JP5896139B2 - 車両検出方法及び車両検出装置 - Google Patents
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図1〜図6は、本発明に係る車両検出方法及び車両検出装置の一実施例を示しており、この実施例では、道路上に車線領域が複数設定されている場合を例に挙げて説明する。
10 レーザ距離測定部
B,B1〜B4 車両
b,bn 計測点
d 計測点間隔閾値
G1〜G5 計測点群
H 高さ閾値
L1,L2 車線領域
L1C,L2C 車線領域の中央領域
L1L,L2L 車線領域の左寄り領域
L1R,L2R 車線領域の右寄り領域
LR 反射レーザ光
LT 投光レーザ光
Claims (4)
- 道路上に設定した車線領域にレーザ光を走査して、前記車線領域内を走行する車両を検出する車両検出方法であって、
前記車線領域にレーザ光を1回走査した際の多数の計測点に対して、車高に基づいて設定される高さ閾値及び車両間隔に基づいて設定される計測点間隔閾値のそれぞれで選別処理を行って、互いに関連する計測点同士をグループ化した後、
このグループ化して成る高さが前記高さ閾値を超えない計測点群で且つ隣接する計測点同士の間隔が前記計測点間隔閾値以下の計測点群に対して、車両の大きさに基づいて設定される計測点数の閾値で選別処理して残った前記計測点数の閾値を超える計測点数の計測点群を前記車線領域内に存在する車両として検出した際に、
前記車線領域を左寄り領域,中央領域及び右寄り領域の3つの領域に分割し、
前記検出した車両の左側部分が前記車線領域の左寄り領域に含まれ且つ該車両の右側部分が前記車線領域の右寄り領域に含まれない場合は、該車両が前記車線領域の左寄り領域に存在すると判定し、
前記検出した車両の右側部分が前記車線領域の右寄り領域に含まれ且つ該車両の左側部分が前記車線領域の左寄り領域に含まれない場合は、該車両が前記車線領域の右寄り領域に存在すると判定し、
前記検出した車両が前記車線領域の左寄り領域及び右寄り領域のいずれにも含まれない場合は、該車両が前記車線領域の中央領域に存在すると判定する
ことを特徴とする車両検出方法。 - 前記車線領域が道路上に複数設定された場合において、
前記検出した車両の車幅方向中心が前記複数設定された車線領域のうちのいずれの車線領域に存在するかを判定して、該検出した車両をその車幅方向中心が存在する車線領域に振り分ける請求項1に記載の車両検出方法。 - 前記検出した車両が前記車線領域の左寄り領域及び右寄り領域の双方に含まれる場合は、該車両が前記車線領域の中央領域に存在すると判定する請求項1又は2に記載の車両検出方法。
- 道路上に設定した車線領域にレーザ光を走査して、前記車線領域内を走行する車両を検出する車両検出装置であって、
前記車線領域にレーザ光を照射すると共に前記車線領域内に存在する検出対象物で反射して戻った反射光を受光して、前記車線領域内に存在する検出対象物までの距離を測定するレーザ距離測定部と、
このレーザ距離測定部で得た多数の計測点に基づいて、前記検出対象物が車両であるか否かの判別を行う車両検出部を備え、
前記車両検出部は、請求項1〜3のいずれかに記載された車両検出方法により、前記車線領域における前記車両の幅方向位置の判定を行う
ことを特徴とする車両検出装置。
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