、１３；走査制御部、１４；レーザ駆動部、
１５；距離計測部、１６；光源、１７；コリメータレンズ、
１８；集光レンズ、１９；受光部、２０；中空モータ、２１；反射鏡、
２４；光伝播経路、２５；物体、２６；検出物体位置情報算出部、
２７；重なり補正処理部、２８；歩行者・車両判別処理部、
２９；歩行者分布特性作成部。

Claims

投受光部と走査光学系と距離計測部を有し、投受光部はレーザ光を出射し、検出物体からの反射光を入射し、走査光学系は中空モータと反射部を有し、中空モータは円筒状に形成され、中央部にビーム伝播経路を有し、反射部は反射面を中空モータのビーム伝搬経路側に向けて中空モータの回転子の上面に４５度の角度で固定され、距離計測部は投受光部で出射したレーザ光と入射した反射光の遅延時間より検出物体までの距離を算出することを特徴とする距離検出装置。
前記距離計測部は、算出した検出物体までの距離を、あらかじめ一定位置に設けられた標準反射体の設置距離と標準反射体からの反射ビームで算出した距離とを使用して補正する請求項１記載の距離検出装置。
前記走査光学系の中空モータは、あらかじめ定めた一定角度ごとにステップ回転し、投受光部は一定周期ごとに一定パルス幅のレーザ光を出射する請求項１又は２記載の距離検出装置。
請求項１乃至３のいずれかに記載の距離検出装置及び演算処理部を有し、
演算処理部は、距離検出装置で算出した検出物体までの距離と中空モータの回転角で得られる検出物体の方位角とから検出物体の位置情報を算出し、算出した位置情報から検出物体が横断歩道に存在するか否かと検出物体が歩行者であるか車両であるかを判別し、歩行者と判別した検出物体の密度と移動速度を算出することを特徴とする歩行者検出装置。
前記演算処理部は、前回のレーザ光の走査により算出した検出物体の位置情報と今回のレーザ光の走査により算出した検出物体の位置情報により、レーザ光の出射方向における検出物体の重なりを判定する請求項４記載の歩行者検出装置。
前記演算処理部は、距離検出装置で算出した検出物体までの距離と中空モータの回転角で得られる検出物体の方位角とから算出した検出物体の位置情報から、一定距離にある複数の検出物体の位置を連結し、複数の検出物体の連結状態から、検出物体が歩行者であるか車両であるかを判別する請求項４又は５記載の歩行者検出装置。
請求項４乃至６のいずれかに記載の歩行者検出装置及び信号機制御部を有し、
信号機制御部は歩行者検出装置で算出した検出物体の密度と移動速度に基づき交通信号機の表示タイミングを可変することを特徴とする交通信号制御装置。